巡检无线通讯系统技术方案

本实用新型专利技术涉及巡检无线通讯系统。巡检无线通讯系统包括：形成闭合环路的传送链，布置成循着巡检路径运行；巡检机器人，巡检机器人安装在传送链上，并且因此被传送链带动而沿着巡检路径行进，用于对巡检路径所处的环境中的目标设备进行巡检；在线监测无线传感器，在线监测无线传感器固定在巡检路径所处的环境中，用于采集环境中的设备的状态数据；其中，巡检机器人包含无线传感器数据通讯模块，无线传感器数据通讯模块配置成在巡检期间与在线监测无线传感器进行无线通讯，以便收集在线监测无线传感器所采集的数据和给在线监测无线传感器下达指令。器下达指令。器下达指令。

【技术实现步骤摘要】
巡检无线通讯系统


[0001]本技术涉及轨道巡检
，具体涉及巡检无线通讯系统。

技术介绍

[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等等。
[0005]然而，现有轨道的巡检机器人系统中对机器人的传动方式存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。
[0006]在固定巡检路径的巡检系统中，因为被巡检的目标对象所处的位置，在巡检时可能被遮挡；因为服役环境恶劣如高温、高湿、高爆等危险工况等等原因而导致巡检机器人无法到达或者足够接近地靠近巡检目标，或者因为环境和工况因素导致巡检机器人上的传感/监测模块无法足够靠近感测对象，从而导致监测不良或者无法获得监测/传感数据，或者因为通讯环境恶劣、例如因为通讯距离过长而导致无法实时将监测/传感数据、特别是一些紧急的优先级数据如报警数据传送到上位系统或者基站，导致无法即处理报警而导致重大事故或者损失。
[0007]至少基于以上所述，本技术需要改进的巡检无线通讯系统，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷，以及其他技术缺点。
[0008]本技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本技术范围的主题。

技术实现思路

[0009]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本技术。
[0010]本技术的基本构思之一在于，通过增设地面的在线监测无线传感器，和循着巡检路径运行的巡检机器人的无线传感器数据通讯模块，来确保传感/监测的有效距离和通讯的有效距离，确保有稳定的感测和通讯的距离/信号，从而消除现有技术中的通讯/传感不畅的缺陷，确保系统运行的可靠性和鲁棒性，并可省略相关的专设通讯基站的成本。
[0011]更具体而言，根据本技术的一方面的构思，提供了一种巡检无线通讯系统，所述巡检无线通讯系统包括：传送链，所述传送链形成闭合环路，并且布置成循着巡检路径运
行；巡检机器人，所述巡检机器人安装在所述传送链上，并且因此被所述传送链带动而沿着所述巡检路径行进，用于对所述巡检路径所处的环境中的目标设备进行巡检；在线监测无线传感器，所述在线监测无线传感器固定在所述巡检路径所处的环境中，用于采集所述环境中的设备的状态数据；其中，所述巡检机器人包含无线传感器数据通讯模块，所述无线传感器数据通讯模块配置成在巡检期间与所述在线监测无线传感器进行无线通讯，以便收集所述在线监测无线传感器所采集的数据和给在线监测无线传感器下达指令。
[0012]根据一实施例，所述巡检无线通讯系统还包括中空的环形轨道，所述环形轨道具有沿所述环形轨道延伸的供所述传送链在其中运行的内腔，由此所述环形轨道形成所述巡检路径。
[0013]根据一实施例，所述无线传感器数据通讯模块配置成在巡检期间自动地收集所述在线监测无线传感器所采集的数据。
[0014]根据一实施例，所述在线监测无线传感器定位在所述巡检路径上或者邻近所述巡检路径，或者定位在与无线传感器数据通讯模块能够进行无线通讯的有效距离内。
[0015]根据一实施例，所述环境中的所述目标设备位于所述巡检路径上，或者邻近所述巡检路径。
[0016]根据一实施例，所述巡检机器人选自下列中的一者：
[0017]一体集成式巡检机器人，所述一体集成式巡检机器人作为一个整体安装在所述传送链上；和
[0018]组合式巡检机器人，所述组合式巡检机器人包括一组机器人模块，所述一组机器人模块各自独立地且彼此分开地安装在所述传送链上。
[0019]根据一实施例，所述巡检机器人是所述组合式巡检机器人，其中，所述一组机器人模块包括一个主模块和至少一个从模块，所述主模块与至少一个从模块之间处于无线通讯连接。
[0020]根据一实施例，所述巡检机器人是所述组合式巡检机器人，其中，所述一组机器人模块包括下列功能模块中的至少一者：照明模块、视频
‑
热成像
‑
音频模块、气体传感器模块、对讲模块、无线通讯模块、消防模块、摄像头清洁模块。
[0021]根据一实施例，每一个所述功能模块内置有电池。
[0022]根据一实施例，所述功能模块中的至少一者是能够独立维修和/或独立更换的。
[0023]根据一实施例，所述无线传感器数据通讯模块和所述在线监测无线传感器之间的无线通讯通过下列项中的至少一者来实现：Zigbee模块、WiFi模块、蓝牙模块、Proprietary传输模块、Thread传输模块、Wi
‑
SUN传输模块、Z
‑
Wave传输模块和Lora模块。
[0024]根据一实施例，所述巡检无线通讯系统还包括至少一个地面基站。
[0025]根据一实施例，所述主模块与地面基站之间处于无线通讯连接。
[0026]根据一实施例，所述在线监测无线传感器是适合于进行定点监测或者在线监测的无线通讯模式的传感器。
[0027]根据一实施例，所述在线监测无线传感器的数据回传周期设置成与所述巡检机器人的巡检运行周期协同。
[0028]根据一实施例，如果所述在线监测无线传感器所采集的数据是包含报警数据在内的优先级数据，则所述巡检机器人在收到所述优先级数据的第一时间通过地面基站回传给
上位系统。
[0029]根据一实施例，如果所述在线监测无线传感器所采集的数据是所述优先级数据以外的正常数据，则所述巡检机器人以设定的时间间隔定期统一回收所述正常数据，或者在到达设定的位置时统一回收所述正常数据。
[0030]另一方面还公开了一种利用根据上述巡检无线通讯系统来执行巡检数据无线通讯的方法，所述方法包括：所述巡检无线通讯系统的巡检机器人通过无线传感器数据通讯模块在巡检期间与在线监测无线传感器进行无线通讯，以便收集所述在线监测无线传感器所采集的数据，并将所述数据存储在所述巡检机器人中。
[0031]本技术的巡检无线通讯系统和通讯方法适用于固定轨道和固定巡检路径的巡检场合中，例如在矿井井下、码头运输场所、工业生产线、长距离轨道输送场所、长距离带式输送场所或防爆场所中，以及在其它工况恶劣或有危险的环境中进行巡检的用途。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检无线通讯系统，其特征在于，所述巡检无线通讯系统包括：传送链，所述传送链形成闭合环路，并且布置成循着巡检路径运行；巡检机器人，所述巡检机器人安装在所述传送链上，并且因此被所述传送链带动而沿着所述巡检路径行进，用于对所述巡检路径所处的环境中的目标设备进行巡检；和在线监测无线传感器，所述在线监测无线传感器固定在所述巡检路径所处的环境中，用于采集所述环境中的设备的状态数据；其中，所述巡检机器人包含无线传感器数据通讯模块，所述无线传感器数据通讯模块配置成在巡检期间与所述在线监测无线传感器进行无线通讯，以便收集所述在线监测无线传感器所采集的数据和给在线监测无线传感器下达指令。2.根据权利要求1所述的巡检无线通讯系统，其特征在于，所述巡检无线通讯系统还包括中空的环形轨道，所述环形轨道具有沿所述环形轨道延伸的供所述传送链在其中运行的内腔，由此所述环形轨道形成所述巡检路径。3.根据权利要求1所述的巡检无线通讯系统，其特征在于，所述无线传感器数据通讯模块配置成在巡检期间自动地收集所述在线监测无线传感器所采集的数据。4.根据权利要求1所述的巡检无线通讯系统，其特征在于，所述在线监测无线传感器定位在所述巡检路径上或者邻近所述巡检路径，或者定位在与无线传感器数据通讯模块能够进行无线通讯的有效距离内。5.根据权利要求1所述的巡检无线通讯系统，其特征在于，所述巡检机器人选自下列中的一者：一体集成式巡检机器人，所述一体集成式巡检机器人作为一个整体安装在所述传送链上；和组合式巡检机器人，所述组合式巡检机器人包括一组机器人模块，所述一组机器人模块各自独立地且彼此分开地安装在所述传送链上。6.根据权利要求5所述的巡检无线通讯系统，其特征在于，所述巡检机器人是所述组合式巡检机器人，其中，所述一组机器人模块包括一个主模块和至少一个从模块，所述主模块与所述从模块之间处于无线通讯连接。7.根据权利要求5所述的巡检无线通讯系统，其特征在于，所述巡检机器人是所述组合式巡检机器人，其中，所述一组机器人模块包括下列功能模块中的至少一者：照明模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾维银，许凌波，王磊，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：