【技术实现步骤摘要】
一种智能管道检测机器人
[0001]本技术涉及管道检测机器人
，特别是涉及一种智能管道检测机器人。
技术介绍
[0002]城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途径，城市里纵横交错的地下排水管道是一种极为重要的市政设施，甚至成为城市稳定发展的基础设施，其正常运行是保障城市生产生活正常秩序的重要保证。由于城市地下管道内部环境恶劣，因此管道容易出现破损、渗漏或堵塞等管道故障，影响城市地下管道的正常排水功能，从而影响城市人们的生产和生活。鉴于此，定期对城市地下排水管道进行检测，检测排水管道及其内部环境的各项技术参数，以便及时发现问题、及时进行保养维护就显得非常重要。
[0003]传统排水管道的检测长期以来都是通过简单的潜望镜以及人工手摸管道内壁等方法来进行的进行检测，检测效率低，为了进一步提高检测效率，现有技术中研发了通过驱动小车搭载摄像头在井下或管道内行走的方式对排水管道进行检测，但是现有的管道检测小车功能单一，只能通过摄影，将图像传输出去，完成检测，并不能满足实际需要，因此需要进一步改进和完善。
技术实现思路
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能管道检测机器人，其特征在于，包括：驱动车体以及设置在驱动车体底部的履带轮，所述履带轮与行走驱动电机驱动连接，所述驱动车体上设置有控制器、通信模块、监控摄像机以及采样装置，所述采样装置包括多自由度机械手臂，所述多自由度机械臂上设置有若干关节驱动电机，所述多自由度机械臂的末端设置有摄像头、照明装置和采样机械爪，所述行走驱动电机、通信模块、监控摄像机、若干关节驱动电机、摄像头、照明装置分别与所述控制器电性连接，所述控制器通过控制行走驱动电机驱动所述履带轮转动，所述控制器通过控制若干所述关节驱动电机控制所述多自由度机械臂动作，所述监控摄像机用于采集管道内的视频，所述摄像头用于采集管道缺陷区域的图像，所述采样机械爪用于抓取管道壁上的杂质；所述控制器通过所述通信模块与远程监控终端通信连接；所述驱动车体上还设置有采样箱，所述采样箱位于所述采样装置的后方，所述采样箱用于存放所述采样机械爪抓取到的杂质。2.根据权利要求1所述的智能管道检测机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂为三自由度机械臂，包括腰关节、肩关节和肘关节，若干所述关节驱动电机分别为第一关节驱动电机、第二关节驱动电机、第三关节驱动电机和机械爪驱动电机，所述腰关节与第一关节驱动电机驱动连接，所述第一关节驱动电机固定在所述驱动车体上，所述第二关节驱动电机固定在所述腰关节上，所述肩关节与所述第二关节驱动电机驱动连接，所述第三关节驱动电机固定在所述肩关...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭锦欣，孙连鹏，鄢琳，邓欢忠，林健新，左达任，
申请(专利权)人：广东爱科环境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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