一种手机玻璃盖板抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种手机玻璃盖板抓取机械手，属于玻璃抓取装置技术领域，包括抓取机械手和与抓取机械手连接的关节臂，所述关节臂的下方连接有旋转座，所述关节臂的下方活动连接有连接杆，旋转座的外部设有第一驱动机构和第四驱动机构，所述第四驱动机构连接所述连接杆，所述旋转座的下方连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动旋转座旋转运动，设计了齿轮啮合机械手和关节臂以及连接杆配合的形式实现手机盖板玻璃的抓取，其中关节臂旋转带动抓取机械手上下运动，连接杆摆动实现抓取机械手前后运动，实现收集盖板玻璃的抓取动作，通过控制器分别对驱动机构进行驱动控制，控制精度高，抓取灵活性好，解决了现有技术中存在的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种手机玻璃盖板抓取机械手


[0001]本技术涉及一种手机玻璃盖板抓取机械手，属于玻璃抓取装置


技术介绍

[0002]目前，在光电玻璃生产过程中，手机玻璃盖板的抓取是重复性的动作，实际生产中通常采用人工进行，人工在抓取过程中容易将其损坏，容易造成盖板表面污染，降低了生产效率。现有技术中用于玻璃抓取的机械手均是比较大型的设备，由于手机玻璃盖板属于比较精细的玻璃制品，无法直接采用现有技术中的大型机械手进行抓取，同时现有技术中用于抓取玻璃的小型机械手，如专利公开号为：CN208438348U，公开的一种玻璃机械的机械手结构，其抓取采用吸盘抓取，抓取不够牢固，同时设置的部件为利用一个旋转轴，旋转轴可以是气动原件或电机等动力装置带动旋转，在抓取时方向性受限，不能从多个角度对玻璃进行抓取，同时整个装置的方向也无法进行改变，控制精度差，灵活性差。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种手机玻璃盖板抓取机械手，解决了现有技术中出现的问题。
[0004]本技术所述的一种手机玻璃盖板抓取机械手，包括抓取机械手和与抓取机械手连接的关节臂，所述关节臂的下方连接有旋转座，所述关节臂的下方活动连接有连接杆，旋转座的外部的左右两侧设有第一驱动机构和第四驱动机构，第一驱动机构用于驱动所述关节臂做旋转运动，所述第四驱动机构连接所述连接杆，所述第四驱动机构驱动所述连接杆前后摆动，所述旋转座的下方连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动旋转座旋转运动，所述抓取机械手包括一对配合设置的抓取爪，所述抓取爪的下方连接有连杆机构，连杆机构连接有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动抓取爪完成抓取动作。
[0005]进一步的，旋转座的下方设有支撑座，支撑座的下方连接有底座，支撑座上设有减震机构。
[0006]进一步的，关节臂包括两个，连接杆包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆分别活动连接在两个关节臂的下方。
[0007]进一步的，底座上设有控制座，所述控制座上设有控制器，控制器电气连接第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构。
[0008]进一步的，底座上还设有控制开关，控制开关连接所述控制器，所述控制开关包括4个与所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构一一对应连接。
[0009]进一步的，抓取爪为齿轮啮合卡爪。
[0010]进一步的，第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构均采用伺服舵机。
[0011]本技术与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0012]本技术所述的一种手机玻璃盖板抓取机械手，设计了齿轮啮合机械手和关节
臂以及连接杆配合的形式实现手机盖板玻璃的抓取，其中关节臂旋转带动抓取机械手上下运动，连接杆摆动实现抓取机械手前后运动，实现收集盖板玻璃的抓取动作，每个机构上均设置了单独的驱动机构，且通过控制器分别对驱动机构进行驱动控制，控制精度高，抓取灵活性好，解决了现有技术中存在的问题。
附图说明
[0013]图1为本技术实施例整体结构的结构示意图；
[0014]图2为本技术实施例中机械手的结构示意图；
[0015]图3为本技术实施例中关节臂与连接杆的结构示意图；
[0016]图4为本技术实施例中控制座的结构示意图；
[0017]图5为本技术实施例中控制器的电路连接图；
[0018]图中：1、抓取机械手；2、关节臂；3、第一驱动机构；4、底座；5、第二驱动机构；6、控制座；7、抓取爪；8、连杆机构；9、舵机支撑座；10、第三驱动机构；11、控制开关；12、旋转座；13、支撑座；14、第一连接杆；15、第四驱动机构；16、第二连接杆。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明：
[0020]实施例1：
[0021]如图1
‑
4所示，本技术所述的一种手机玻璃盖板抓取机械手，包括抓取机械手1和与抓取机械手1连接的关节臂2，关节臂2的下方连接有旋转座12，关节臂2的下方活动连接有连接杆，旋转座12的外部的左右两侧设有第一驱动机构3和第四驱动机构15，第一驱动机构3连接关节臂2驱动关节臂2旋转运动，第四驱动机构15连接所述连接杆，所述第四驱动机构15驱动连接杆前后摆动，旋转座12的下方连接有第二驱动机构5，第二驱动机构5驱动旋转座12旋转运动，抓取机械手1包括一对配合设置的抓取爪7，抓取爪7的下方连接有连杆机构8，连杆机构8连接有第三驱动机构10，第三驱动机构10驱动抓取爪7完成抓取动作。第三驱动机构10设置在舵机支撑座9上。
[0022]为了进一步说明上述实施例，旋转座12的下方设有支撑座13，支撑座13的下方连接有底座4，支撑座13上设有减震机构。
[0023]为了进一步说明上述实施例，关节臂2包括两个，连接杆包括第一连接杆14和第二连接杆16，第一连接杆14和第二连接杆16分别活动连接在两个关节臂2的下方。
[0024]为了进一步说明上述实施例，底座4上设有控制座6，控制座6上设有控制器，控制器电气连接第一驱动机构3、第二驱动机构5、第三驱动机构10和第四驱动机构15。
[0025]为了进一步说明上述实施例，底座4上还设有控制开关11，控制开关11连接所述控制器，控制开关11包括多个分别对应连接第一驱动机构3、第二驱动机构5、第三驱动机构10和第四驱动机构15。
[0026]为了进一步说明上述实施例，抓取爪7为齿轮啮合卡爪。
[0027]第一驱动机构3、第二驱动机构5、第三驱动机构10和第四驱动机构15均采用伺服舵机。伺服舵机为SC90型伺服舵机，舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机完成
的。因为伺服舵机有反馈信号，因此在控制系统里，可以实现高可靠性控制。位置控制十分精确，而转速也是可变的。
[0028]工作时，将本装置安装在手机玻璃盖板待抓取的位置处，通过控制器开启对应的控制开关11，分别对应开启第一驱动机构3、第二驱动机构5、第三驱动机构10和第四驱动机构15，第一驱动机构3带动关节臂2做旋转运动，关节臂2做旋转运动的同时带动抓取机械手1来回上升和下降，第四驱动机构15带动连接杆左右摆动，从而带动抓取机械手1左右运动，齿轮啮合卡爪连接连杆机构8，第三驱动机构10带动连杆机构8运动从而实现齿轮啮合卡爪完成抓取动作。
[0029]如图5所示，J1、J2、J3和J4分别表示第一驱动机构3、第二驱动机构5、第三驱动机构10和第四驱动机构15，S1、S2、S3和S4分别表示控制开关，4个控制开关S1、S2、S3和S4与第一驱动机构3、第二驱动机构5、第三驱动机构10和第四驱动机构15一一对应连接，通过控制器进行控制开启。
[0030]在本技术的描述中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手机玻璃盖板抓取机械手，其特征在于：包括抓取机械手(1)和与抓取机械手(1)连接的关节臂(2)，所述关节臂(2)的下方连接有旋转座(12)，所述关节臂(2)的下方活动连接有连接杆，旋转座(12)的外部设有第一驱动机构(3)和第四驱动机构(15)，所述第一驱动机构(3)连接关节臂(2)，第一驱动机构(3)用于驱动所述关节臂(2)做旋转运动，所述第四驱动机构(15)连接所述连接杆，所述第四驱动机构(15)驱动连接杆前后摆动，所述旋转座(12)的下方连接有第二驱动机构(5)，所述第二驱动机构(5)用于驱动旋转座(12)做旋转运动，所述抓取机械手(1)包括一对配合设置的抓取爪(7)，所述抓取爪(7)的下方连接有连杆机构(8)，连杆机构(8)连接有第三驱动机构(10)，所述第三驱动机构(10)用于驱动抓取爪(7)完成抓取动作。2.根据权利要求1所述的一种手机玻璃盖板抓取机械手，其特征在于：所述的旋转座(12)的下方设有支撑座(13)，支撑座(13)的下方连接有底座(4)，支撑座(13)上设有减震机构。3.根据权利要求1所述的一种手机玻璃盖板抓取机械手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚先贺，王艳辉，孙大德，
申请(专利权)人：青岛融合装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：