本实用新型专利技术涉及一种包装物流线用的机器人抓取四向定位装置，属于自动化控制技术领域，包括三角定位座，三角定位座由合金材料制成等边三角形，三角定位座的三个侧面方向分别设有三组夹爪，三角定位座的上方通过螺钉设有中心旋转轴，中心旋转轴的两端内部过盈配合设有上、下两处轴承，机器人六轴末端旋转轴设在中心旋转轴内，其双轴双杆滑台气缸的顶部通过螺钉设有中间盖板，双轴双杆滑台气缸的左侧主轴上通过螺母固定设有左夹头，左夹头的外侧面设有左夹爪，双轴双杆滑台气缸的右侧主轴上通过螺母固定设有右夹头，右夹头的外侧面通过螺钉设有右夹爪，当双轴双杆滑台气缸左、右主轴收缩或伸展时，左夹头和右夹头向内中心收缩或向外伸展。向外伸展。向外伸展。
【技术实现步骤摘要】
一种包装物流线用的机器人抓取四向定位装置
[0001]本技术涉及一种包装物流线用的机器人抓取四向定位装置，属于自动化控制
技术介绍
[0002]包装生产线是一个系统的总称，一般的生产厂家都拥有一条自己的包装生产线，包装生产线一般都是又几种不同的包装机以及传输带组成，生产中的产品或者已经完成加工完成的产品被运送到包装生产线上进行包装加工，完工后被送出就成了完整的便于运输的产品了。包装生产线的包装过程包括充填、裹包、封口等主要工序。所以包装机也分为：充填机、封口机、裹包机、多功能包装机等；包装生产线分为成型、充填、封口包装生产线，装盒、装箱包装生产线，液体灌装机及其流水线等。自动包装生产线分为半自动包装生产线和全自动包装生产线。主要应用于化工、粮食、冶金、医药、食盐、饲料等颗粒、片状包装的行业。
[0003]包装生产线的特点是结构简单、美观大方；机构设计合理，工作稳定，采用变频调速及先进的光电控制技术，实现了机电一体化。随着科技的不断发展，越来越先进的包装机被专利技术出来，包装生产线也变得越来越高效。包装生产线业叫包装流水线，是一般工业企业都需要的对完工产品进行包装、打包的专业生产线。包装生产线适合于各种各样的工业企业，特别是五金、机械、食品等行业，他们对包装的需求非常大。
[0004]中国专利技术专利公开了名称为，一种三爪抓取装置，公告号为CN104890003B，其结构为该装置包括三爪卡盘、三爪卡子、伸缩杆和三个爪指，伸缩杆的上部固定在三爪卡盘上，伸缩杆的下部与三爪卡子连接，三个爪指的上部分别固定在三爪卡盘的夹持槽内，三个爪指的下部分别固定在三爪卡子的夹持槽内；所述三爪卡盘沿周向均匀分布有三个爪，相邻两个爪之间的夹角为120度，三爪卡盘中心设有中心通孔，所述中心通孔内设置有直线轴承，三爪卡盘的每个爪的外侧均设有一个夹持槽，夹持槽的两侧均设有螺纹通孔，该螺纹通孔到三爪卡盘中心通孔的距离相等；所述三爪卡子的形状结构与三爪卡盘的形状结构相同，三爪卡子上的中心通孔内设有螺纹。
[0005]该专利技术装置的缺点是伸缩杆带动三个爪的开合，只能抓取圆柱体或椭圆形物件，且一次只能抓取一件，针对流水线不同产品不同作业的需求，该夹爪功能单一，根据产品外形就需要更换相应的夹爪才能配合作业，更换完夹爪后重新进行定位、校位等工作，造成一定数量的不良品的生产。
技术实现思路
[0006]为了解决现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种包装物流线用的机器人抓取四向定位装置，三组夹爪可根据需要的产品外形，底部的圆管夹爪可抓取管状物料，由工业机器人六轴末端旋转轴旋转方向，定位合适的夹爪就可投入使用，而不用拆卸或安装重新调试设备，省去了工艺中安装或调试机械设备的麻烦，提高了工作效率，降低
了产品的报废率，整个装置用铝合金材料制成，可用于潮湿及油污的环境，长期使用不生锈，且重量轻巧，损坏后更换零件方便。
[0007]为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0008]一种包装物流线用的机器人抓取四向定位装置，包括三角定位座6，其特征在于：所述三角定位座6由合金材料制成等边三角形，三角定位座6的三个侧面方向分别通过气缸定位板4和螺钉设有第一组夹爪1、第二组夹爪3、第三组夹爪5，所述的三角定位座6的上方通过螺钉设有中心旋转轴2，中心旋转轴 2的两端内部过盈配合设有上、下两处轴承，工业机器人六轴末端旋转轴设在中心旋转轴2内，所述的三角定位座6底部通过螺钉设有圆管夹爪7；所述的第三组夹爪5包括中间盖板51、双轴双杆滑台气缸52、右夹头53、右夹爪54、左夹爪55、左夹头56；其双轴双杆滑台气缸52的顶部通过螺钉设有中间盖板51，双轴双杆滑台气缸52的左侧主轴上通过螺母固定设有左夹头56，左夹头56的外侧面通过螺钉设有左夹爪55，双轴双杆滑台气缸52的右侧主轴上通过螺母固定设有右夹头53，右夹头53的外侧面通过螺钉设有右夹爪54，当双轴双杆滑台气缸52左、右主轴同时收缩时，左夹头56和右夹头53同时向内中心收缩，当双轴双杆滑台气缸52左、右主轴同时向外伸展时，左夹头56和右夹头53同时向外伸展；所述的圆管夹爪7包括气动缸71、上固定板72、上夹板73、侧边限位74、下夹板75、侧滑块76、下夹爪77、下支撑板78、上支撑板79；所述的气动缸71的下端通过螺钉设在上固定板72上，上固定板72通过螺钉设在上夹板73上方中心位置处，气动缸71的伸出轴穿过上固定板72和上夹板73中心位置向下延伸，上夹板73的下方通过左、右侧侧边限位74与下夹板75连接在一起，下夹板75的中间开孔，气动缸71的伸出轴与上支撑板79的上方连接，上支撑板79与下支撑板78通过四根立柱连接，两者能在下夹板75中间孔内自由上下活动，上支撑板79的两侧设有U形孔，U形孔内穿有螺栓，左、右侧滑块76的上端限位在U形孔内螺栓内，能通过螺栓上下滑动，所述的左、右侧滑块76的下端通过螺钉设有左、右下夹爪77，当气动缸71的伸出轴向上收缩时，带动上支撑板79和左、右侧滑块76向上朝中心方向靠拢，左、右下夹爪77呈合抱状，当当气动缸71的伸出轴向向下展开时，带动上支撑板79和左、右侧滑块76向下运动，从而使左、右下夹爪77呈松开状。
[0009]所述左夹头56和右夹头53是第一左钳形爪11和第二左钳形爪12或左内弧爪31和右内弧爪32。
[0010]所述的第一组夹爪1的下部设有第一左钳形爪11和第二左钳形爪12，当双轴双杆滑台气缸52左、右主轴同时收缩时，第一左钳形爪11和第二左钳形爪 12紧靠在一起。
[0011]所述的第二组夹爪3的下部设有左内弧爪31和右内弧爪32，当双轴双杆滑台气缸52左、右主轴同时收缩时，左内弧爪31和右内弧爪32呈圆形。
[0012]所述的中心旋转轴2、气缸定位板4、中间盖板51、右夹头53、右夹爪54、左夹爪55、左夹头56、三角定位座6均由铝合金材料制成。
[0013]所述的双轴双杆滑台气缸52采用型号为TCL50x50
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BW001C的气动三轴双向气缸或型号为STMB20x200双轴双杆双向可调滑台气缸。
[0014]所述的双轴双杆滑台气缸52的侧面设有进气口和出气口，进气口和出气口均与带电磁阀的气管连接到气压泵，电磁阀则通过数据线连接到PLC。
[0015]所述的右夹头53与左夹头56外形结构相同，呈镜像对称。
[0016]所述的右夹爪54与左夹爪55外形结构相同，呈镜像对称。
[0017]本技术的有益效果在于：
[0018]中心旋转轴2的两端内部过盈配合设有上、下两处轴承，工业机器人六轴末端旋转轴设在中心旋转轴2内，用来控制三组夹爪的位置与角度，第一组夹爪1、第二组夹爪3、第三组夹爪5上的双轴双杆滑台气缸52的侧面设有进气口和出气口，圆管夹爪7上的气动缸71设有进气口和出气口，进气口和出气口均与带电磁阀的气管连接到气压泵，电磁阀则通过数据线连接到PLC。由PLC控制器控制第一组夹爪1、第二组夹爪3、第三组夹爪5的展开与闭本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种包装物流线用的机器人抓取四向定位装置，包括三角定位座(6)，其特征在于：所述三角定位座(6)由合金材料制成等边三角形，三角定位座(6)的三个侧面方向分别通过气缸定位板(4)和螺钉设有第一组夹爪(1)、第二组夹爪(3)、第三组夹爪(5)，所述的三角定位座(6)的上方通过螺钉设有中心旋转轴(2)，中心旋转轴(2)的两端内部过盈配合设有上、下两处轴承，工业机器人六轴末端旋转轴设在中心旋转轴(2)内，所述的三角定位座(6)底部通过螺钉设有圆管夹爪(7)；所述的第三组夹爪(5)包括中间盖板(51)、双轴双杆滑台气缸(52)、右夹头(53)、右夹爪(54)、左夹爪(55)、左夹头(56)；其双轴双杆滑台气缸(52)的顶部通过螺钉设有中间盖板(51)，双轴双杆滑台气缸(52)的左侧主轴上通过螺母固定设有左夹头(56)，左夹头(56)的外侧面通过螺钉设有左夹爪(55)，双轴双杆滑台气缸(52)的右侧主轴上通过螺母固定设有右夹头(53)，右夹头(53)的外侧面通过螺钉设有右夹爪(54)，当双轴双杆滑台气缸(52)左、右主轴同时收缩时，左夹头(56)和右夹头(53)同时向内中心收缩，当双轴双杆滑台气缸(52)左、右主轴同时向外伸展时，左夹头(56)和右夹头(53)同时向外伸展；所述的圆管夹爪(7)包括气动缸(71)、上固定板(72)、上夹板(73)、侧边限位(74)、下夹板(75)、侧滑块(76)、下夹爪(77)、下支撑板(78)、上支撑板(79)；所述的气动缸(71)的下端通过螺钉设在上固定板(72)上，上固定板(72)通过螺钉设在上夹板(73)上方中心位置处，气动缸(71)的伸出轴穿过上固定板(72)和上夹板(73)中心位置向下延伸，上夹板(73)的下方通过左、右侧侧边限位(74)与下夹板(75)连接在一起，下夹板(75)的中间开孔，气动缸(71)的伸出轴与上支撑板(79)的上方连接，上支撑板(79)与下支撑板(78)通过四根立柱连接，两者能在下夹板(75)中间孔内自由上下活动，上支撑板(79) 的两侧设有U形孔，U形孔内穿有螺栓，左、右侧滑块(76)的上端限位在U形孔内螺栓内，能通过螺栓上下滑动，所述的左、右侧滑块(76)的下端通过螺钉设有左、右下夹爪(77)，当气动缸(71)的伸出轴向上...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦艳，徐彬，欧阳网，
申请(专利权)人：沙洲职业工学院，
类型：新型
国别省市：
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