一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人制造技术

本发明专利技术公开一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人及其控制方法，其包括三个刚性杆件组和24个弹性索，每个刚性杆件组均包括相互平行的两个刚性杆件，每个刚性杆件的两个端点均引出四个弹性索，每个端点对应的四个弹性索分别与距离其最近的四个端点相连接；所述刚性杆件包括：杆件本体，与所述弹性索连接，并具有中心孔；两个顶持装置，分布于所述杆件本体的两端，且至少部分位于所述中心孔内；主控装置，设置于所述中心孔内，并分别与两个顶持装置连接；所述主控装置用于控制所述顶持装置部分伸出所述中心孔外以顶持地面，或完全回缩至所述中心孔内，从而实现跳跃或滚动运动，使得机器人可以通过跳跃运动进行越障，提升机器人的越障能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人。

技术介绍

[0002]随着移动机器人技术的推进和发展，为了满足在灾害搜救、环境探测以及太空探索等复杂地形环境下日益增长的紧迫任务，移动机器人需要具备更强的地形适应能力、高效运动模式以及自主运动能力。随着移动机器人的小型化趋势，地形环境对机器人运动的限制也越来越大：轮式或履带式救援机器人很难越过尺寸数倍于自身的障碍物，虽然爬行机器人翻越障碍物的能力相对较强，但其结构较复杂，大量的驱动部件使得机构和控制系统都很复杂，从而限制了其实际的应用。而跳跃机器人一般具有结构简单可靠、机动性好、可轻易越过数倍于自身尺寸障碍物的特点，因此跳跃机器人的活动范围更广，环境适应能力更强，更适合应用于环境侦查探测等方面。
[0003]为此，张拉整体机器人近年来在机器人领域引起了众多学者的研究兴趣；通过驱动张拉整体结构的杆或绳能够使其按照一定规律运动，并且将张拉整体结构应用在机器人上有众多超越传统机器人人的优势：由于结构内部没有刚性连接，因此也没本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人，其包括三个刚性杆件组和24个弹性索，每个刚性杆件组均包括相互平行的两个刚性杆件，每个刚性杆件的两个端点均引出四个弹性索，每个端点对应的四个弹性索分别与距离其最近的四个端点相连接，其特征在于，所述刚性杆件包括：杆件本体，与所述弹性索连接，并具有中心孔；两个顶持装置，分布于所述杆件本体的两端，且至少部分位于所述中心孔内；主控装置，设置于所述中心孔内，并分别与两个顶持装置连接；所述主控装置用于控制所述顶持装置部分伸出所述中心孔外以顶持地面，或完全回缩至所述中心孔内。2.根据权利要求1所述跳跃滚动式六杆张拉整体机器人，其特征在于，所述顶持装置包括：套筒，与所述中心孔间隙配合；记忆合金弹簧，位于所述套筒内，并与所述主控装置连接；所述记忆合金弹簧的外端部与所述套筒连接；当所述记忆合金弹簧伸长时，所述套筒部分伸出所述中心孔外并顶持地面。3.根据权利要求1所述跳跃滚动式六杆张拉整体机器人，其特征在于，所述主控装置包括：微控制器，设置于所述中心孔内；两个电子开关，设置于所述中心孔内，并分别朝向所述杆件本体的两端；两个电子开关分别与两个顶持装置一一对应连接，并均与所述微控制器连接。4.根据权利要求1所述跳跃滚动式六杆张拉整体机器人，其特征在于，所述杆件本体的两端均设置有感应装置，所述感应装置与所述主控装置连接，并用于触地时向所述主控装置发送感应信号。5.一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：主控装置接收操作指令，并获取操作指令携带的运动类型和目标点坐标；其中，所述运动类型包括跳跃运动和滚动运动；当所述运动类型为跳跃运动时，判断机器人当前触地的三个端点中是否存在两个端点属于同一个刚性杆件组；若是，则继续判断目标点相对于机器人的方位；其中，所述方位包括侧前方和正前方；当目标点处于机器人的侧前方时，控制机器人执行若干个单次倾斜跳跃运动，直至目标点处于机器人的正前方；控制机器人执行若干个...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫继学，宋伟伟，孙涛，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：