一种微型跳跃机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种微型跳跃机器人，包括跳跃主体、扶正装置和驱动装置；跳跃主体包括安装板、支撑板以及连接在安装板和支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置设置在跳跃支链上，其包括可产生转动的扶正腿，在跳跃主体倾倒时，扶正腿能与支撑板所在地面相抵接，通过扶正腿的转动将跳跃主体扶正；驱动装置包括牵引机构和储能机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；绕线杆可转动地设置在支架上，牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧。本发明专利技术有利于保持跳跃落地时的姿态稳定性，并且能够实现跳跃主体的自主站立。够实现跳跃主体的自主站立。够实现跳跃主体的自主站立。

【技术实现步骤摘要】
一种微型跳跃机器人


[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种能够重复跳跃的微型跳跃机器人。

技术介绍

[0002]跳跃机器人可以执行跳跃动作越过障碍物(例如水中跳跃、陆地跳跃或水陆两栖跳跃)，从而高效地通过复杂地形，在太空探索、战场侦察、生命救援等领域有着广阔的应用前景。
[0003]目前的跳跃机器人大多只能实现单次跳跃的功能，无法实现连续多次的跳跃。问题的关键在于，机器人跳跃落地后姿态不定，存在多种落地姿势，难于设计倾倒扶正装置；在未设计倾倒扶正机构情况下，机器人倾倒之后不能自主站立，无法自主实现间断跳跃。
[0004]另外，现有技术中机器人的跳跃依赖于SMA弹簧进行驱动，由于单个SMA弹簧仅能实现一次单方向的驱动，从而导致机器人在跳跃后无法实现自主复位，不能进行连续驱动。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的是提供一种微型跳跃机器人，以克服现有技术中的诸多不足。
[0006]为了实现上述主要目的，本专利技术提供了一种微型跳跃机器人，其包括：
[0007]对称型的跳跃主体，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微型跳跃机器人，其特征在于：包括：对称型的跳跃主体，包括安装板、支撑板以及连接在所述安装板和所述支撑板之间的多条跳跃支链；扶正装置，设置在所述跳跃支链上；所述扶正装置包括可产生转动的扶正腿，在所述跳跃主体倾倒时，所述扶正腿能与所述支撑板所在地面相抵接，并通过所述扶正腿的转动将所述跳跃主体扶正；驱动装置，包括牵引机构和储能机构；所述牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；所述绕线杆可转动地设置在所述支架上，所述牵引线缠绕在所述绕线杆上，所述牵引线与所述跳跃主体相连接以能够使得所述跳跃主体产生跳跃前的折叠；储能机构包括用于驱动所述跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧；折叠状态下缠绕在所述绕线杆上的所述牵引线释放时，通电后的所述SMA弹簧发生缩短，以驱动所述跳跃主体展开并产生跳跃动作；此时，地面作用反力通过所述跳跃主体的质心。2.如权利要求1所述的微型跳跃机器人，其特征在于：所述跳跃支链包括可进行折展的上跳跃板和下跳跃板，所述上跳跃板和所述下跳跃板通过连接铰链互相铰接；多条所述跳跃支链中的所述连接铰链相平齐。3.如权利要求2所述的微型跳跃机器人，其特征在于：所述扶正装置还包括传动连杆；所述扶正腿的一端铰接在所述下跳跃板上；所述传动连杆的一端铰接在所述上跳跃板上，所述传动连杆的另一端铰接在所述扶正腿上；所述跳跃主体倾倒时通过所述支撑板的至少一处和所述扶正腿的另一端支撑在地面上；其中，在所述牵引绳的作用下所述跳跃主体产生折叠时，所述上跳跃板和所述下跳跃板对向折叠，通过所述传动连杆驱动所述扶正腿相较于所述下跳跃板产生转动，以扶正所述支撑板。4.如权利要求1所述的微型跳跃机器人，其特征在于：所述驱动装置还包括轮系机构和驱动器机构；所述轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿，所述驱动器机构用于驱动所述主动啮合齿产生直线和回转运动；所述被动啮合齿设置在所述绕线杆上，以在所述被动啮合齿和所述主动啮合齿相啮合时带动所述绕线杆转动，从而卷绕所述牵引线以使得所述跳跃主体产生跳跃前的折叠；其中，所述主动啮合齿和所述被动啮合齿互相脱离时，缠绕在所述绕线杆上的牵引绳被释放；此时，所述SMA弹簧进行缩短，以驱动所述跳跃主体产生跳跃动作。5.如权利要求4所述的微型跳跃机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李曜，李兵，熊志鹏，胡龙龙，唐灵奇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：