六足机器人的可变换双模式机械腿制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六足机器人的可变换双模式机械腿，包括六足机器人主体，六足机器人主体包括六条行走机械腿；行走机械腿的小腿末端连接有可变换支撑脚，可变换支撑脚包括竖向的脚体，脚体的下端固定连接有两轴承座，两轴承座之间设置有开口朝下的万向滚珠球壳体，两轴承座上的轴承孔中均通过轴承转动配合有横向的状态变换轴；本实用新型专利技术的结构简单，当万向滚珠球壳的防滑桩群朝上时，机器人整体可以借助万向滚珠在坡道上借助重力势能滑行，可以不用通过步态的形式行走，从而达到节能的作用。作用。作用。

【技术实现步骤摘要】
六足机器人的可变换双模式机械腿


[0001]本技术属于六足机器人领域。

技术介绍

[0002]六足机器人通过六个机械腿模仿蜘蛛的步态来在地面行走，具备负载大、行走过程平稳、通过性强等优点，在救援、军事和无人运输等领域有广泛的应用；
[0003]现有的六足机器人在走平缓的下坡路时，仍然是采用六个腿模仿蜘蛛步态来完成行走的，这样会带来不必要的能源损耗，有必要涉设计一种能在走平缓的下坡路时变换一下腿末端的支撑结构，可以不用通过步态的形式行走，而是利用重力势能滑行滚动，从而达到节能的作用。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种六足机器人的可变换双模式机械腿，在走平缓的下坡路时变换一下腿末端的支撑结构，可以不用通过步态的形式行走，而是利用重力势能滑行滚动，从而达到节能的作用。
[0005]技术方案：为实现上述目的，本技术的六足机器人的可变换双模式机械腿，包括六足机器人主体，六足机器人主体包括六条行走机械腿；
[0006]行走机械腿的小腿末端连接有可变换支撑脚，可变换支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.六足机器人的可变换双模式机械腿，包括六足机器人主体(1)，所述六足机器人主体(1)包括六条行走机械腿(2)；其特征在于：所述行走机械腿(2)的小腿(3)末端连接有可变换支撑脚(4)，所述可变换支撑脚(4)包括竖向的脚体(22)，所述脚体(22)的下端固定连接有两轴承座(19)，两轴承座(19)之间设置有开口朝下的万向滚珠球壳(8)，两轴承座(19)上的轴承孔中均通过轴承(15)转动配合有横向的状态变换轴(17)；所述万向滚珠球壳(8)内同球心设置有万向滚珠球(13)，所述万向滚珠球(13)与地面滚动配合；还包括驱动机构，所述驱动机构能驱动所述万向滚珠球壳(8)沿状态变换轴(17)轴线转动。2.根据权利要求1所述的六足机器人的可变换双模式机械腿，其特征在于：横向的状态变换轴(17)的轴线均经过所述万向滚珠球壳(8)的球心。3.根据权利要求2所述的六足机器人的可变换双模式机械腿，其特征在于：所述万向滚珠球壳(8)的下端沿开口轮廓一体化设置有环形内缘(11)，所述环形内缘(11)的内环面(12)与所述万向滚珠球(13)下部分的外球面滑动或间隙配合；所述万向滚珠球(13)外壁与万向滚珠球壳(8)内壁之间所形成的球壳状仓(9)中均匀填充有若干润滑滚珠(10)。4.根据权利要求3所述的六足机器人的可变换双模式机械腿，其特征在于：所述万向滚珠球壳(8)的外球面顶端在俯视视角下的一个圆形区域内均匀分布有呈向上凸...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅志敏，舒慧，田海润，王子瑞，王世杰，程书阳，
申请(专利权)人：武昌工学院，
类型：新型
国别省市：