机器人巡检方法、机器人及存储介质技术

一种机器人巡检方法、机器人及存储介质。其中，机器人包括活动控制组件，活动控制组件连接有巡检功能组件，该方法包括：响应于异常对象的侦测结果，确定活动控制组件的活动参数；根据活动参数控制活动控制组件；通过巡检功能组件获取异常对象的巡检结果。本申请能够提高机器人巡检的效率。提高机器人巡检的效率。提高机器人巡检的效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人巡检方法、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，具体涉及一种机器人巡检方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在变电站、矿区、工厂等工业环境中，需要定期对工业环境中的设施进行巡检，从而保证设施的正常运转。
[0003]随着机器人的快速发展，考虑到工业环境的环境复杂度和巡检危险度。现如今，将机器人应用于工业环境中替代人工巡检。
[0004]在机器人巡检时，需要通过人工远程控制机器人在工业环境中移动到指定位置。其中，人工远程控制机器人影响机器人的巡检效率。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种机器人巡检方法、机器人及存储介质，能够提高机器人的巡检效率。
[0006]本申请提供的机器人巡检方法，机器人包括活动控制组件，活动控制组件连接有巡检功能组件，方法包括：
[0007]响应于异常对象的侦测结果，确定活动控制组件的活动参数；
[0008]根据活动参数控制活动控制组件；
[0009]通过巡检功能组件获取异常对象的巡检结果。
[0010]本申请提供的机器人，包括：
[0011]机器人本体；
[0012]活动控制组件，活动控制组件连接有巡检功能组件，活动控制组件用于带动巡检功能组件活动；
[0013]巡检功能组件用于获取巡检结果；
[0014]机器人本体用于响应于异常对象的侦测结果，确定活动控制组件的活动参数；以及根据活动参数控制活动控制组件；以及通过巡检功能组件获取异常对象的巡检结果。
[0015]本申请提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器加载时执行如本申请提供的机器人巡检方法中的步骤。
[0016]本申请中，机器人包括活动控制组件，且活动控制组件连接有巡检功能组件，通过活动控制组件可控制巡检功能组件灵活地调整其朝向，进而增大巡检功能组件可巡检的区域，能够更加容易地侦测到异常对象，提高侦测异常对象的效率。且在响应于异常对象的侦测结果时，通过确定活动控制组件的活动参数，并根据活动参数控制活动控制组件进行位姿变更，使得与活动控制组件连接的巡检功能组件的位置朝向发生变更，进而便于对异常对象进行定位捕捉，能够获取到异常对象更加详细的信息以得到巡检结果。本申请通过活动控制组件控制巡检功能组件的可巡检区域灵活地进行调整，一方面扩大了巡检范围，更
易侦测到异常对象，另一方面能够对异常对象进行精准的定位捕捉，得到有效的巡检结果，从而实现了全方位对巡检场景进行巡检。相比于现有技术，本申请灵活性更高，且不需要人工介入控制机器人移动，还提高了机器人巡检的效率。另外，还避免了人工控制机器人时因主观判断造成的巡检不全面的弊端，从而更加全面地对巡检场景进行巡检，提高了机器人巡检的有效性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
[0019]图2为本申请实施例提供的机器人巡检方法的流程示意图。
[0020]图3为机器人巡检方法中通过基于检测区域构建坐标系以确定异常对象的侦测结果的示意图。
[0021]图4为机器人巡检方法中根据位移偏差确定活动参数的示意图。
[0022]图5为本申请实施例中机器人巡检方法的逻辑判断图。
[0023]图6为机器人巡检方法中基于世界坐标系确定声源的当前位置的示意图。
[0024]图7为机器人巡检方法中成像距离的示意图。
[0025]图8为本申请实施例提供的机器人巡检系统的示意图。
[0026]图9为机器人巡检方法中通过外部设备控制活动控制组件进行位姿变更的示意图。
[0027]图10是本申请实施例提供的机器人的结构框图。
具体实施方式
[0028]需要说明的是，本申请的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本申请具体实施例，其不应被视为限制本申请未在此详述的其他具体实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]本申请以下实施例中所涉及的诸如第一和第二等关系术语仅用于将一个对象或者操作与另一个对象或者操作区分开来，并不用于限定这些对象或操作之间存在着实际的顺序关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0030]人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能、感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
[0031]人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层
面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括机器学习(Machine Learning,ML)技术，其中，深度学习(Deep Learning，DL)是机器学习中一个新的研究方向，它被引入机器学习以使其更接近于最初的目标，即人工智能。目前，深度学习主要应用在计算机视觉、自然语言处理等领域。
[0032]机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。其中，机器人可按照用途划分为巡检机器人、娱乐机器人、扫地机器人等，机器人还可按照其形状进行名称的区分，比如机器狗、机器猫等。
[0033]本申请中，机器人可在各种场景中执行巡检任务。比如，在电力巡检场景中，机器人对供电设备的供电情况进行巡检，其中，电力巡检场景中的异常情况包括供电设备出现电晕、电痕、电弧等放电情况，以及供电线路出现漏电、起火、悬挂异物、仪表报数示警等异常情况。再比如，在隧道巡检场景中，机器人对隧道内部情况进行巡检，其中，隧道巡检场景中的异常情况包括隧道塌方、地表渗水等。又比如，在管道巡检场景中，机器人对管道的运输情况进行巡检，其中，管道巡检场景中的异常情况包括气体或液体泄露、阀门松动、管道内异物示警等。还比如，在工业巡检场景中，机器人对工业设备的运行情况以及工业环境进行巡检，其中，工业巡检场景中的异常情况包括工业设备故障示警、工业设备运行时发出异常响动、工业场景中起火或爆炸预警、噪声污染等。
[0034]为了能够提高机器人巡检的效率，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人巡检方法，其特征在于，所述机器人包括机器人本体、活动控制组件以及通过所述活动控制组件连接的巡检功能组件，所述方法包括：响应于异常对象的侦测结果，确定所述活动控制组件的活动参数；根据所述活动参数控制所述活动控制组件；通过所述巡检功能组件获取所述异常对象的巡检结果。2.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述响应于异常对象的侦测结果，确定所述活动控制组件的活动参数，包括：响应于当前场景中侦测到的所述异常对象，基于所述巡检功能组件的检测区域构建坐标系；确定所述异常对象在所述坐标系中的待检测位置，并将所述待检测位置确定为所述异常对象的所述侦测结果；根据所述侦测结果确定所述活动控制组件的所述活动参数。3.根据权利要求2所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述根据所述侦测结果确定所述活动控制组件的所述活动参数，包括：确定所述待检测位置相对于预设位置的位移偏差；根据所述位移偏差确定所述活动控制组件的所述活动参数。4.根据权利要求1所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述巡检功能组件包括声成像组件，所述异常对象包括异常声音对应的声源；所述通过所述巡检功能组件获取所述异常对象的巡检结果，包括：通过所述声成像组件对所述声源进行声成像，得到所述声源的声像图；通过所述声成像组件对所述声源进行视觉成像，得到所述声源的视觉图像；融合所述声像图和所述视觉图像，得到所述声源的巡检图像。5.根据权利要求4所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述响应于异常对象的侦测结果之后，所述方法还包括：暂停基于预设巡检路径的巡检，并根据所述侦测结果确定所述声源的成像距离，驱动所述机器人向所述声源移动；若所述机器人与所述声源之间的实时距离达到所述成像距离，则根据所述声源的当前位置确定所述活动控制组件的活动参数；根据所述活动参数控制所述活动控制组件驱动所述声成像组件朝向所述声源；通过所述声成像组件获取所述声源的巡检图像，并恢复基于所述预设巡检路径的巡检。6.根据权利要求5所述的机器人巡检方法，其特征在于，所述驱动所述机器人向所述声源移动，包括：若确定出多个声源...

【专利技术属性】
技术研发人员：马旭，李俊，宫韬，车骋，徐甲甲，
申请(专利权)人：浙江讯飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：