一种工件搬运控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种工件搬运控制方法、装置、设备及存储介质，其涉及空调生产技术领域。其中，方法包括：响应于搬运指令以抓取第一工件；将第一工件搬运至第一目标位置过程中，触发预设中断服务程序向视觉定位控制系统发送视觉定位指令，其中，视觉定位指令用于定位第二工件；接收视觉定位控制系统发送的第二工件的坐标数据；根据坐标数据抓取第二工件；将第二工件搬运至第二目标位置。本发明专利技术通过在执行搬运第一工件的搬运过程中，利用触发预设中断服务程序来产生的视觉定位指令，由视觉定位控制系统根据视觉定位指令来定位第二工件，实现了在搬运第一工件的过程中，并行地执行第二工件定位的动作，极大地提高了搬运效率，节省了时间，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工件搬运控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及空调生产
，尤其涉及一种工件搬运控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]空调外机的生产过程中，需要在生产线上搬运两种工件，一种是工艺板，另一种是空调底托。在生产线上，采用机器人来搬运工艺板和空调底托，其中，由于空调底托的标准化较差，通常空调底托是放置在工装车上，由工装车流转到生产线旁，机器人搬运完工艺板后再搬运空调底托，从而完成工件上线的。
[0003]由于空调底托是放置在工装车上的，因此在执行空调底托上线时，需要先对工装车中的空调底托进行视觉定位，定位好空调底托的位置后才能准确抓取完成上线。然而目前通过视觉定位系统计算定位空调底托位置的处理时间长，需要大约6
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7S上位机软件才能计算出结果，导致机器人每次在搬运完工艺板后需要等待视觉定位完成后才能搬运空调底托，等待时间长，搬运效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种工件搬运控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的机器人搬运工件时等待视觉定位时间长，搬运效率低的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种工件搬运控制方法，应用于机器人系统，包括：响应于搬运指令以抓取第一工件；将所述第一工件搬运至第一目标位置过程中，触发预设中断服务程序向视觉定位控制系统发送视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令用于定位第二工件；接收所述视觉定位控制系统发送的所述第二工件的坐标数据；根据所述坐标数据抓取第二工件；将所述第二工件搬运至第二目标位置。
[0006]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种工件搬运控制方法，应用于视觉定位控制系统，包括：接收来自机器人系统的视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令是通过触发预设中断服务程序产生的；根据所述视觉定位指令获取第二工件的图像信息；根据所述第二工件的图像信息确定所述第二工件的坐标数据，并将所述坐标数据发生至所述机器人系统。
[0007]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种工件搬运控制装置，应用于机器人系统，包括：第一抓取单元，用于抓取第一工件；中断单元，用于将所述第一工件搬运至第一目标位置过程中，触发预设中断服务程序向视觉定位控制系统发送视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令用于定位第二工件；获取单元，用于获取所述第二工件的坐标数据；第二抓取单元，用于根据所述坐标数据抓取第二工件；第二搬运单元，用于将所述第二工件搬运至第二目标位置
[0008]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种工件搬运控制装置，应用于视觉定位控制系统，包括：接收单元，用于接收来自机器人系统的视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令
是通过触发预设中断服务程序产生的；拍摄单元，用于根据所述视觉定位指令获取第二工件的图像信息；发送单元，用于根据所述第二工件的图像信息确定所述第二工件的坐标数据，并将所述坐标数据发生至所述机器人系统。
[0009]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
[0010]第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
[0011]本专利技术实施例提供了一种工件搬运控制方法、装置、设备及存储介质。其中，所述应用于机器人系统的方法包括：响应于搬运指令以抓取第一工件；将所述第一工件搬运至第一目标位置过程中，触发预设中断服务程序向视觉定位控制系统发送视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令用于定位第二工件；获取所述第二工件的坐标数据；根据所述坐标数据抓取第二工件；将所述第二工件搬运至第二目标位置。所述应用于视觉定位控制系统的方法包括：接收来自机器人系统的视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令是通过触发预设中断服务程序产生的；根据所述视觉定位指令获取第二工件的图像信息；根据所述第二工件的图像信息确定所述第二工件的坐标数据，并将所述坐标数据发生至所述机器人系统。本专利技术实施例通过在执行搬运第一工件的搬运过程中，利用触发预设中断服务程序来产生的视觉定位指令，由视觉定位控制系统根据视觉定位指令来定位第二工件，实现了在搬运第一工件的过程中，并行地执行第二工件定位的动作，由此，在第一工件搬运完成后执行搬运第二工件时，能够直接获取定位好的第二工件的坐标数据，无需再等待第二工件完成位置定位，极大地提高了搬运效率，节省了时间，提高生产效率。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的交互步骤流程示意图；
[0014]图2为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的步骤流程示意图；
[0015]图3为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的子流程示意图；
[0016]图4为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的子流程示意图；
[0017]图5为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的子流程示意图；
[0018]图6为本专利技术又一实施例提供的工件搬运控制方法的流程示意图；
[0019]图7为本专利技术再一实施例提供的工件搬运控制方法的流程示意图；
[0020]图8为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的子流程示意图；
[0021]图9为本专利技术实施例提供的工件搬运控制装置的示意性框图；
[0022]图10为本专利技术另一实施例提供的工件搬运控制装置的示意性框图；
[0023]图11为本专利技术实施例提供的工件搬运控制方法的逻辑流程示意图；
[0024]图12为本专利技术实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0028]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件搬运控制方法，应用于机器人系统，其特征在于，包括：响应于搬运指令以抓取第一工件；将所述第一工件搬运至第一目标位置过程中，触发预设中断服务程序向视觉定位控制系统发送视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令用于定位第二工件；接收所述视觉定位控制系统发送的所述第二工件的坐标数据；根据所述坐标数据抓取第二工件；将所述第二工件搬运至第二目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一工件搬运至第一目标位置过程中，触发预设中断服务程序向视觉定位控制系统发送视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令用于定位第二工件的步骤，包括：获取将所述第一工件搬运至第一目标位置的第一搬运时间；判断所述第一搬运时间是否超过预设时间阈值；若所述第一搬运时间超过预设时间阈值，则判定触发预设中断服务程序。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于搬运指令以抓取第一工件的步骤包括：获取上一已搬运的所述第一工件对应的离开位置；移动至上一已搬运的所述第一工件对应的所述离开位置；以上一已搬运的所述第一工件对应的所述离开位置为基准起点，朝当前待搬运的所述第一工件移动以抓取当前待搬运的所述第一工件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述视觉定位控制系统发送的所述第二工件的坐标数据的步骤，包括：接收来自视觉定位控制系统发送的字符串数据；通过转换指令将所述字符串数据转换为字符串数组，其中，所述字符串数组中包括所述第二工件的坐标数据；对所述字符串数组进行寻址以获取所述第二工件的坐标数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测抓取所述第一工件和/或所述第二工件的当前真空度；判断所述当前真空度是否低于预设真空度阈值；若当前真空度低于预设真空度阈值，则触发异常中断服务程序停止抓取；重新建立与所述视觉定位控制系统的通信连接，并向所述视觉定位控制系统发送所述视觉定位指令。6.一种工件搬运控制方法，应用于视觉定位控制系统，其特征在于，包括：接收来自机器人系统的视觉定位指令，其中，所述视觉定位指令是通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李季，郭江阳，郭晓方，苏江斌，樊浩，喻朋，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：