一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法技术

本发明专利技术公开了一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法，工业机器人使用三点法，建立3D线激光相机和力控浮动打磨装置空间坐标系，3D线激光相机采集车顶钎焊工件焊道的3D点云，上位机确定出待打磨焊道的形状及轮廓，并将打磨路径特征点坐标发送至工业机器人，工业机器人携带力控浮动打磨装置对焊道进行打磨，改变了基于固定路径的打磨方式，避免焊道位置偏差带来的焊道打磨不良问题，提升了打磨质量。打磨质量。打磨质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法


[0001]本专利技术涉及机械自动化领域，具体涉及一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着工艺装备保证能力提升，激光焊工艺在车身领域的应用越来越多。激光钎焊具有外成形美观、焊接效率高、焊缝均匀、焊接强度高等一系列优点，目前激光钎焊工艺已被广泛应用于汽车车顶与侧围之间的连接。激光钎焊时，由于钎料填入车顶与侧围的接合处，无需在焊后增加饰条，因此需要针对焊道进行抛光打磨以提升美观性。目前主要采用机器人携带打磨头进行固定轨迹打磨。由于打磨轨迹固定，针对不同车身尺寸偏差带来的焊道位置偏差无法进行打磨轨迹识别、调整，因此会造成打磨效果的不良，影响焊道外观。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术存在的问题，构思了一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法，基于线激光的三维视觉机器人自适应打磨，改变了基于固定路径的打磨方式，解决了不同车身尺寸偏差带来的焊道位置偏差无法进行打磨轨迹识别问题。
[0004]实现本专利技术采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法，其特征是，由上位机(5)通过工业机器人(1)，分别控制安装在工业机器人(1)六轴末端的3D线激光相机(2)和力控浮动打磨装置(3)，基于3D线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨过程包括以下步骤：1)工业机器人(1)使用三点法，建立3D线激光相机(2)和力控浮动打磨装置(3)空间坐标系，将相机坐标系以及点云空间坐标系进行标定，将两坐标系原点重合，坐标轴方向设置一致，则两坐标系中同一点的坐标值相等，建立了坐标系对等关系，对所述的3D线激光相机(2)和力控浮动打磨装置(3)的空间位置进行标定；2)上位机(5)指令工业机器人(1)，携带3D线激光相机(2)到达车顶钎焊工件(4)的焊道扫描指定起始位置，工业机器人(1)向上位机(5)发送允许扫描指令；3)所述上位机(5)指令3D线激光相机(2)采集车顶钎焊工件(4)焊道的3D点云，以固定轨迹扫描采集焊道图像信息，保证图像采集点与钎焊焊接轨迹调试位置点一致，采集密度为100mm/点，并将扫描得到的图像信息发送至上位机(5)；4)所述上位机(5)接收3D线激光相机(2)采集车顶钎焊工件(4)焊道的3D点云，并进行算法处理，确定出待打磨焊道的形状及轮廓，根据焊道的形状和轮廓进行拟合生成打磨路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：周川川，周林柱，刘春柏，李金宝，谷昊，张洪羽，陈明，张星，宋思源，周牧，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：