检测车道偏离事件的方法和系统技术方案

公开了一种检测车道偏离事件的方法和系统。所述方法包括：获得所述车辆的横向加速度值；使用所述车辆的横向加速度值的饱和线性函数来确定到车道边界时间TTLB阈值；确定所述车辆相对于车道边界的当前TTLB值；将当前TTLB值与TTLB阈值进行比较；以及如果当前TTLB值满足关于TTLB阈值的触发条件，则输出指示车辆接近车道边界的信号。车道边界的信号。车道边界的信号。

【技术实现步骤摘要】
检测车道偏离事件的方法和系统


[0001]本公开涉及检测车辆中的车道偏离事件。

技术介绍

[0002]近年来，已经开发了车辆控制的各个方面被自动化的系统。这样的系统包括高级驾驶员辅助系统(ADAS)。ADAS的示例性特征包括诸如车道偏离警告系统(LDWS)和车道保持辅助(LKA)的功能。这种系统允许对车辆在车道中的位置进行监视和控制。
[0003]LDWS和LKA系统在驾驶员在驾驶时精力不集中时可能出现的情况下是有用的。例如，驾驶员可能由于各种原因而分心或变得困倦。此时，驾驶员可能无意中使车辆部分或完全地横向偏离其当前车道。这样的事件可能是极其危险的，并且可能导致驾驶员将车辆驶离道路、漂移到对向的车道中或者撞上旁边的车辆。
[0004]为了防止无意识的车道偏离，LKA系统检测到车辆将很快偏离其当前车道，并且通过向驾驶员输出警告和/或通过干预车辆的控制来辅助驾驶员，以便使车辆自动转向回到其原本的车道。LKA系统测量被称为到车道边界时间(TTLB，Time
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测车道偏离事件的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：获得车辆的横向加速度值；使用所述车辆的所述横向加速度值的饱和线性函数，确定到车道边界时间TTLB阈值；确定所述车辆相对于车道边界的当前TTLB值；将所述当前TTLB值与所述TTLB阈值进行比较；以及如果所述当前TTLB值满足关于所述TTLB阈值的触发条件，则输出表示车辆接近所述车道边界的信号。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定所述车辆朝向所述车道边界的横向速度值和所述车辆正在行驶的车道的车道宽度值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，用于确定所述TTLB阈值的所述饱和线性函数是所述车辆朝向所述车道边界的所述横向速度值、所述车道宽度值和所述车辆的所述横向加速度值的饱和线性函数。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，确定所述车道宽度值包括分析从所述车辆的摄像头系统获得的路面的图像。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，获得所述车辆的横向加速度值包括从所述车辆的惯性测量单元获得横向加速度数据。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括确定是否存在附加交通状况；以及响应于确定了存在所述附加交通状况，将与所述附加交通状况相关联的权重应用于所述饱和线性函数。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述附加交通状况是对向的交通状况。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述附加交通状况是道路边缘状况。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，输出表示车辆接近车道边界的信号包括向所述车辆的控制模块输出控制信号以引起对...

【专利技术属性】
技术研发人员：V，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：