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公开了一种检测车道偏离事件的方法和系统。所述方法包括：获得所述车辆的横向加速度值；使用所述车辆的横向加速度值的饱和线性函数来确定到车道边界时间TTLB阈值；确定所述车辆相对于车道边界的当前TTLB值；将当前TTLB值与TTLB阈值进行比较；...
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