立体照相机装置以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够去除难以预先预测的视差的误差的立体照相机装置。立体照相机装置具备立体照相机、速度传感器、控制装置。控制装置的处理器构成为执行如下步骤：从由立体照相机在不同的时刻拍摄而得的第一图像对和第二图像对中检测出多个对应点；将第一图像对和第二图像对的各图像分割为多个区域；使用各区域所包含的对应点，对多个区域中的每个区域计算出基于外部参数的移动速度；以使基于外部参数的移动速度与由速度传感器检测出的移动速度之间的差值小于预定的阈值的方式，对多个区域中的每个区域计算出视差的校正值。每个区域计算出视差的校正值。每个区域计算出视差的校正值。

【技术实现步骤摘要】
立体照相机装置以及控制装置


[0001]本专利技术涉及一种立体照相机装置以及控制装置。

技术介绍

[0002]立体照相机装置能够基于由一对照相机得到的图像来测定距物体的距离。立体照相机装置为了计算出距物体的距离而使用一对图像之间的视差。视差的误差可能会导致测定精度的下降。因此，提出了用于提高视差的精度的各种技术(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2014
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85120号公报

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]视差可能包含因各种因素而引起的误差。例如，在立体照相机装置被设置在车辆的情况下，误差可能包括取决于挡风玻璃的变形等供各立体照相机装置设置的环境的误差。这样的误差可能难以进行预先的预测。
[0008]本专利技术的目的在于，提供一种立体照相机装置以及控制装置，其能够去除难以进行预先的预测的视差的误差。
[0009]技术方案
[0010]本专利技术的一个方式的立体照相机装置具备：
[0011]立体照相机；
[0012]速度传感器；以及
[0013]控制装置，
[0014]所述控制装置包括一个或多个处理器、以及存储由所述一个或多个处理器执行的命令的一个或多个存储介质，
[0015]所述处理器构成为，按照所述命令执行如下步骤：
[0016]从由所述立体照相机在不同的时刻拍摄的第一图像对和第二图像对检测出多个对应点；
[0017]将所述第一图像对和所述第二图像对的各图像分割为多个区域；
[0018]对所述多个区域中的每个区域，使用各区域所包含的对应点计算出基于外部参数的移动速度；以及
[0019]对所述多个区域中的每个区域，以使基于所述外部参数的所述移动速度与由所述速度传感器检测出的移动速度之间的差值小于预定的阈值的方式，计算出视差的校正值。
[0020]本专利技术的其他方式的立体照相机装置具备：
[0021]立体照相机；以及
[0022]控制装置，
[0023]所述控制装置包括一个或多个处理器、以及存储由所述一个或多个处理器执行的命令的一个或多个存储介质，
[0024]所述处理器构成为，按照所述命令执行如下步骤：
[0025]从由所述立体照相机在不同的时刻拍摄的第一图像对和第二图像对检测出多个对应点；
[0026]将所述第一图像对和所述第二图像对的各图像分割为多个区域；
[0027]从所述多个区域之中选择基准区域；
[0028]对所述多个区域中的每个区域，使用各区域所包含的对应点计算出基于外部参数的移动速度；以及
[0029]以使所述基准区域的所述移动速度与除所述基准区域以外的其他区域的所述移动速度之间的差值小于预定的阈值的方式，对除所述基准区域以外的各区域计算出单独的视差的校正值。
[0030]本专利技术的另一其他方式是能够与设置于移动物体的立体照相机和速度传感器进行通信的控制装置，
[0031]所述控制装置具备：
[0032]一个或多个处理器；以及
[0033]一个或多个存储介质，其存储由所述一个或多个处理器执行的命令，
[0034]所述处理器构成为，按照所述命令执行如下步骤：
[0035]从由所述立体照相机在不同的时刻拍摄的第一图像对和第二图像对检测出多个对应点；
[0036]将所述第一图像对和所述第二图像对的各图像分割为多个区域；
[0037]对所述多个区域中的每个区域，使用各区域所包含的对应点计算出基于外部参数的移动速度；以及
[0038]对所述多个区域中的每个区域，以使基于所述外部参数的所述移动速度与由所述速度传感器检测出的移动速度之间的差值小于预定的阈值的方式计算出视差的校正值。
[0039]技术效果
[0040]根据本专利技术，能够去除难以预先预测的视差的误差。
附图说明
[0041]图1是示出具备实施方式的立体照相机装置的车辆的示意性的俯视图。
[0042]图2是第一图像对和第二图像对的例子。
[0043]图3是ECU的功能框图。
[0044]图4是对基于外部参数的移动速度进行计算的例子进行说明的示意图。
[0045]图5是示出ECU的动作的一例的流程图。
[0046]图6是示出ECU的动作的其他例的流程图。
[0047]符号说明
[0048]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
立体照相机
[0049]1L
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第一照相机
[0050]1R
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第二照相机
[0051]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车速传感器(速度传感器)
[0052]10
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第一图像对
[0053]10L
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图像
[0054]10R
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图像
[0055]20
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第二图像对
[0056]20L
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图像
[0057]20R
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图像
[0058]51
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处理器
[0059]52
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存储介质
[0060]100
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立体照相机装置
[0061]A1～A5
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区域
[0062]P1～P5
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对应点
具体实施方式
[0063]以下参照附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明。该实施方式所示的尺寸、材料、以及数值等仅是为了便于理解的示例而已，除非特别指出的情况以外，不限于本专利技术。应予说明，在说明书和附图中，针对实质上具有同一功能和构成的要素标注同一符号而省略重复说明。另外，针对与本专利技术没有直接关系的要素省略图示。
[0064]图1是示出具备实施方式的立体照相机装置100的车辆500的示意性的俯视图。在本实施方式中，立体照相机装置100适用于车辆500。然而，在其他实施方式中，立体照相机装置100也可以适用于除车辆500以外的其他移动物体，例如直升机等航空器。立体照相机装置100基于由一对照相机1L、1R获得的图像来测定距物体的距离。立体照相机装置100具备立体照相机1、车速传感器(速度传感器)2、以及ECU(控制装置)50。
[0065]立体照相机1包括第一照相机1L和第二照相机1R。例如，第一照相机1L和第二照相机1R分别可以是CCD(Charge
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Coupled Device：电荷耦合元件)照相机、或CMO本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立体照相机装置，其特征在于，具备：立体照相机；速度传感器；以及控制装置，所述控制装置包括一个或多个处理器、以及存储由所述一个或多个处理器执行的命令的一个或多个存储介质，所述处理器构成为，按照所述命令执行如下步骤：从由所述立体照相机在不同的时刻拍摄的第一图像对和第二图像对检测出多个对应点；将所述第一图像对和所述第二图像对的各图像分割为多个区域；对所述多个区域中的每个区域，使用各区域所包含的对应点计算出基于外部参数的移动速度；以及对所述多个区域中的每个区域，以使基于所述外部参数的所述移动速度与由所述速度传感器检测出的移动速度之间的差值小于预定的阈值的方式，计算出视差的校正值。2.一种立体照相机装置，其特征在于，具备：立体照相机；以及控制装置，所述控制装置包括一个或多个处理器、以及存储由所述一个或多个处理器执行的命令的一个或多个存储介质，所述处理器构成为，按照所述命令执行如下步骤：从由所述立体照相机在不同的时刻拍摄的第一图像对和第二图像对检测出多个对应点；将所述第一图像对和所述第二图像对的各图像分割为多个区域；从所述多个区域之中选择基准区域；对所述多个区域中的每个区域，使用各区域所包含的对应点计算出基于外部参数的移动速度；以及以使...

【专利技术属性】
技术研发人员：小甲启隆，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：