一种调节机构及应用其的工业机器人制造技术

一种调节机构及应用其的工业机器人，包括调节机构和机械臂，所述调节机构包括转动托架，所述转动托架包括固定在基准平面上的转动座，所述转动座的上方设置有矩形托架，所述矩形托架相对于转动座能够转动；所述转动座外周向设置有弧形支撑架，所述弧形支撑架的圆心与矩形托架相对于转动座的转动中心同心设置，所述矩形托架高于弧形支撑架设置，且矩形托架远离转动座的一端设置有轨道滚轮，所述轨道滚轮能够在弧形支撑架上移动；所述矩形托架的上方设置有直线驱动机构，所述直线驱动机构包括支撑固定座，所述支撑固定座能够在矩形托架上往复移动，所述机械臂设置在支撑固定座后，即可适配弧形传送结构使用，进行调节，且优于现有调节机构。调节机构。调节机构。

【技术实现步骤摘要】
一种调节机构及应用其的工业机器人


[0001]本技术涉及工业机器人设备
，具体为一种调节机构及应用其的工业机器人。

技术介绍

[0002]部分工业机器人需要设置在流水线的两侧使用，并且需要具备在两个周向方向上移动的功能，即能够在流水线运输方向上移动和靠近远离流水线方向上的移动，进而实现适配流水线使用，但是常规情况下的流水线并不全是直线传输，还存在弧线传输，包括在两个垂直方向上的变向传送和相反方向上的反向运输等，这种流水线的弧线段，现有设置的工业机器人还是沿用两个轴向方向上的移动结构，但是此种移动方向针对于弧线结构来说，适用性较差。

技术实现思路

[0003]为解决上述缺少用于流水线弧线段的工业机器人调节机构的问题，本技术提供了一种调节机构及应用其的工业机器人。
[0004]本技术技术方案如下：
[0005]一种调节机构，包括转动托架，所述转动托架包括固定在基准平面上的转动座，所述转动座的上方设置有矩形托架，在水平平面上，所述矩形托架相对于转动座能够转动；
[0006]所述转动座外周向设置有弧形支撑架，所述弧形支撑架的圆心与矩形托架相对于转动座的转动中心同心设置，所述矩形托架高于弧形支撑架设置，且矩形托架远离转动座的一端设置有轨道滚轮，所述轨道滚轮能够在弧形支撑架上移动；
[0007]所述矩形托架的上方设置有直线驱动机构，所述直线驱动机构包括支撑固定座，所述支撑固定座能够在矩形托架的长度方向上往复移动。
[0008]区别于现有的轴向传送方式，本结构更换为更加适用于弧线段使用的转动和弧线直径方向上的移动，更加适用于弧线段的流水线设置工业机器人使用。
[0009]上述弧形支撑架的具体结构为，所述弧形支撑架包括固定在基准平面上的固定底板，所述固定底板的上表面设置有弧形轨道，所述弧形轨道朝向圆心的一侧设置有固定齿条，所述弧形轨道的最高平面高于所述固定齿条的最高平面。
[0010]在上述结构基础上，实现驱动矩形托架转动的结构为，所述矩形托架的下方设置有主动齿轮，所述主动齿轮低于轨道滚轮设置，且所述主动齿轮与固定齿条啮合连接。
[0011]实现上述驱动主动齿轮转动的结构为，所述矩形托架的上方设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴竖直向下设置，且贯穿所述矩形托架，所述主动齿轮通过联轴器与输出轴固定连接。
[0012]上述直线驱动结构的具体结构为，所述直线驱动机构包括沿矩形托架长度方向对称设置的直线导轨，所述支撑固定座设置在所述直线导轨上，能够移动。
[0013]作为优选，所述支撑固定座远离弧形支撑架的一侧连接有伸缩电缸，所述伸缩电
缸沿矩形托架的长度方向设置。
[0014]作为优选，所述弧形支撑架的弧度范围为π/2一π。弧度小于π/2的弧形流水线移动距离有限，难以设置本装置，而弧度大于π的流水线结构不符合常规设计，基本不存在。
[0015]具体的，所述调节机构置于弧形传送装置的内侧。且转动座需要与弧形传送装置同心设置。
[0016]一种工业机器人，包括上述的一种调节机构，还包括机械臂，所述机械臂与支撑固定座固定，且能够拆卸。机械臂结构可以沿用现有的结构，并不需要改进。
[0017]本技术的有益效果在于：本技术为一种调节机构及应用其的工业机器人，区别于现有的在两个垂直方向上轴向移动的工业机器人结构，本装置的调节方式针对于流水线中特殊的弧形段进行设计，设置能够转动的矩形托架，进而能够适用于弧形传送装置使用，并且，通过在矩形托架上设置直线驱动结构，还能够在靠近和远离弧形传送装置的方向上移动，因此，相比于常规设计，更加适用于弧形传送结构段使用。
附图说明
[0018]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本申请的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。
[0019]在附图中：
[0020]图1为本技术俯视结构示意图；
[0021]图2为本技术矩形托架仰视结构示意图；
[0022]图3为本技术主动齿轮及轨道滚轮与弧形轨道结构示意图；
[0023]图4为本技术设置机械臂后结构示意图；
[0024]图中各附图标记所代表的组件为：
[0025]1、弧形支撑架；11、固定底板；12、弧形轨道；13、固定齿条；2、转动托架；21、转动座；22、矩形托架；23、驱动电机；24、轨道滚轮；25、主动齿轮； 3、直线驱动机构；31、直线导轨；32、支撑固定座；33、伸缩电缸；4、机械臂。
具体实施方式
[0026]下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。需要说明，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员，可以以各种形式实现本公开，而不应被这里阐述的实施方式所限制。
[0027]实施例
[0028]如图4所示的一种工业机器人，包括如图1所示的一种调节机构，还包括机械臂4，所述机械臂4与调节机构固定，且能够拆卸，便于在机械臂4出现问题后进行更换。且所述机械臂4结构可以沿用现有的结构，并不需要改进，常规情况下，所述机械臂4仅需要具备升降功能即可，即可达到所需要求。
[0029]进一步的，如图1所示的一种调节机构，包括转动托架2，所述转动托架2 包括固定在基准平面上的转动座21，所述转动座21的上方设置有矩形托架22，在水平平面上，所述矩形托架22相对于转动座21能够转动，通过轴承连接矩形托架22和转动座21即可获得上述效
果；
[0030]如图1所示，所述转动座21外周向设置有弧形支撑架1，所述弧形支撑架1 的圆心与矩形托架22相对于转动座21的转动中心同心设置，与此同时，所述调节机构需要置于弧形传送装置的内侧。因此，转动座21需要与弧形传送装置同心设置，即弧形支撑架1的圆心、矩形托架22相对于转动座21的转动中心和弧形传送装置的圆心需要同心，即可确保本装置正常应用；
[0031]由于矩形托架22仅转动连接转动座21，且本身存在长度，因此外延的部分相当于悬臂，如果直接安装机械臂，悬臂效应较为严重，因此，最佳选择为，所述矩形托架22高于弧形支撑架1设置，且矩形托架22远离转动座21的一端设置有轨道滚轮24，所述轨道滚轮24能够在弧形支撑架1上移动，通过上述结构即可实现矩形托架22在弧形支撑架1上的移动，并且，由于矩形托架22的远端由弧形支撑架1滚动支撑，因此稳定性相比较之前会更好，并且不会存在悬臂效应；
[0032]如图1
‑
3所示，上述弧形支撑架1的具体结构为，所述弧形支撑架1包括固定在基准平面上的固定底板11，所述固定底板11的上表面设置有弧形轨道12，所述弧形轨道12为竖直且呈弧形弯曲的轨道刚制作，强度能够满足要求，在矩形托架22的压力下，依然确保能够稳定运行，且所述弧形轨道12朝向圆心的一侧设置有固定齿条13，所述弧形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调节机构，其特征在于，包括转动托架(2)，所述转动托架(2)包括固定在基准平面上的转动座(21)，所述转动座(21)的上方设置有矩形托架(22)，在水平平面上，所述矩形托架(22)相对于转动座(21)能够转动；所述转动座(21)外周向设置有弧形支撑架(1)，所述弧形支撑架(1)的圆心与矩形托架(22)相对于转动座(21)的转动中心同心设置，所述矩形托架(22)高于弧形支撑架(1)设置，且矩形托架(22)远离转动座(21)的一端设置有轨道滚轮(24)，所述轨道滚轮(24)能够在弧形支撑架(1)上移动；所述矩形托架(22)的上方设置有直线驱动机构(3)，所述直线驱动机构(3)包括支撑固定座(32)，所述支撑固定座(32)能够在矩形托架(22)的长度方向上往复移动。2.根据权利要求1所述的一种调节机构，其特征在于，所述弧形支撑架(1)包括固定在基准平面上的固定底板(11)，所述固定底板(11)的上表面设置有弧形轨道(12)，所述弧形轨道(12)朝向圆心的一侧设置有固定齿条(13)，所述弧形轨道(12)的最高平面高于所述固定齿条(13)的最高平面。3.根据权利要求2所述的一种调节机构，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张羽宏宣，郭策，赖橙冲，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：新型
国别省市：