七轴一体关节机器人制造技术

七轴一体关节机器人，本实用新型专利技术涉及多轴机械手技术领域，底板固定设置在地基上，滑轨为两个，且分别固定设置在底板上表面的前后两边，前后两侧的滑轨相互平行设置，基座滑动设置在滑轨上，连接件设置在底板的上方，且连接件与基座传动设置，驱动件设置在底座底板上，且其与连接件传动设置；其设置对机械手基座的导向结构及驱动结构，进而方便对机械手的基座进行驱动移动，从而拓展机械手第一轴的可移动空间，且该导向驱动结构易装易拆，连接结构简单，方便操作、控制，方便机械手整体结构在流水线中的投入使用。线中的投入使用。线中的投入使用。

【技术实现步骤摘要】
七轴一体关节机器人


[0001]本技术涉及多轴机械手
，具体涉及七轴一体关节机器人。

技术介绍

[0002]现有的六轴机械手，其第一轴设置为旋转轴结构，在使用过程中，机械手抓住工件移动时，在进行避障运动的过程中，其第一轴仅能够进行旋转运动，进而极大地限制了机械手的活动空间，针对该项问题，现提出一种设想，通过将机械手的第一轴安装基座滑动安装在一个线性移动结构上，进而能够实现基座的线性移动，从而拓展机械手的第一轴移动空间，对此，需要对该线性移动的结构进行开发设计。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供了一种七轴一体关节机器人，其设置对机械手基座的导向结构及驱动结构，进而方便对机械手的基座进行驱动移动，从而拓展机械手第一轴的可移动空间，且该导向驱动结构易装易拆，连接结构简单，方便操作、控制，方便机械手整体结构在流水线中的投入使用。
[0004]为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：
[0005]它包含基座、机械手，其中机械手的第一轴通过轴承旋设在基座的上表面上，基座上固定设置有伺服电机，且伺服电机的轴与机械手的第一轴传动设置，它还包含：
[0006]底板，所述的底板固定设置在地基上，
[0007]滑轨，所述的滑轨为两个，且分别固定设置在底板上表面的前后两边，前后两侧的滑轨相互平行设置，基座滑动设置在滑轨上；
[0008]连接件，所述的连接件设置在底板的上方，且连接件与基座传动设置；
[0009]驱动件，所述的驱动件设置在底座底板上，且其与连接件传动设置。
[0010]优选地，所述的连接件包含：
[0011]驱动轮，所述的驱动轮为两个，且分别于底板的左右两端设置在前后两侧的滑轨之间，驱动轮的轮轴通过轴承旋设在滑轨的侧壁上；
[0012]传送带，所述的传送带闭合绕设在左右两端的驱动轮上；
[0013]驱动卡齿，所述的驱动卡齿为数个，且等距固定设置在传送带的外表面上；
[0014]限位卡齿，所述的限位卡齿固定设置在基座的下表面上，且限位卡齿与传送带上带面上的驱动卡齿啮合设置。
[0015]优选地，所述的驱动件包含：
[0016]驱动蜗杆，所述的驱动蜗杆通过轴承旋设在底板上，且驱动蜗杆设置在前后两侧的滑轨之间，传送带下带面上的驱动卡齿与驱动蜗杆啮合设置；
[0017]驱动电机，所述的驱动电机固定设置在底座上，且驱动电机的输出轴与驱动蜗杆的右端传动设置。
[0018]优选地，所述的滑轨的侧壁上开设有滑槽，前后两侧的滑轨之间设置有安装架，且
安装架的端头滑动设置在滑槽内，安装架设置在传送带的上带面与基座之间，底板上通过轴承旋设有丝杆副，丝杆副的丝母固定设置在安装架上，安装架上通过轴承旋设有支撑轮，支撑轮活动抵设在传送带的上带面下侧壁上，安装架上通过轴承旋设有导向轮，导向轮活动抵设在传送带的上带面上侧壁上。
[0019]优选地，所述的安装架上固定设置有支撑弹簧，且支撑弹簧设置在基座的侧方。
[0020]优选地，所述的传送带的上下带面之间设置有支撑板，且支撑板的侧边固定设置在滑轨的侧壁上，支撑板活动抵设在传送带的下带面上侧壁上。
[0021]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0022]1、基座通过滑轨滑动设置在地基上，前后两侧的滑轨之间通过驱动轮设置传送带，并在传送带上设置驱动卡齿，基座的下表面上设置限位卡齿，底板上设置驱动蜗杆，进而通过驱动卡齿分别与限位卡齿、驱动蜗杆啮合，实现通过传送带的移动，对基座进行驱动移动；
[0023]2、基座的左右两侧设置安装架，且安装架上设置支撑轮、导向轮，进而实现通过支撑轮将传送带的上带面向上撑起，进而通过调整安装架的位置，实现调整传送带凸起段的长度、位置，实现对基座的移动区间的调整。
附图说明
[0024]图1是本技术的结构示意图。
[0025]图2是图1的左视图。
[0026]图3是图2中的A
‑
A剖视图。
[0027]图4是本技术中安装架的结构示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]基座1、机械手2、伺服电机3、底板4、滑轨5、连接件6、驱动轮6
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1、传送带6
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2、驱动卡齿6
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3、限位卡齿6
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4、驱动件7、驱动蜗杆7
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1、驱动电机7
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2、滑槽8、安装架9、丝杆副10、支撑轮11、导向轮12、支撑弹簧13、支撑板14。
具体实施方式
[0030]下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，以描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]如图1
‑
4所示，本实施例包含基座1、机械手2，其中机械手2的第一轴通过轴承旋设在基座1的上表面上，基座1上通过螺丝固定有伺服电机3，且伺服电机3的轴与机械手2的第一轴传动设置，它还包含：
[0032]底板4，所述的底板4通过螺栓固定在地基上，其安装工艺为在地基上打孔，并在孔内安装螺栓的螺母，进而在安装底板4时，通过螺栓杆穿过底板4后旋在螺母内，实现底板4的安装固定，
[0033]滑轨5，所述的滑轨5为两个，且分别通过螺丝固定在底板4上表面的前后两边，前后两侧的滑轨5相互平行设置，基座1滑动设置在滑轨5上；
[0034]连接件6，所述的连接件6设置在底板4的上方，且连接件6与基座1传动设置；
[0035]驱动件7，所述的驱动件7设置在底座底板4上，且其与连接件6传动设置；
[0036]在使用时，将底板4安装在地基上，将基座1架在滑轨5上，进而基座1与连接件6传动连接，在机械手2工作，且基座1进行移动时，通过驱动件7控制连接件6运动，进而连接件6带动基座1在滑轨5上滑动，进而基座1带动机械手2移动；
[0037]所述的连接件6包含：
[0038]驱动轮6
‑
1，所述的驱动轮6
‑
1为两个，且分别于底板4的左右两端设置在前后两侧的滑轨5之间，驱动轮6
‑
1的轮轴通过轴承旋设在滑轨5的侧壁上；
[0039]传送带6
‑
2，所述的传送带6
‑
2闭合绕设在左右两端的驱动轮6
‑
1上；
[0040]驱动卡齿6
‑
3，所述的驱动卡齿6
‑
3为数个，且等距通过螺丝固定在传送带6
‑
2的外表面上；
[0041]限位卡齿6
‑
4，所述的限位卡齿6
‑
4通过螺丝固定在基座1的下表面上，且限位卡齿6
‑
4与传送带6
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.七轴一体关节机器人，它包含基座(1)、机械手(2)，其中机械手(2)的第一轴通过轴承旋设在基座(1)的上表面上，基座(1)上固定设置有伺服电机(3)，且伺服电机(3)的轴与机械手(2)的第一轴传动设置；其特征在于，它还包含：底板(4)，所述的底板(4)固定设置在地基上，滑轨(5)，所述的滑轨(5)为两个，且分别固定设置在底板(4)上表面的前后两边，前后两侧的滑轨(5)相互平行设置，基座(1)滑动设置在滑轨(5)上；连接件(6)，所述的连接件(6)设置在底板(4)的上方，且连接件(6)与基座(1)传动设置；驱动件(7)，所述的驱动件(7)设置在底座底板(4)上，且其与连接件(6)传动设置；所述的连接件(6)包含：驱动轮(6
‑
1)，所述的驱动轮(6
‑
1)为两个，且分别于底板(4)的左右两端设置在前后两侧的滑轨(5)之间，驱动轮(6
‑
1)的轮轴通过轴承旋设在滑轨(5)的侧壁上；传送带(6
‑
2)，所述的传送带(6
‑
2)闭合绕设在左右两端的驱动轮(6
‑
1)上；驱动卡齿(6
‑
3)，所述的驱动卡齿(6
‑
3)为数个，且等距固定设置在传送带(6
‑
2)的外表面上；限位卡齿(6
‑
4)，所述的限位卡齿(6
‑
4)固定设置在基座(1)的下表面上，且限位卡齿(6
‑
4)与传送带(6
‑
2)上带面上的驱动卡齿(6
‑
3)啮合设置；所述的驱动件(7)包含：驱动蜗杆(7
‑
1)，所述的驱动蜗杆(7<...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国勇，唐果，吴春苗，陈国武，姚海波，
申请(专利权)人：四川一可机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：