一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，包括机器人组件、回转气缸、旋转拉钩、夹具底板和距离传感器，机器人组件包括机械臂和底座，机械臂设置在底座上，机械臂的端头设置有回转气缸，回转气缸与机械臂通过转接板连接，回转气缸的下方设置有旋转拉钩，旋转拉钩的上端与回转气缸内部的活塞杆固定连接，回转气缸的外侧设置有可以测量距离的距离传感器。本实用新型专利技术采用上述结构的一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，通过机器人配合专用的夹具可以实现工件的无限旋转，解决了蜡模精密铸造过程中需要人工辅助加工，费时费力的问题。时费力的问题。时费力的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪


[0001]本技术涉及蜡模精密铸造
，尤其是涉及一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪。

技术介绍

[0002]蜡模精密铸造在我国起源于青铜器时代，已有两千多年的历史。蜡模精密铸造广泛应用于各个行业，如航空航天、石油化工、兵器船舶、机械制造、家用电器及仪器仪表等。蜡模精铸不仅可以制造形状复杂的铸件，还能制造小孔薄壁零件，适用各种金属和合金，制造精度高；但是自动化程度不高，基本采用人工方式辅助加工，费时费力。并且随着工业的高速发展，铸造件的体积和重量越来越大，人工辅助加工产生了很大的局限性。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，通过机器人配合专用的夹具可以实现工件的无限旋转，解决蜡模精密铸造过程中需要人工辅助加工，费时费力的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，包括机器人组件、回转气缸、旋转拉钩、夹具底板和距离传感器，机器人组件包括机械臂和底座，机械臂设置在底座上，机械臂的端头设置有回转气缸，回转气缸与机械臂通过转接板连接，回转气缸的下方设置有旋转拉钩，旋转拉钩的上端与回转气缸内部的活塞杆固定连接，回转气缸的外侧设置有可以测量距离的距离传感器。
[0005]优选的，所述转接板的上表面设置有若干具有定位作用的圆柱销和若干螺纹孔，机械臂通过螺钉和圆柱销与回转气缸的外圈连接。
[0006]优选的，所述回转气缸的下方设置有夹具底板，夹具底板的中心设置有使旋转拉钩穿过的通孔，夹具底板通过法兰板与回转气缸的内圈连接。
[0007]优选的，所述夹具底板的下表面设置有具有定位导向作用的定位盘。
[0008]优选的，所述旋转拉钩的外部设置有无油衬套，无油衬套与法兰板通过导向平键连接。
[0009]优选的，所述回转气缸的外部设置有用于安装距离传感器的安装环，安装环固定设置在回转气缸的外圈。
[0010]优选的，所述距离传感器的上方设置有具有感应作用的感应环，感应环远离距离传感器的一侧设置有支撑柱，支撑柱的顶端与感应环固定连接，支撑柱的底端穿过夹具底板，与连接架固定连接，连接架固定设置在旋转拉钩侧面。
[0011]因此，本技术采用上述结构的一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，包括机器人组件、回转气缸、旋转拉钩、夹具底板和距离传感器，机器人组件包括机械臂和底座，机械臂设置在底座上，机械臂的端头设置有回转气缸，回转气缸与机械臂通过转接板连接，回转气缸的下方设置有旋转拉钩，旋转拉钩的上端与回转气缸内部的活塞杆固定连
接，回转气缸的外侧设置有可以测量距离的距离传感器，回转气缸的活塞杆伸长，旋转拉钩可以挂起十字工装架；当回转气缸收缩时，十字工装架被锁紧，距离传感器可以通过测量距离来检测十字工装架是否被锁紧，回转气缸的内圈可以带动十字工装架旋转，从而实现自动化作业。
[0012]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0013]图1为本技术一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪实施例的剖面图；
[0014]图2为本技术一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪实施例的整体结构示意图；
[0015]图3为本技术一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪实施例的A处放大示意图。
[0016]附图标记
[0017]1、转接板；2、活塞杆；3、回转气缸；4、支撑柱；5、法兰板；6、无油衬套；7、夹具底板；8、连接架；9、旋转拉钩；10、十字工装架；11、定位盘；12、距离传感器；13、安装环；14、感应环；15、螺钉；16、机械臂；17、底座；18、导向平键。
具体实施方式
[0018]以下通过附图和实施例对本技术的技术方案作进一步说明。
[0019]除非另外定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0020]实施例
[0021]图1为本技术一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪实施例的剖面图；图2为本技术一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪实施例的整体结构示意图；图3为本技术一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪实施例的A处放大示意图。如图所示，一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，包括机器人组件、回转气缸3、旋转拉钩9、夹具底板7和距离传感器12。机器人组件包括机械臂16和底座17，机械臂16设置在底座17上，机械臂16的端头设置有回转气缸3，回转气缸3与机械臂16通过转接板1连接。回转气缸3的下方设置有旋转拉钩9，旋转拉钩9的上端与回转气缸3内部的活塞杆2通过螺钉15固定连接，活塞杆2可以带动旋转拉钩9上下运动。回转气缸3的外侧设置有可以测量距离的距离传感器12。机器人组件可选用ABB机器人7600。
[0022]转接板1的上表面设置有若干具有定位作用的圆柱销和若干螺纹孔，机械臂16通过螺钉和圆柱销与回转气缸3的外圈连接。回转气缸3的下方设置有夹具底板7，夹具底板7
的中心设置有使旋转拉钩9穿过的通孔，夹具底板7通过法兰板5与回转气缸3的内圈连接。
[0023]回转气缸3的活塞杆2与旋转拉钩9连接，旋转拉钩9的外部设置有无油衬套6，无油衬套6与法兰板5通过导向平键18连接。
[0024]当回转气缸3的活塞杆2伸长时，旋转拉钩9可以挂起十字工装架10；当回转气缸3的活塞杆2收缩时，十字工装架10被锁紧。
[0025]回转气缸3的外部设置有用于安装距离传感器12的安装环13，安装环13固定设置在回转气缸3的外圈。距离传感器12的上方设置有具有感应作用的感应环14，感应环14远离距离传感器12的一侧设置有支撑柱4，支撑柱4的顶端与感应环14固定连接。支撑柱4的底端穿过夹具底板7，与连接架8固定连接，连接架8固定设置在旋转拉钩9侧面。回转气缸3的活塞杆2带动旋转拉钩9上下运动，旋转拉钩9在上下运动的同时通过连接架8和支撑柱4带动感应环14上下运动，距离传感器12检测与感应环14之间的距离，判断是否与预先设定的距离一致，来判断十字工装架10是否被夹持到位。当回转气缸3的内圈旋转时，通过法兰板5可以带动夹具底板7旋转，从而带动十字工装旋转，实现自动化作业。
[0026]夹具底板7的下表面设置有具有定位导向作用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，其特征在于：包括机器人组件、回转气缸、旋转拉钩、夹具底板和距离传感器，机器人组件包括机械臂和底座，机械臂设置在底座上，机械臂的端头设置有回转气缸，回转气缸与机械臂通过转接板连接，回转气缸的下方设置有旋转拉钩，旋转拉钩的上端与回转气缸内部的活塞杆固定连接，回转气缸的外侧设置有可以测量距离的距离传感器。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，其特征在于：所述转接板的上表面设置有若干具有定位作用的圆柱销和若干螺纹孔，机械臂通过螺钉和圆柱销与回转气缸的外圈连接。3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人六轴无限旋转气动卡爪，其特征在于：所述回转气缸的下方设置有夹具底板，夹具底板的中心设置有使旋转拉钩穿过的通孔，夹具底板通过法兰板与回转气缸的内圈连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志环，苏杭，杨雨林，刘一睿，王建超，许凯丰，关世孝，孟令顺，李世航，王颖，
申请(专利权)人：廊坊市北方天宇机电技术有限公司，
类型：新型
国别省市：