车道线关系的识别方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种车道线关系的识别方法、装置、车辆和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：根据第一车道线上的目标采样点和第二车道线上的目标采样点，构建第一车道线和第二车道线之间的至少一个三角形，根据至少一个三角形的至少一个目标边，确定第一车道线和第二车道线之间的至少一个距离，根据至少一个距离确定第一车道线和第二车道线之间的拓扑关系，通过在第一车道线和第二车道线之间构建的至少一个三角形，确定第一车道线和第二车道线之间的距离，根据距离确定第一车道线和第二车道线之间距离变化趋势，根据距离变化趋势，确定第一车道线和第二车道线之间的拓扑关系，提高了确定的效率和鲁棒性。了确定的效率和鲁棒性。了确定的效率和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
车道线关系的识别方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车道线关系的识别方法、装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，高精地图可以使得决策规划算法更加完整地了解周围的环境信息，并将主要精力放在应对周围的车流和人流上，做出更加合理、安全的决策，在自动驾驶中扮演了非常重要的角色。
[0003]相关技术中，在确定高精地图中的车道线等元素时，基于感知信息确定包含的车道线，而感知得到的车道线，是断断续续，不规则的，需要进行平滑、拼接、合并等处理，而如何判断两条车道线线之间的拓扑关系，是后续所有工作的基础，例如，拓扑关系包含是相同车道线还是不同车道线等。因此，一个鲁棒性好又高效的车道线关系识别的方法是至关重要的。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种车道线关系的识别方法、装置、车辆和存储介质，提高了车道线关系识别的效率和鲁棒性。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车道线关系的识别方法，包括：获取待识别关系的第一车道线和第二车道线；根据所述第一车道线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线关系的识别方法，其特征在于，包括：获取待识别关系的第一车道线和第二车道线；根据所述第一车道线上的目标采样点和所述第二车道线上的目标采样点，构建所述第一车道线和所述第二车道线之间的至少一个三角形；根据所述至少一个三角形的至少一个目标边，确定所述第一车道线和所述第二车道线之间的至少一个距离；其中，各个所述目标边的两个端点分别属于第一车道线上的目标采样点和所述第二车道线上的目标采样点；根据所述至少一个距离，确定所述第一车道线和所述第二车道线之间的拓扑关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线上的目标采样点和所述第二车道线上的目标采样点，构建所述第一车道线和所述第二车道线之间的至少一个三角形，包括：针对待构建的首个三角形，根据所述第一车道线的端点对应的目标采样点，以及和所述第一车道线的端点对应的目标采样点最临近的所述第二车道线的端点对应的目标采样点，确定所述首个三角形的第一顶点和第二顶点；根据所述首个三角形的第一顶点对应的目标采样点和第二顶点对应的目标采样点之间的位置关系，从所述第一车道线上的目标采样点或所述第二车道线上的目标采样点中确定所述首个三角形的第三顶点对应的目标采样点；根据所述第一顶点对应的目标采样点、所述第二顶点对应的目标采样点和所述第三顶点对应的目标采样点，构建得到所述首个三角形。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三角形为多个，所述根据所述第一车道线上的目标采样点和所述第二车道线上的目标采样点，构建所述第一车道线和所述第二车道线之间的至少一个三角形，包括：针对已构建的首个三角形之后的每一个待构建三角形，获取所述待构建三角形之前构建得到的前一个三角形；从所述前一个三角形的三个顶点对应的三个目标采样点中，确定所述待构建三角形的第一顶点对应的目标采样点和第二顶点对应的目标采样点；根据所述待构建三角形的第一顶点对应的目标采样点和所述第二顶点对应的目标采样点之间的位置关系，从所述第一车道线上的目标采样点或所述第二车道线上的目标采样点中确定所述待构建三角形的第三顶点对应的目标采样点；根据所述待构建三角形的第一顶点对应的目标采样点、所述待构建三角形的第二顶点对应的目标采样点和所述待构建三角形的第三顶点对应的目标采样点，构建得到所述待构建三角形。4.如权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个距离，确定所述第一车道线和所述第二车道线之间的拓扑关系，包括：根据所述至少一个距离进行拟合，确定所述第一车道线和所述第二车道线之间的距离函数的参数；所述距离函数的参数指示了所述第一车道线和所述第二车道线...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆家敏，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：