基于平面文字特征中心的建图与定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于平面文字特征中心的建图与定位方法。获取视频流图像，计算相机运动位姿，计算平面参数，从图像中提取文字信息，利用分割技术获取文字信息中的全部有效像素，通过全部有效像素和平面参数确定文字的特征中心，获得带有文字特征中心点信息的文字地图；基于建立的文字地图搜索相同的文字信息，获取该文字的特征中心和平面法向量，通过当前建立的文字特征中心及其平面法向量与地图建立的文字特征中心及其平面法向量对比，得到当前相机在文字地图中的位姿，完成定位。本发明专利技术可在室内及室外通用。可在室内及室外通用。可在室内及室外通用。

【技术实现步骤摘要】
基于平面文字特征中心的建图与定位方法

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[0001]本专利技术属于视觉建图和定位
，特别涉及一种基于平面文字特征中心的建图与定位方法。

技术介绍
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[0002]目前室内外定位有多种方案。根据传感器的不同可分为2D Lidar、3D Lidar、视觉、WIFI、蓝牙、GPS等等，其中2D激光、WIFI、蓝牙多用于室内，而3D激光、GPS多用于室外，视觉在室内外皆可用。这些技术方案或多或少都存在一定的局限，导致在实际使用时并不能尽如人意。
[0003]WIFI和蓝牙主要应用在室内，两种方法都需要事先在室内布建大量的设备，因此使用范围受到局限。
[0004]GPS在室外可以达到很高的定位精度，且没有累计漂移。但其信号会在隧道、城市高楼等场景下会减弱或导致定位精度降低甚至失效。
[0005]3D Lidar主要应用在室外，2D Lidar主要应用在室内，其建立的地图精度都较高，但都很难实现全局定位，且在隧道，长走廊等场景下会退化。
[0006]视觉的应用场景非常丰富，室内外均能开展工作。目前视觉定位的方法有多种，如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于平面文字特征中心的建图与定位方法，其特征在于：(1)建图：获取视频流，计算相机运动位姿，计算平面参数，从图像中提取文字信息，利用图像分割技术获取文字信息中的全部有效像素，通过全部有效像素和平面参数确定文字的特征中心，获得带有文字特征中心点信息的文字地图；(2)定位：基于步骤(1)中建立的文字地图搜索相同的文字信息，获取该文字的特征中心和平面法向量，通过当前建立的文字特征中心及其平面法向量与地图建立的文字特征中心及其平面法向量对比，得到当前相机在文字地图中的位姿，完成定位。2.根据权利要求1所述的基于平面文字特征中心的建图与定位方法，其特征在于：文字信息包括文本、单字的位置、范围、字符、颜色信息。3.根据权利要求2所述的基于平面文字特征中心的建图与定位方法，其特征在于：有效像素的像素点坐标为m，m＝(u,v)
T
，m的齐次向量为，m的齐次向量为每一个有效像素点对应3D世界中一个平面点P，其中h表示P在相机中的深度。4.根据权利要求3所述的基于平面文字特征中心的建图与定位方法，其特征在于：文字的特征中心为P
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【专利技术属性】
技术研发人员：张成星，
申请(专利权)人：张成星，
类型：发明
国别省市：