一种斗轮机防碰撞控制方法技术

本发明专利技术涉及斗轮机防碰撞控制领域，公开了一种斗轮机防碰撞控制方法，包括：利用激光检测系统获取路况信息，根据信息进行初次调整，根据粉尘颗粒含量及空气湿度数据对初次调整进行修正，经过第一预设时间T1后再次检测障碍物位置，判断障碍物位置及运动状态，再次调整运行状态；获取料堆或障碍物高度信息，获得臂架与料堆或障碍物的最小距离，根据光照数据和粉尘颗粒含量数据对最小距离进行修正，并将修正结果与第一预设安全距离对比，中控PLC根据结果调整臂架状态。本申请对斗轮机防碰撞控制时充分考虑环境对激光检测装置的影响，对斗轮机采用分级控制更具针对性，有效避免臂架与堆料或障碍物发生碰撞，保证了斗轮机在无人料场使用时的安全性。使用时的安全性。使用时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种斗轮机防碰撞控制方法


[0001]本专利技术涉及一种斗轮机防碰撞控制方法，尤其涉及斗轮机运动时与障碍物和料堆之间的防撞控制方法。

技术介绍

[0002]斗轮机指斗轮堆取料机，是指一种用于大型干散货堆场的既能堆料又能取料的连续输送的高效装卸机械。由可俯仰和水平摆动的胶带输送臂及其前端的斗轮、机架、运行机构组成，皮带可双向运行，取料时由斗轮取料经输送臂送出，堆料时则由主输送机运来的货物经由输送臂投向堆场。
[0003]由于人力等成本的提高，提高工作效益，降低人工的依赖是未来发展的方向，所以无人化料场是未来发展的趋势。无人化料场控制的关键是保证在无人操作的情况下既能进行正常的堆取料工作又能保证堆取料机不发生碰撞事故，因而需要提供一种斗轮机防撞控制方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种斗轮机防碰撞控制方法，用以解决现有斗轮机应用在无人化料场时缺乏防撞控制的问题
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种斗轮机防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0006]利用激光检测系统获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种斗轮机防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：利用激光检测系统获取路况信息；所述激光检测系统检测斗轮机周围270
°
范围内路况信息并划分为多个区域，所述区域预先设置不同的安全阈值；当所述激光检测系统初次检测到障碍物时，记录障碍物位置；获取斗轮机运动机构行驶速度S0及加速度a0；利用空气质量检测装置获取粉尘颗粒含量及空气湿度数据；调整模块根据所述路况信息对斗轮机行驶进行初次调整；根据所述粉尘颗粒含量及空气湿度数据对所述初次调整进行修正；所述激光检测系统经过第一预设时间T1后再次检测障碍物位置，利用判断模块判断障碍物是否运动，障碍物是否在所述安全阈值范围内；将判断结果发送至所述调整模块，所述调整模块再次调整斗轮机运行状态，直至斗轮机完全通过障碍物；斗轮机运动过程中利用激光扫描仪获取料堆或障碍物高度信息，利用定位系统计算臂架的姿态和位置数据，获得臂架与料堆或障碍物的最小距离；利用传感器获取光照数据和粉尘颗粒含量数据，所述调整模块根据所述光照数据和粉尘颗粒含量数据对所述最小距离进行修正，获得修正距离数据；所述判断模块判断所述修正距离数据是否大于第一预设安全距离，并将判断结果发送至中控PLC，所述中控PLC根据所述判断结果调整臂架状态。2.根据权利要求1所述的一种斗轮机防碰撞控制方法，其特征在于，所述调整模块根据所述路况信息对斗轮机行驶进行初次调整，包括：当初次检测到障碍物时，记录障碍物位置并通过判断模块判断障碍物是否处于斗轮机运行方向前方区域；若判断结果为“是”，采用第一预设加速度a1进行减速；若判断结果为“否”，采用第二预设加速度a2进行减速并发出报警提醒。3.根据权利要求2所述的一种斗轮机防碰撞控制方法，还包括：根据所述粉尘颗粒含量及空气湿度数据设置第一加速度修正系数X(X1、X2、X3)对所述第一预设加速度a1、所述第二预设加速度a2进行修正。4.根据权利要求1所述的一种斗轮机防碰撞控制方法，其特征在于，所述通过所述调整模块再次调整斗轮机运行状态，包括：通过所述判断模块获取判断结果；若障碍物未运动且处在所述安全阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：程延光，陈锡松，唐伟，杨刚，王鹤翔，
申请(专利权)人：华能南京金陵发电有限公司，
类型：发明
国别省市：