一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统和方法技术方案

一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统及方法，具有足够的算力和性能，使运动系统进行实时有效的控制，能够避免机构磨损、润滑等问题，延长机构的使用寿命。刚性左、右竖杆分别立在基座的左右两侧上，在刚性左竖杆上下两端、刚性右竖杆上下两端各设置一个柔性单元，每个柔性单元通过刚性结构连接到刚性横杆或基座，刚性横杆的左右两端分别设置一个磁性材料，左磁铁与刚性横杆左端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的左侧，右磁铁与刚性横杆右端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的右侧，在左磁铁、右磁铁的附近分别设有位移传感器。右磁铁的附近分别设有位移传感器。右磁铁的附近分别设有位移传感器。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及自动控制系统的
，尤其涉及一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统，以及这种用于柔性机构的电磁驱动控制系统所采用的方法。

技术介绍

[0002]随着社会和科技的发展，工程中新材料、新设备、新结构和新施工工艺的运用，结构向高(深)、轻、大这三个方向发展，在某些领域中结构形式也由原来的刚性结构转变为柔性结构。柔性机构利用铰链代替刚性机构的运动副，使构建数目、机构重量、加工装配的时间和费用等都相对降低，同时也具有减少机构之间的间隙、摩擦、磨损、润滑，提高机构精度和稳定性，降低维护成本等优点。
[0003]但由于柔性机构变形实现的运动行程有限，存在轴漂和寄生误差，长时间使用可能出现蠕变和应力松弛，从而出现仪器的长时间使用导致仪器精度减小的问题。并且在数学模型上柔性结构的表现为刚度小、柔性大、应变力与形变位移量呈非线性关系，在计算方法上柔性结构的问题与刚性结构也不相同，应力大小较难计算，因此传统的机械驱动方式不易达到较为精确的位移控制。

技术实现思路
<br/>[0004]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统，其特征在于：其包括：左磁铁(1)、柔性单元(2)、刚性左竖杆(3)、刚性横杆(4)、磁性材料(5)、右磁铁(6)、位移传感器(7)、刚性右竖杆(8)、基座(9)；刚性左竖杆、刚性右竖杆分别立在基座的左右两侧上，在刚性左竖杆上下两端、刚性右竖杆上下两端各设置一个柔性单元，每个柔性单元通过刚性结构连接到刚性横杆或基座，刚性横杆的左右两端分别设置一个磁性材料，左磁铁与刚性横杆左端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的左侧，右磁铁与刚性横杆右端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的右侧，在左磁铁、右磁铁的附近分别设有位移传感器。2.根据权利要求1所述的用于柔性机构的电磁驱动控制系统，其特征在于：所述磁性材料是铁片或软磁铁。3.根据权利要求1所述的用于柔性机构的电磁驱动控制系统，其特征在于：所述刚性结构为刚性杆。4.根据权利要求1所述的用于柔性机构的电磁驱动控制系统，其特征在于：在基座的左侧、右侧各设有一个双层支架，每个双层支架的前层、后层的顶端设有一个位移传感器。5.根据权利要求1所述的用于柔性机构的电磁驱动控制系统，其特征在于：所述柔性单元为柔性铰链或薄簧片。6.根据权利要求1所述的用于柔性机构的电磁驱动控制系统，其特征在于：所述柔性单元采用铍青铜材料，刚性左竖杆、刚性横杆、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓梅，吕观辉，柳华，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：