【技术实现步骤摘要】
跳跃控制方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及机器人控制领域，特别涉及一种紫跳跃控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的发展，机器人作为一种能够自主工作的智能机器应用广泛。机器人逐渐能够代替人类完成部分工作，提高工作效率和工作质量。不同的机器人能够实现不同的活动功能，例如：移动、跳跃、跨越障碍、拿取物品等。
[0003]在相关技术中，针对机器人的跳跃控制设计主要是针对轻量级的小型机器人，或是通过液压和/或化学能驱动的机器人。
[0004]然而，轻量级的小型机器人并不适用所有的应用场景，而适用于小型机器人的跳跃控制方法不一定能够适用于质量较大的机器人，其对应的跳跃功能实现限制较大。而通过液压和/或化学能驱动的机器人对应的驱动成本较高，且液压和/或化学能的驱动方式并非适用于所有类型的机器人，同样对跳跃功能的实现存在限制。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种跳跃控制方法、装置、设备及介质，可以提升机器人的地面适应性。所述技术方案如下：
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种跳跃控制方法，其特征在于，应用于轮腿式机器人中，所述方法包括：获取跳跃规划信息，所述跳跃规划信息用于指示所述轮腿式机器人的跳跃时机；基于所述跳跃规划信息指示的所述跳跃时机，通过调整腿部结构的关节角度实现控制所述腿部结构从第一状态蹬腿起跳；响应于所述轮腿式机器人达到第二状态，控制所述腿部结构执行收腿动作从所述第二状态调整至第三状态，所述第二状态下所述轮腿式机器人的主体部位的高度高于所述第一状态下所述主体部位的高度，所述主体部位和每个车轮之间通过2个所述腿部结构连接，在所述腿部结构从所述第一状态下至所述第二状态过程中，所述车轮与接触面接触以形成蹬地动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取跳跃规划信息，包括：获取目标障碍物的运动图像，所述目标障碍物为对所述轮腿式机器人造成阻碍的障碍物；基于所述运动图像确定所述目标障碍物与所述轮腿式机器人之间的相对运动速度，和所述目标障碍物与所述轮腿式机器人之间的相对位置；根据所述相对运动速度和所述相对位置确定所述跳跃时机。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对运动速度和所述相对位置确定所述跳跃时机，包括：根据所述相对运动速度和所述相对位置确定起跳时间窗，所述起跳时间窗用于指示所述轮腿式机器人的起跳时机范围；在所述起跳时间窗内确定所述跳跃时机。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述跳跃规划信息还包括目标跳跃高度；所述在所述起跳时间窗内确定所述跳跃时机，包括：在所述起跳时间窗内基于所述目标跳跃高度确定所述跳跃时机。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮腿式机器人还包括轮腿电机，所述轮腿电机用于对所述腿部结构的弯曲程度进行控制；所述在所述起跳时间窗内基于所述目标跳跃高度确定所述跳跃时机之后，还包括：基于所述目标跳跃高度确定起跳加速度；基于所述起跳加速度确定目标作用力，所述目标作用力为用于提供所述轮腿式机器人向上蹬腿的作用力；基于所述目标作用力控制所述轮腿电机对所述腿部结构进行控制。6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述响应于所述轮腿式机器人达到第二状态，控制所述腿部结构执行收腿动作从所述第二状态调整至第三状态，包括：响应于所述车轮对所述接触面的压力为零，控制所述腿部结构执行所述收腿动作从所述第二状态调整至所述第三状态；或，响应于所述轮腿式机器人的向上加速度为零，控制所述腿部结构执行所述收腿动作从所述第二状态调整至所述第三状态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述腿部结构执行所述收腿动作从所述第二状态调整至所述第三状态，包括：
基于所述跳跃规划信息，确定所述车轮的目标离地距离；确定所述车轮在所述目标离地距离下，所述腿部结构对应的所述第三状态；控制所述腿部结构从所述第二状态调整至所述第三状态。8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述响应于所述轮腿式机器人达到第二状态，控制所述腿部结构执行收腿动作从所述第二状态调整至第三状态之后，还包括：响应于所述轮腿式机器人满足下落要求，在下落过程中控制所述腿部结构从所述第三状态调整至第四状态，所述第四状态下所述腿部结构的长度大于所述第三状态下所述腿部结构的长度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述响应于所述轮腿式机器人满足下落要求，在下落过程中...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，张竞帆，张东胜，陈科，来杰，郑宇，王海涛，姜鑫洋，徐佳锋，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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