一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法和装置制造方法及图纸

本公开提供一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法和装置，其中，方法包括：接收无人机回传的火场图像信息；对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像；根据所述目标火情图像确定无人机的航线，以令无人机按照所述航行飞行投放水剂灭火剂进行灭火；接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，并根据所述目标火情图像和所述现场火情图像对无人机的航线进行更新。通过本公开实施例的无人机灭火的控制方法，能够有效对森林火灾状况进行检查，并能够对森林火灾进行准确判断和精准扑灭。灭。灭。

【技术实现步骤摘要】
一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法和装置


[0001]本公开涉及智能控制
，尤其涉及一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法和装置。

技术介绍

[0002]我国森林资源较为贫乏，森林覆盖率约为13％左右，人均森林占有面积仅为世界平均值的1/6，但森林大火每年都有发生，如何解决森林防火的问题，又成为林业工作的重中之重。国内在此方面的应用需求也日益增加，对森林保护的投入逐渐加大。
[0003]因此，如何实现对森林资源监测，对火情早发现、早预报、早扑救，变有灾为无灾、变大灾为小灾已成为森林防火工作的一项迫在眉睫、亟待解决的重大课题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法和装置。
[0005]在本公开的第一方面，提供了一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法，包括：
[0006]接收无人机回传的火场图像信息；
[0007]对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像；
[0008]根据所述目标火情图像确定无人机的航线，以令无人机按照所述航行飞行投放水剂灭火剂进行灭火；
[0009]接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，并根据所述目标火情图像和所述现场火情图像对无人机的航线进行更新。
[0010]在一些实施例中，所述对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像，包括：
[0011]对所述火场图像信息进行卷积处理，确定所述火场图像信息中的火场特征；
>[0012]根据所述火场特征确定火场边界，进而确定目标火情图像。
[0013]在一些实施例中，还包括：
[0014]确定所述目标火情图像的初始边界框。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述目标火情图像确定无人机的航线，包括：
[0016]根据多个所述的初始边界框的相对位置关系确定无人机的航线，并设置无人机在航线中的投放水剂灭火剂的航线段。
[0017]在一些实施例中，还包括：
[0018]根据多个所述的初始边界框确定与所述初始边界框对应的无人机队形。
[0019]在一些实施例中，所述接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，并根据所述目标火情图像和所述现场火情图像对无人机的航线进行更新，包括：
[0020]接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，确定所述现场火情图像对应的边界框，将确定的边界框和所述初始边界框进行对比，给所述目标火情图像进行更新；
[0021]根据更新后的目标火情图像重新确定无人机的航线。
[0022]在一些实施例中，还包括：
[0023]将重新确定的无人机的航线发送给对应的无人机，其中，所述航线包括灭火无人机到火场的路线，无人机到达火场后的在队形中的位置，无人机的投放时机，以及，无人机从火场返回基地的路线。
[0024]在本公开的第二方面，提供了一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制装置，包括：
[0025]信息接收模块，用于接收无人机回传的火场图像信息；
[0026]图像处理模块，用于对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像；
[0027]航线规划模块，用于根据所述目标火情图像确定无人机的航线，以令无人机按照所述航行飞行投放水剂灭火剂进行灭火；
[0028]航线更新模块，用于接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，并根据所述目标火情图像和所述现场火情图像对无人机的航线进行更新。
[0029]在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
[0030]在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。
[0031]通本公开的高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法，能够有效对森林火灾状况进行检查，并能够对森林火灾进行准确判断和精准扑灭。
[0032]
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0033]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0034]图1是本专利技术实施例一的无人机灭火的控制方法的流程图；
[0035]图2是本专利技术实施例二的无人机灭火的控制装置的结构示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例三的无人机灭火的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0038]另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0039]具体地，如图1所示，为本专利技术实施例一的无人机灭火的控制方法的流程图。本实施例的无人机灭火的控制方法，可以包括以下步骤：
[0040]S101：接收无人机回传的火场图像信息。
[0041]本公开实施例的无人机灭火的控制方法，可以应用于无人机灭火控制系统。在本实施例中，无人机可以预先在控制中心和目标区域(例如森林)之间往复巡航，无人机可以按照预设的时间间隔或者实时回传采集到的目标区域的图像，回传的目标区域的图像在未发生火灾时是正常状态的图像，当发生火灾时，回传的目标区域的图像为火场图像信息。
[0042]在本实施例中，无人机可以有多台，无人机之间可以按照预设的时间间隔往复巡航。
[0043]S102：对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像。
[0044]控制中心服务器在接收到无人机回传的火场图像信息后，对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像，即确定存在火情的区域。
[0045]具体地，可以对所述火场图像信息进行卷积处理，确定所述火场图像信息中的火场特征；根据所述火场特征确定火场边界，进而确定目标火情图像。
[0046]例如，可以使用深度卷积神经网络进行火情检测。具体地，可以采用SSD(Single Shot MultiBox Detector)模型进行处理；SSD是使用单个的卷积神经网络对图像进行卷积后，在特征图像的每一个位置处预测一系列不同尺寸和长宽比的边界框；在测试阶段，该网络对每一个边界框中分别包含各个类别的物体的可能性进行预测，并且对边界框进行调整以适应目标物体的形状。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高抗风等级的氢能水剂无人机灭火的控制方法，其特征在于，包括：接收无人机回传的火场图像信息；对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像；根据所述目标火情图像确定无人机的航线，以令无人机按照所述航行飞行投放水剂灭火剂进行灭火；接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，并根据所述目标火情图像和所述现场火情图像对无人机的航线进行更新。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述火场图像信息进行处理，确定目标火情图像，包括：对所述火场图像信息进行卷积处理，确定所述火场图像信息中的火场特征；根据所述火场特征确定火场边界，进而确定目标火情图像。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述目标火情图像的初始边界框。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标火情图像确定无人机的航线，包括：根据多个所述的初始边界框的相对位置关系确定无人机的航线，并设置无人机在航线中的投放水剂灭火剂的航线段。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：根据多个所述的初始边界框确定与所述初始边界框对应的无人机队形。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述接收进行灭火的无人机回传的现场火情图像，并根据所述目标火情图像和所述现场火情图像对无人机的航线进行更新，包括：接...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦浩，危成焰，董义鹏，何珉翘，董京，陈扩军，
申请(专利权)人：湖南省晨訇工业科技有限公司上海大翘工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：