一种无人机的禁飞控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机的禁飞控制方法及系统，其包括如下步骤：获取禁飞区内若干点的经纬度坐标信息，并将禁飞区内若干点的经纬度坐标对应转换为禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标；根据禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标将禁飞区划分为：内部禁飞区、外部禁飞区以及限高禁飞区；所述外部禁飞区环绕内部禁飞区，所述外部禁飞区的底部区域以下区域为限高禁飞区；根据当前无人机的位置信息执行对应的飞行策略。本发明专利技术将禁飞区设定为3个不同的禁飞区域，使得无人机在特殊条件下可以进行飞行高度的调整，从而最大限度增大无人机合法飞行区域。从而最大限度增大无人机合法飞行区域。从而最大限度增大无人机合法飞行区域。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的禁飞控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人机飞控
，特别是一种无人机的禁飞控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，在无人机禁飞区内，无人机的禁飞控制一般是允许无人机在水平方向上飞行，但在高度方向的飞行则被完全限制，即，在禁飞区内，无人机完全不允许有调整飞行高度的飞行策略，而在一些特殊的工作场景，如机场跑道外围区域等，即使存在禁飞区，也没有必要在整个禁飞区内完全限制无人机的飞行高度，由此，现有的无人机禁飞控制策略将无人机的飞行区域限制的比较小，另外，在该策略下，由于无人机无法调整高度，因此极容易造成飞行事故，如撞到障碍物等，也无法保证飞行安全。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提出一种无人机的禁飞控制方法及系统，其将禁飞区设定为3个不同的禁飞区域，使得无人机在特殊条件下可以进行飞行高度的调整，从而最大限度增大无人机合法飞行区域。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一方面，提供了一种无人机的禁飞控制方法，其包括如下步骤：
[0006]获取禁飞区内若干点的经纬度坐标信息，并将禁飞区内若干点的经纬度坐标对应转换为禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标；
[0007]根据禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标将禁飞区划分为：内部禁飞区、外部禁飞区以及限高禁飞区；所述外部禁飞区环绕内部禁飞区，所述外部禁飞区的底部区域以下区域为限高禁飞区；
[0008]根据当前无人机的位置信息执行对应的飞行策略。<br/>[0009]优选的，所述内部禁飞区的外部边界上任一点到外部禁飞区外部边界的最短距离为D，且0.5m≤D≤5000m。
[0010]优选的，所述内部禁飞区的底部区域、外部禁飞区的底部区域位于同一高度。
[0011]优选的，所述飞行策略包括：
[0012]若无人机处于外部禁飞区外，且无人机当前飞行高度大于限高禁飞区的飞行限高高度，则控制无人机减速并悬停在外部禁飞区外。
[0013]优选的，所述飞行策略包括：
[0014]若无人机处于外部禁飞区外，且无人机当前飞行高度小于限高禁飞区的飞行限高高度，则控制无人机在限高禁飞区内自由飞行。
[0015]优选的，所述飞行策略包括：
[0016]若无人机已进入内部禁飞区或外部禁飞区，则控制无人机下降至限高禁飞区内，并在限高禁飞区内自由飞行。
[0017]优选的，所述飞行策略包括：根据无人机的当前位置信息执行对应的返航策略，所
述返航策略包括：
[0018]当返航点位于外部禁飞区外，且无人机已进入内部禁飞区或外部禁飞区时，控制无人机下降至限高禁飞区内，再返回至返航点，且返回至返航点的过程中，无人机的飞行高度始终小于飞行限高高度。
[0019]优选的，所述返航策略还包括：
[0020]当返航点位于限高禁飞区内，且无人机位于外部禁飞区外时，控制无人机下降至飞行高度小于飞行限高高度处，再返回至返航点，且返回至返航点的过程中，无人机的飞行高度始终小于飞行限高高度。
[0021]还提供一种实现上述无人机的禁飞控制方法的无人机禁飞控制系统，其包括：
[0022]坐标转换单元，其用于将禁飞区内若干点的经纬度坐标对应转换为禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标；
[0023]划分单元，其用于根据禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标将禁飞区划分为：内部禁飞区、外部禁飞区以及限高禁飞区；
[0024]飞控单元，其搭载在无人机上，用于根据当前无人机的位置信息执行对应的飞行策略。
[0025]使用本专利技术的有益效果是：
[0026]本申请将禁飞区进行三维划分，设定为3个不同的禁飞区域，当无人机位于不同区域时，执行不同的飞行策略，使得无人机在特殊条件下可以进行飞行高度的调整，从而最大限度增大无人机合法飞行区域，提高无人机飞行安全性和适用性。
附图说明
[0027]图1为本专利技术中无人机的禁飞控制方法的步骤流程图。
[0028]图2为本专利技术中内部禁飞区P1、外部禁飞区P2以及限高禁飞区P3的位置关系示意图。
[0029]图3为本专利技术中无人机的禁飞控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式，对本技术方案进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而不是要限制本技术方案的范围。
[0031]实施例1：
[0032]如图1所示，本实施例提出一种无人机的禁飞控制方法，其包括如下步骤：
[0033]S1、获取禁飞区内若干点的经纬度坐标信息，并将禁飞区内若干点的经纬度坐标对应转换为禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标；
[0034]S2、根据禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标将禁飞区划分为：内部禁飞区P1、外部禁飞区P2以及限高禁飞区P3；
[0035]其中，如图2所示，所述外部禁飞区P2环绕内部禁飞区P1，且内部禁飞区P1的外部边界P11上任一点到外部禁飞区P2外部边界P21的最短距离为D，D的取值范围可根据禁飞区整体大小而定，如本实施例中，D的取值范围为0.5m≤D≤5000m；
[0036]所述内部禁飞区P1的底部区域P12、外部禁飞区P2的底部区域P22位于同一高度；所述外部禁飞区P2的底部区域P22以下区域为限高禁飞区P3，且所述限高禁飞区P3的飞行限高高度为h；
[0037]S3、根据当前无人机的经纬度信息确定当前无人机的位置信息，并根据当前无人机的位置信息执行对应的飞行策略，所述飞行策略包括：
[0038]若无人机100处于外部禁飞区P2外，且无人机100当前飞行高度H1大于飞行限高高度h，则控制无人机100减速并悬停在外部禁飞区P2外，使得无人机100无法进入整个禁飞区；
[0039]若无人机100处于外部禁飞区P2外，且无人机100当前飞行高度H2小于飞行限高高度h，则控制无人机100进入外部禁飞区P2，并在限高禁飞区P3内以第一飞行速度(如5m/s)自由飞行；
[0040]若无人机100已进入内部禁飞区P1或外部禁飞区P2，则通过PID控制器等控制无人机100下降至限高禁飞区P3内，并在限高禁飞区P3内以第二飞行速度(如5m/s)自由飞行。
[0041]由此，本实施例中将禁飞区进行三维划分，设定为3个不同的禁飞区域，当无人机位于不同区域时，执行不同的飞行策略，从而最大限度增大无人机合法飞行区域，提高无
[0042]人机飞行安全性和适用性。
[0043]实施例2：
[0044]本实施例与实施例1的不同之处仅在于，所述飞行策略还包括：根据无人机的当前位置信息执行对应的返航策略，所述返航策略包括：
[0045]当返航点homeA位于外部禁飞区P2外，且无人机100已进入内部禁飞区P1或外部禁飞区P2时，控制无人机100下降至限高禁飞区P3内，再返回至返航点homeA，且返回至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的禁飞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取禁飞区内若干点的经纬度坐标信息，并将禁飞区内若干点的经纬度坐标对应转换为禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标；根据禁飞区内若干点的XYZ三轴坐标将禁飞区划分为：内部禁飞区、外部禁飞区以及限高禁飞区；所述外部禁飞区环绕内部禁飞区，所述外部禁飞区的底部区域以下区域为限高禁飞区；根据当前无人机的位置信息执行对应的飞行策略。2.如权利要求1所述的的禁飞控制方法，其特征在于，所述内部禁飞区的外部边界上任一点到外部禁飞区外部边界的最短距离为D，且0.5m≤D≤5000m。3.如权利要求1所述的的禁飞控制方法，其特征在于，所述内部禁飞区的底部区域、外部禁飞区的底部区域位于同一高度。4.如权利要求1所述的的禁飞控制方法，其特征在于，所述飞行策略包括：若无人机处于外部禁飞区外，且无人机当前飞行高度大于限高禁飞区的飞行限高高度，则控制无人机减速并悬停在外部禁飞区外。5.如权利要求1所述的的禁飞控制方法，其特征在于，所述飞行策略包括：若无人机处于外部禁飞区外，且无人机当前飞行高度小于限高禁飞区的飞行限高高度，则控制无人机在限高禁飞区内自由飞行。6.如权利要求1所述的的禁飞控制方法，其特征在于，所述飞行策略包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，林家民，王龙，张原艺，宋帅，洪亮，余志勇，薛源，刘华斌，刘寿宝，
申请(专利权)人：普宙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：