标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提出了标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及虚拟现实、增强现实和自动驾驶技术领域。方案为：根据目标车辆对应的虚拟标定环境以及车载传感器模型输出的车载数据信息，确定车载传感器的参考位姿信息及在参考位姿信息下目标车辆对应的虚拟标定场景；将参考位姿信息下车载传感器模型输出的车载数据信息以及虚拟标定场景进行融合，以得到目标融合图像；根据目标融合图像，对参考位姿信息进行标定，以确定车载传感器的目标位姿信息，由此，可快速低成本地实现各种标定场景的搭建，并在虚拟标定环境中实现车载传感器的位姿信息的标定，提高了车载传感器的位姿信息的标定效率和准确性。传感器的位姿信息的标定效率和准确性。传感器的位姿信息的标定效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及虚拟现实、增强现实和自动驾驶
，尤其涉及标定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在车辆(如，自动驾驶)行驶过程中，需要多种传感器协同作业来完成车体的感知和定位，其中，利用多种传感器协同作业的前提是已知车载传感器(激光雷达与相机)的位姿信息，车载传感器的位姿信息可以预先标定得到。因此，如何对车载传感器的位姿信息进行标定是非常重要的。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种标定方法，包括：对目标车辆所处的标定环境以及所述目标车辆的车载传感器分别进行模拟，以得到所述目标车辆对应的虚拟标定环境以及车载传感器模型；根据所述虚拟标定环境以及所述车载传感器模型输出的车载数据信息，确定所述车载传感器的参考位姿信息以及在所述参考位姿信息下所述目标车辆对应的虚拟标定场景；将所述参考位姿信息下所述车载传感器模型输出的车载数据信息以及所述虚拟标定场景进行融合，以得到目标融合图像；根据所述目标融合图像，对所述参考位姿信息进行标定，以确定所述车载传感器的目标位姿信息。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种标定装置，包括：模拟模块，用于对目标车辆所处的标定环境以及所述目标车辆的车载传感器分别进行模拟，以得到所述目标车辆对应的虚拟标定环境以及车载传感器模型；确定模块，用于根据所述虚拟标定环境以及所述车载传感器模型输出的车载数据信息，确定所述车载传感器的参考位姿信息以及在所述参考位姿信息下所述目标车辆对应的虚拟标定场景；融合模块，用于将所述参考位姿信息下所述车载传感器模型输出的车载数据信息以及所述虚拟标定场景进行融合，以得到目标融合图像；标定模块，用于根据所述目标融合图像，对所述参考位姿信息进行标定，以确定所述车载传感器的目标位姿信息。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面实施例所述的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述的方法。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0012]图2是本申请实施例的虚拟标定环境示意图；
[0013]图3是根据本公开第二实施例的示意图；
[0014]图4是根据本公开第三实施例的示意图；
[0015]图5是根据本公开第四实施例的示意图；
[0016]图6是根据本公开第五实施例的示意图；
[0017]图7是根据本公开第六实施例的示意图；
[0018]图8为本公开实施例提供的一种标定方法的流程示意图；
[0019]图9是根据本公开第七实施例的示意图；
[0020]图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]相关技术中，主要通过在真实标定场地放置好车辆后，人为举标定设备(如，标定板)或者用支架固定标定设备来实现车载传感器的位姿信息标定，需要修改设计的话，则需要重新制作标定设备，再次确认车载传感器的位姿信息。但是，由于真实标定场地有限，一些标定需求则很难实现，另外，标定设备制作周期长，更换不方便，人力消耗大，成本高，受周围环境因素影响较大，标定效率较低。
[0023]因此，针对上述问题，本公开提出标定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0024]下面参考附图描述本公开实施例的标定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0025]图1是根据本公开第一实施例的示意图。需要说明的是，本公开实施的标定方法被配置于标定装置中来举例说明，标定装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行标定功能。
[0026]其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、移动终端等，移动终端例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0027]如图1所示，该标定方法可包括如下步骤：
[0028]步骤101，对目标车辆所处的标定环境以及目标车辆的车载传感器分别进行模拟，以得到目标车辆对应的虚拟标定环境以及车载传感器模型。
[0029]为了降低标定环境的构建成本，提高车辆的车载传感器的标定效率，在本公开实施例中，可对目标车辆所处的标定环境进行模拟，以构建目标车辆对应的虚拟标定环境，同时，还可对目标车辆的车载传感器进行模拟，得到车载传感器模型。
[0030]步骤102，根据虚拟标定环境以及车载传感器模型输出的车载数据信息，确定车载传感器的参考位姿信息以及在参考位姿信息下目标车辆对应的虚拟标定场景。
[0031]进而，如图2所示，将车载传感器模型(激光雷达模型和相机模型)加载到目标车辆模型的指定位置，并获取车载传感器模型输出的车载数据信息，其中，车载数据信息可用于指示目标车辆的位姿信息和以及目标车辆所处的标定环境的图像信息。进而，根据车载数据信息，可确定目标车辆与对应的标定设备之间的相对位姿信息，进一步地，可确定相对位姿信息与设定的位姿信息是否匹配，在相对位姿信息与设定的位姿信息不匹配时，可对车载传感器的位姿信息进行调整，得到车载传感器的参考位姿信息。
[0032]进而，根据车载传感器的参考位姿信息，可对车载传感器模型在虚拟标定环境中的位姿信息调整为参考位姿信息，进而可得到参考位姿信息下车载传感器模型输出的车载数据信息，根据目标车辆模型、标定设备模型以及在该参考位姿信息下所对应的车载数据信息，可生成目标车辆对应的虚拟标定场景，其中，该虚拟标定场景中可包括目标车辆模型、标定设备模型以及在该参考位姿信息下所对应的目标车辆模型与标定设备模型之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，包括：对目标车辆所处的标定环境以及所述目标车辆的车载传感器分别进行模拟，以得到所述目标车辆对应的虚拟标定环境以及车载传感器模型；根据所述虚拟标定环境以及所述车载传感器模型输出的车载数据信息，确定所述车载传感器的参考位姿信息以及在所述参考位姿信息下所述目标车辆对应的虚拟标定场景；将所述参考位姿信息下所述车载传感器模型输出的车载数据信息以及所述虚拟标定场景进行融合，以得到目标融合图像；根据所述目标融合图像，对所述参考位姿信息进行标定，以确定所述车载传感器的目标位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述虚拟标定环境以及所述车载传感器模型输出的车载数据信息，确定所述车载传感器的参考位姿信息以及在所述参考位姿信息下所述目标车辆对应的虚拟标定场景，包括：根据所述虚拟标定环境以及所述车载传感器模型输出的车载数据信息，对所述车载传感器的位姿信息进行标定，以得到参考位姿信息；根据所述参考位姿信息，确定所述目标车辆对应的虚拟标定场景。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述虚拟标定环境以及所述车载传感器模型输出的车载数据信息，对所述车载传感器的位姿信息进行标定，以得到参考位姿信息，包括：根据所述车载传感器模型在所述虚拟标定环境中的目标车辆模型上的位姿信息，确定所述车载传感器的初始位姿信息；根据所述车载数据信息，对所述车载传感器的初始位姿信息进行调整，以得到所述车载传感器的参考位姿信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述车载数据信息，对所述车载传感器的初始位姿信息进行调整，以得到所述车载传感器的参考位姿信息，包括：根据所述车载数据信息，确定所述目标车辆与对应的标定设备之间的相对位姿信息；根据所述目标车辆与对应的标定设备之间的设定的位姿信息以及所述相对位姿信息之间的差异，对所述车载传感器的初始位姿信息进行调整，以得到所述车载传感器的参考位姿信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：对所述虚拟标定环境进行三维渲染，以对所述模拟数据信息中的所述目标车辆与对应的标定设备之间的相对位姿信息进行展示；响应于第一用户操作，确定所述车载传感器的参考位姿信息；其中，所述参考位姿信息是根据所述目标车辆与对应的标定设备之间的设定的位姿信息以及所述相对位姿信息之间的差异生成的；根据所述参考位姿信息，对所述车载传感器的初始位姿信息进行调整。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述车载传感器模型在所述虚拟标定环境中的目标车辆模型上的位姿信息，确定所述车载传感器的初始位姿信息，包括：在所述虚拟标定环境中的目标车辆模型上加载所述车载传感器模型，并获取所述车载传感器模型的位姿信息；
将所述车载传感器模型的位姿信息，作为所述车载传感器的初始位姿信息。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对目标车辆所处的标定环境以及所述目标车辆的车载传感器分别进行模拟，以得到所述目标车辆对应的虚拟标定环境以及车载传感器模型，包括：分别对所述目标车辆、所述目标车辆对应的标定设备以及所述目标车辆所处的标定场地进行模拟，以得到所述目标车辆对应的目标车辆模型、标定设备模型以及标定环境模型；加载所述目标车辆模型、标定设备模型以及所述目标车辆所处的标定场地模型，以生成所述目标车辆对应的虚拟标定环境；对所述目标车辆的车载传感器进行模拟，以得到所述车载传感器模型。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标融合图像，对所述参考位姿信息进行标定，以确定所述车载传感器的目标位姿信息，包括：对所述目标融合图像中的目标对象进行检测，以得到所述目标对象的位置信息；根据所述目标对象的位置信息与所述目标对象的设定的位置信息之间的差异，对所述参考位姿信息进行调整，以得到所述车载传感器的目标位姿信息。9.根据权利要求1
‑
8中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：获取并展示所述车载传感器的目标位姿信息；响应于第二用户操作，将所述车载传感器的目标位姿信息进行存储。10.一种标定装置，包括：模拟模块，用于对目标车辆所处的标定环境以及所述目标车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鑫，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：