一种基于行进中射击的车载转塔导航方法及设备技术

本申请公开了一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，可以获取所述导航装置的第一坐标系和第一导航信息、以及所述转塔装置的第二坐标系、第一运动导航信息和预设导航信息；紧接着，根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息；再紧接着，根据所述坐标相对位置信息、所述第一导航信息和所述第一运动导航信息得到所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息；然后，根据所述第二导航信息和所述预设导航信息调整所述转塔装置的导航。本申请可调整所述转塔装置的导航，确保所述转塔装置在振动时移位了，能再次进行导航的调整，保证导航的精确度。保证导航的精确度。保证导航的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于行进中射击的车载转塔导航方法及设备


[0001]本申请属于导航设备的研究
，特别涉及一种基于行进中射击的车载转塔导航方法以及一种基于行进中射击的车载转塔导航设备。

技术介绍

[0002]随着现代航天、军事等领域的发展，尤其是轻型末端防空和便携式防空领域，阵地或行进中条件下开展快速空域搜索，空情分析、发现目标后开展短射击的需求日益高涨，所以车辆往往增加随动转塔装置以实现系统的快速反应。随动转塔装置安装有角度测量设备和姿态角测量的设备，但是由于转塔装置在导弹或是火炮发射时，产生较大的振动。如何在这种车辆行驶中的高动态、导弹或火炮发射中的高振动环境下实现转塔装置的精确导航成为现在需要解决的难题。

技术实现思路

[0003]为了解决所述现有技术的不足，本申请提供了一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，该方法结合所述导航设备的第一坐标系、第一导航信息和所述转塔装置的所述第二坐标系、所述第一运动导航信息确认所述转塔装置在第一坐标系下的第二导航信息，根据第二导航信息和预设导航信息调整所述转塔装置的导航，确保所述转塔装置在振动时移位了，能再次进行导航的调整，保证导航的精确度。
[0004]本申请所要达到的技术效果通过以下方案实现：
[0005]第一方面，本申请提供一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，应用于设置有转塔装置和导航设备的车辆，所述导航设备和所述转塔装置设置在所述车辆上，所述方法包括：
[0006]获取所述导航设备的第一坐标系和第一导航信息、以及所述转塔装置的第二坐标系、第一运动导航信息和预设导航信息；
[0007]根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息；
[0008]根据所述坐标相对位置信息、所述第一导航信息和所述第一运动导航信息得到所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息；
[0009]根据所述第二导航信息和所述预设导航信息调整所述转塔装置的导航。
[0010]可选地，所述第一导航信息包括车辆位置信息、车辆速度信息、车辆行进距离信息以及海拔高度信息。
[0011]可选地，所述第一运动导航信息包括转塔姿态角信息、以及所述转塔装置相对所述车辆的角度信息。
[0012]可选地，所述第一坐标系包括第一横向轴、第一竖向轴以及第一水平轴，所述第二坐标系包括所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴；所述根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息，包括：
[0013]获取所述第一横向轴、所述第一竖向轴、所述第一水平轴、所述第二横向轴、所述
第二竖向轴以及所述第二水平轴；
[0014]根据所述第一横向轴、所述第一竖向轴、所述第一水平轴、所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴确认所述坐标相对位置信息。
[0015]可选地，所述坐标相对位置信息包括横向轴相对位置信息、竖向轴相对位置信息和水平轴相对位置信息，所述根据所述第一横向轴、所述第一竖向轴、所述第一水平轴、所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴确认所述坐标相对位置信息，包括：
[0016]根据所述第一横向轴和所述第二横向轴确认所述横向轴相对位置信息；
[0017]根据所述第一竖向轴和所述第二竖向轴确认所述竖向轴相对位置信息；
[0018]根据所述第一水平轴和所述第二水平轴确认所述水平轴相对位置信息。
[0019]可选地，所述根据所述坐标相对位置信息、所述第一导航信息和所述第一运动导航信息得到所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息，包括：
[0020]根据所述坐标相对位置信息和所述第一运动导航信息确认所述第一坐标系下的第二运动导航信息；
[0021]根据所述第二运动导航信息和所述第一导航信息确认所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息。
[0022]可选地，所述根据所述第二导航信息和所述预设导航信息调整所述转塔装置的导航，包括：
[0023]根据所述第二导航信息和所述预设导航信息得到导航信息差异；
[0024]根据所述导航信息差异调整所述转塔装置的导航。
[0025]第二方面，本申请提供一种基于行进中射击的车载转塔导航设备，所述设备包括：
[0026]获取模块，用于获取所述导航设备的第一坐标系和第一导航信息、以及所述转塔的第二坐标系、第一运动导航信息和预设导航信息；
[0027]第一确认模块，用于根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息；
[0028]第二确认模块，用于根据所述坐标相对位置信息、所述第一导航信息和所述第一运动导航信息得到所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息；
[0029]调整模块，用于根据所述第二导航信息和所述预设导航信息调整所述转塔装置的导航。
[0030]第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面所述的方法。
[0031]第四方面，本申请提供一种基于行进中射击的车载转塔导航装置，应用于车辆，所述装置包括：转塔装置和导航设备，所述转塔装置包括转塔角度测量装置，所述导航设备包括激光捷联惯组、时频导航、电子里程计、气压式高程计和卫星定位，所述激光捷联惯组可获取转塔装置的转塔姿态角信息以及所述转塔装置相对所述车辆的角度信息，所述时频导航可获取所述车辆的车辆速度信息，所述电子里程计可获取所述车辆的车辆行进距离信息，所述气压式高程计可获取所述车辆的海拔高度信息，所述卫星定位可获取所述车辆的车辆位置信息。
[0032]本申请具有以下优点：
[0033]本申请一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，可以获取所述导航设备的第一坐标系和第一导航信息、以及所述转塔装置的第二坐标系、第一运动导航信息和预设导航信息；紧接着，根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息；再紧接着，根据所述坐标相对位置信息、所述第一导航信息和所述第一运动导航信息得到所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息；然后，根据所述第二导航信息和所述预设导航信息调整所述转塔装置的导航。本申请可调整所述转塔装置的导航，确保所述转塔装置在振动时移位了，能再次进行导航的调整，保证导航的精确度。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本申请一实施例中基于行进中射击的车载转塔导航方法的流程图；
[0036]图2为本申请一实施例中基于行进中射击的车载转塔导航设备的结构示意图；
[0037]图3为本申请一实施例中电子设备的结构示意图；
[0038]图4为本申请一实施例中基于行进中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，应用于设置有转塔装置和导航设备的车辆，所述导航设备和所述转塔装置设置在所述车辆上，其特征在于，所述方法包括：获取所述导航设备的第一坐标系和第一导航信息、以及所述转塔装置的第二坐标系、第一运动导航信息和预设导航信息；根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息；根据所述坐标相对位置信息、所述第一导航信息和所述第一运动导航信息得到所述转塔装置在所述第一坐标系下的第二导航信息；根据所述第二导航信息和所述预设导航信息调整所述转塔装置的导航。2.如权利要求1所述的一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，其特征在于，所述第一导航信息包括车辆位置信息、车辆速度信息、车辆行进距离信息以及海拔高度信息。3.如权利要求1所述的一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，其特征在于，所述第一运动导航信息包括转塔姿态角信息、以及所述转塔装置相对所述车辆的角度信息。4.如权利要求1所述的一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，其特征在于，所述第一坐标系包括第一横向轴、第一竖向轴以及第一水平轴，所述第二坐标系包括所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴；所述根据所述第一坐标系和所述第二坐标系得到坐标相对位置信息，包括：获取所述第一横向轴、所述第一竖向轴、所述第一水平轴、所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴；根据所述第一横向轴、所述第一竖向轴、所述第一水平轴、所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴确认所述坐标相对位置信息。5.如权利要求4所述的一种基于行进中射击的车载转塔导航方法，其特征在于，所述坐标相对位置信息包括横向轴相对位置信息、竖向轴相对位置信息和水平轴相对位置信息，所述根据所述第一横向轴、所述第一竖向轴、所述第一水平轴、所述第二横向轴、所述第二竖向轴以及所述第二水平轴确认所述坐标相对位置信息，包括：根据所述第一横向轴和所述第二横向轴确认所述横向轴相对位置信息；根据所述第一竖向轴和所述第二竖向轴确认所述竖向轴相对位置信息；根据所述第一水平轴和所述第二水平轴确认所述水平轴相对位置信息。6.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宏，余海敏，李先慕，王超，李旬，李朝阳，李燕生，王品，高秋娟，焦晨阳，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：