一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质。方法包括通过响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景以得到测试数据基础，在初始测试场景运行该待测决策组件和在先决策组件，以得到在初始测试时间窗内各决策组件对应的待测决策信息和在先决策信息；进一步比对待测决策信息和在先决策信息以计算得到两者在初始测试时间窗内每帧的决策差异，最后按照决策差异对初始测试时间窗进行调整，以生成目标测试时间窗。从而更为准确地提供自动驾驶场景所对应的测试时间窗的长度，进而提高决策仿真的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试
，尤其涉及一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆的智能化水平日渐提升。而由于自动驾驶系统所需要处理的场景非常复杂多变，在算法迭代的过程中往往需要进行大规模的道路测试。
[0003]而在实际操作中，由于实际路测的成本较高且在实际路测中发生事故的概率极小。但对于自动驾驶系统而言，需要考虑在不同情况的危险可能性，因此一般基于基础数据设置测试时间窗来产生自动驾驶测试场景，自动驾驶测试场景上进行不同版本的决策系统测试。
[0004]但现阶段测试场景的开始时间和结束时间相对固定，生成之后就不会再做改变。而随着自动驾驶决策版本的变化，原先生成的自动驾驶场景可能不再能够精准测出对应版本的问题，导致仿真结果的准确性降低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种测试时间窗的调整方法、装置、设备和介质，解决了现阶段测试场景的开始时间和结束时间相对固定，生成之后就不会再做改变。而随着自动驾驶决策版本的变化，原先生成的自动驾驶场景可能不再能够精准测出对应版本的问题，导致仿真结果的准确性降低的技术问题。
[0006]本专利技术第一方面提供的一种测试时间窗的调整方法，包括：
[0007]响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；/>[0008]在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；
[0009]比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；
[0010]根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。
[0011]可选地，所述待测决策信息包括多个待测轨迹点，所述在先决策信息包括多个在先轨迹点；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：
[0012]逐一计算在所述初始测试时间窗每帧内的所述待测轨迹点和所述在先轨迹点之间的欧式距离，得到多个欧式距离值；
[0013]计算全部所述欧式距离值之间的平均值，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。
[0014]可选地，所述待测决策信息包括待测速度控制信息，所述在先决策信息包括在先速度控制信息；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：
[0015]提取所述待测速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量；
[0016]提取所述在先速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量；
[0017]逐帧计算所述第一速度向量和所述第二速度向量之间的速度差值，或者逐帧计算所述第一加速度向量和所述第二加速度向量之间的加速度差值；
[0018]将所述速度差值的平均值或所述加速度差值的平均值确定为所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。
[0019]可选地，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：
[0020]从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；
[0021]判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；
[0022]若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；
[0023]按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。
[0024]可选地，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：
[0025]从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；
[0026]判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；
[0027]若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；
[0028]按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，得到多个中间测试时间窗；
[0029]按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。
[0030]可选地，所述按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗的步骤，包括：
[0031]计算所述中间测试时间窗内目标轨迹点的数量与所述待测轨迹点的数量之间的轨迹点比例；
[0032]若所述轨迹点比例大于或等于预设的比例阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。
[0033]可选地，所述按照第二预设窗口尺寸合并各个所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗的步骤，包括：
[0034]计算所述中间测试时间窗内目标轨迹点的平均差异值；
[0035]若所述平均差异值大于或等于预设的差异平均阈值，则按照第二预设窗口尺寸合并所述中间测试时间窗，得到多个目标测试时间窗。
[0036]可选地，所述方法还包括：
[0037]在所述目标测试时间窗的两侧分别增加缓冲时间区间，得到更新测试时间窗；
[0038]按照所述更新测试时间窗截取所述初始测试场景，得到新的初始测试场景；
[0039]跳转执行所述在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息的步骤。
[0040]本专利技术第二方面提供了一种测试时间窗的调整装置，包括：
[0041]数据获取模块，用于响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；
[0042]决策运行模块，用于在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；
[0043]决策差异计算模块，用于比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；
[0044]时间窗调整模块，用于根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。
[0045]本专利技术第三方面提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本专利技术第一方面任一项所述的测试时间窗的调整方法的步骤。
[0046]本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如本专利技术第一方面任一项所述的测试时间窗的调整方法。
[0047]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：
[0048]本专利技术通过响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测试时间窗的调整方法，其特征在于，包括：响应接收到的测试请求，获取待测决策组件、在先决策组件和初始测试场景；所述初始测试场景设有初始测试时间窗；在所述初始测试场景运行所述待测决策组件和所述在先决策组件，生成待测决策信息和在先决策信息；比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异；根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测决策信息包括多个待测轨迹点，所述在先决策信息包括多个在先轨迹点；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：逐一计算在所述初始测试时间窗每帧内的所述待测轨迹点和所述在先轨迹点之间的欧式距离，得到多个欧式距离值；计算全部所述欧式距离值之间的平均值，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测决策信息包括待测速度控制信息，所述在先决策信息包括在先速度控制信息；所述比对所述待测决策信息和所述在先决策信息，确定所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异的步骤，包括：提取所述待测速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第一速度向量和第一加速度向量；提取所述在先速度控制信息在所述初始测试时间窗内每帧的第二速度向量和第二加速度向量；逐帧计算所述第一速度向量和所述第二速度向量之间的速度差值，或者逐帧计算所述第一加速度向量和所述第二加速度向量之间的加速度差值；将所述速度差值的平均值或所述加速度差值的平均值确定为所述待测决策信息在所述初始测试时间窗内的决策差异。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；判断所述目标轨迹点的数量是否大于或等于预设的数量阈值；若是，则从所述初始测试时间窗内选取所述目标轨迹点对应的目标时间帧数；按照所述目标时间帧数截取所述初始测试时间窗，生成大于或等于第一预设窗口尺寸的目标测试时间窗。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策差异调整所述初始测试时间窗，生成目标测试时间窗的步骤，包括：从多个所述待测轨迹点中选取所述决策差异大于或等于预设的差异阈值，且间距小于预设距离阈值的目标轨迹点；判断所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾楷，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：