使用LiDAR传感器来跟踪对象的设备和方法以及记录介质技术

提出了使用LiDAR传感器来跟踪对象的设备和方法以及记录介质。一种使用LiDAR传感器跟踪对象的方法，包括：使用每个LiDAR传感器获取点云，并对点云进行聚类。聚类包括使用由每个LiDAR传感器获取的点云生成3D网格图；使用体素的方向点用一个簇对3D网格图中存在的体素进行标记；并检查是否有必要用彼此不同的簇对所述体素进行标记。所述体素进行标记。所述体素进行标记。

【技术实现步骤摘要】
使用LiDAR传感器来跟踪对象的设备和方法以及记录介质


[0001]本专利技术涉及一种用于使用LiDAR传感器跟踪对象的设备和方法，以及一种储存用于执行该方法的程序的记录介质。

技术介绍

[0002]正在开发用于车辆自动驾驶的各种技术。例如，可使用光检测和测距(LiDAR)传感器获得关于目标车辆的信息，并且可使用获得的信息来支持车辆的自动驾驶功能。然而，通过对使用LiDAR传感器获得的点云进行聚类而获得的簇(cluster)的准确性较低。因此，以解决这个问题为目标的研究正在进行中。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术涉及用于使用LiDAR传感器跟踪对象的设备和方法，以及储存用于执行该方法的程序的记录介质。该设备、方法和记录介质基本上避免了由于相关技术的限制和缺点而导致的一个或多个问题。
[0004]本专利技术提供了用于使用具有优异聚类性能的LiDAR传感器跟踪对象的设备和方法，以及储存用于执行该方法的程序的记录介质。
[0005]然而，本专利技术要实现的目的不限于上述目的，并且本领域普通技术人员应当通过以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使用LiDAR传感器来跟踪对象的方法，所述方法包括：使用多个LiDAR传感器中的每个来获取点云；并且对所述点云进行聚类，其中，聚类包括：a)使用由所述多个LiDAR传感器中的每个获取的点云来生成3D网格图；并且b)使用所述3D网格图中存在的体素的方向点用一个簇对所述体素进行标记，并确定是否用彼此不同的簇对所述体素进行标记。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：执行主启动初始化，以根据操作模式对要在执行跟踪对象的方法时使用的参数进行初始化。3.根据权利要求2所述的方法，其中执行主启动初始化包括：根据所述操作模式更新调整参数；基于调整值更新常数表；并且基于所述调整值计算所述体素的参考点。4.根据权利要求1所述的方法，其中聚类还包括：对获取的点云进行预处理。5.根据权利要求4所述的方法，其中预处理包括：执行调整启动初始化，以初始化在扫描单元中对所述点云进行聚类时要使用的参数；并且执行步骤初始化，以初始化以步骤单位执行聚类的结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中执行步骤初始化包括：选择性地移除在前一步骤中执行的与所述3D网格图的体素相关的计算的结果；并且选择性地移除在所述前一步骤中执行的与簇相关的计算的结果。7.根据权利要求3所述的方法，其中步骤a)包括：检查所述点云中包括的各个点是否是生成所述3D网格图所需的有效点；更新单元体素中包括的所述有效点的层范围；更新所述单元体素中包括的所述有效点的数量、插值点的数量和标识号；使用所述参考点从所述有效点中获取所述方向点；并且从作为检查所述点云的所有点的结果获取的体素中排除不用于聚类的不可用体素。8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述点云中包括的点中，将坐标在第一兴趣区域的阈值内的对象点或插值点确定为所述有效点。9.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述有效点中，获取与所述单元体素的顶点对应的最接近所述参考点的点作为所述方向点。10.根据权利要求7所述的方法，其中排除不可用体素包括：检查体素是否不属于第一兴趣区域；检查所述体素中包括的有效点的数量；检查所述体素中包括的有效点的强度；检查形成有所述体素的层的数量；并且根据检查的结果中的至少一个确定所述不可用体素和可用体素。
11.根据权利要求1所述的方法，其中步骤b)包括：b1)检查包括在所述3D网格图中的各个体素是否为有效体素；b2)执行初级标记以将相同的标识号分配给在所述有效体素中估计与同一对象相关联的体素；并且b3)通过检查已经通过初级标记分配了相同的标识号的体素，执行其中分配彼此不同的标识号的次级标记。12.根据权利要求11所述的方法，其中，在步骤b1)中，将所述点云中没有点的体素、已经执行了初级标注或次级标注的体素、或者只有插值点的体素确定为无效体素。13.根据权利要求11所述的方法，其中步骤b2)包括：b21)从所述有效体素中获取待标注的对应体素...

【专利技术属性】
技术研发人员：金南均，郑武官，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：