一种基于并联机构的多轴数控机械爪制造技术

本发明专利技术涉及机械爪技术领域，具体的说是一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括多轴底座、伺服电机、电动推杆、安装架、加工零件、平移机构、固定夹、推动机构、卡紧机构和安装槽，所述多轴底座顶端固定有伺服电机，所述伺服电机输出轴端固定套接有电动推杆，所述电动推杆一端焊接有安装架，所述安装架中部安装有推动机构，所述推动机构两侧连接有卡紧机构，所述卡紧机构远离伺服电机一端固定有固定夹，所述固定夹相邻侧壁均开设有安装槽，每个所述安装槽内部均安装有平移机构。本发明专利技术通过平移机构、推动机构和卡紧机构的联动设计，可以在不放下加工零件时完成加工零件的位置变换，减少了机械爪拿取次数，也增加了机械爪的使用寿命和工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的多轴数控机械爪


[0001]本专利技术涉及机械爪
，具体的说是一种基于并联机构的多轴数控机械爪。

技术介绍

[0002]机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]一方面，常见的机械爪在夹住一些需要全身打磨或者喷漆的表面规则的加工零件(如长方体等)时需要多次拿取和放下，以完成全面的打磨和喷漆，而多次的拿取和放会造成效率的底下，且增加机械爪的磨损，减少其寿命；另一方面，常见的机械爪在夹住加工零件时很难使加工零件本身相对夹具产生位移，使得被夹紧的部位不方便加工，有时还需要配合多组工具才能实现加工零件全身的完整加工，既浪费生产器械，也不利于提高生产效率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种基于并联机构的多轴数控机械爪。本专利技术为解决常见机械爪需要多次拿取和放下，且很难在夹取加工零件时实现加工零件的位置转换等问题，所设计的一种基于并联机构的多轴数控机械爪。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括多轴底座、伺服电机、电动推杆、安装架、加工零件、平移机构、固定夹、推动机构、卡紧机构和安装槽，所述多轴底座顶端固定有伺服电机，所述伺服电机输出轴端固定套接有电动推杆，所述电动推杆一端焊接有安装架，所述安装架中部安装有推动机构，所述推动机构两侧连接有卡紧机构，所述卡紧机构远离伺服电机一端固定有固定夹，所述固定夹相邻侧壁均开设有安装槽，每个所述安装槽内部均安装有平移机构，两组平移机构对称安装，且两组所述平移机构之间滑动连接有加工零件；
[0006]所述平移机构包括主动轮、驱动马达、连接块、蜗杆、直齿轮和电动伸缩杆，所述主动轮安装于安装槽中部，所述主动轮两端均转动连接有连接块，所述主动轮两端均伸出连接块焊接有直齿轮，两组平移机构中的直齿轮相邻一侧均啮合有蜗杆，所述蜗杆一端转动连接于固定夹内部，所述蜗杆另一端固定连接于驱动马达，且所述驱动马达固定于固定夹内的安装槽内壁，两组平移机构中的连接块相远离一侧中部均固定连接于电动伸缩杆的伸缩轴端，且两组平移机构中的电动伸缩杆远离伸缩轴端一端对称焊接于固定夹内部。
[0007]优选的，所述多轴底座、伺服电机和电动推杆均有电信号连接至数控机构。
[0008]优选的，所述推动机构包括推块、第一卡块和液压缸，所述液压缸贯穿安装架一侧，且所述液压缸插接于于电动推杆中部，所述液压缸远离电动推杆一端焊接有推块，所述推块两侧均焊接有第一卡块，所述第一卡块均滑动连接于卡紧机构。
[0009]优选的，所述卡紧机构包括第一滑槽、滑块、第二卡块和第二卡槽，所述第二卡槽
开设于安装架两侧，所述滑块安装于推块两侧，且所述滑块滑动连接于安装架内部，所述滑块两侧均焊接有第二卡块，所述第二卡块滑动连接于第二卡槽，且所述滑块靠近推块一侧开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有第一卡块。
[0010]优选的，所述平移机构还包括辅助轮，所述主动轮两侧均安装有辅助轮，所述辅助轮两端均转动连接于连接块。
[0011]优选的，位于同一个安装槽内的两个所述驱动马达呈中心对称安装。
[0012]优选的，所述驱动马达、电动伸缩杆和液压缸均有电信号连接至数控机构。
[0013]优选的，所述主动轮和辅助轮外部均套接有橡胶圈。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015](1)本专利技术所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，采用了平移机构，在加工零件处于水平状态时，控制所有的电动伸缩杆同时伸长，并推动连接块向加工零件靠近，连接块可以带动主动轮和辅助轮向安装槽外部移动，直至主动轮两端的直齿轮啮合蜗杆，两组主动轮和辅助轮都紧压加工零件侧壁，且上下两组主动轮和辅助轮可以对加工零件进行固定，当控制驱动马达转动，蜗杆低速转动并带动直齿轮转动，直齿轮带动主动轮转动，使得加工零件在两个固定夹之间滑动，直到主动轮和辅助轮从加工零件一端转动到另一端，可以再不放下加工零件时完成加工零件的位置变换，这样既减少了机械爪拿取次数，也增加了机械爪的使用寿命和工作效率。
[0016](2)本专利技术所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，通过推动机构和卡紧机构的配合使用，由数控机构控制液压缸伸长并推动推块，使得推块向固定夹方向移动，推块滑动时带动第一卡块在第一滑槽内部滑动并向两侧推动滑块，使得两组滑块分别向安装架的两端滑动，且滑块带动第二卡块向着第二卡槽两端滑动，两组滑块分别带动各自侧壁固定的固定夹相互远离，扩大机械爪的固定夹距离，可以适应各种尺寸的加工零件，数控机构可以控制多轴底座和电动推杆将两个固定夹调整至加工零件两侧，再电信号控制液压缸伸缩短并拉动推块，使得推块向电动推杆方向移动，使得第一卡块卡在第一滑槽内并拉动块相互靠近，随后两个固定夹可以夹紧加工零件顶端，既可以当做普通夹具使用，又配合了平移机构进行平移工作时需要松开加工零件的情况。
[0017](3)本专利技术所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，采用了辅助轮和橡胶圈，通过两侧的辅助轮可以增加主动轮对加工零件的控制稳定性，也可以增加主动轮和辅助轮与加工零件之间的摩擦力，防止加工零件打滑脱落。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。
[0019]图1为本专利技术提供的一种基于并联机构的多轴数控机械爪的示意图一；
[0020]图2为图1的A处放大图；
[0021]图3为本专利技术提供的一种基于并联机构的多轴数控机械爪的示意图二；
[0022]图4为本专利技术提供的一种基于并联机构的多轴数控机械爪的安装架和加工零件的连接示意图；
[0023]图5为本专利技术提供的一种基于并联机构的多轴数控机械爪的推动机构和卡紧机构的连接示意图；
[0024]图6为本专利技术提供的一种基于并联机构的多轴数控机械爪的平移机构结构示意图。
[0025]图中：1、多轴底座；2、伺服电机；3、电动推杆；4、安装架；5、加工零件；6、平移机构；61、主动轮；62、辅助轮；63、驱动马达；64、连接块；65、蜗杆；66、直齿轮；67、电动伸缩杆；7、固定夹；8、推动机构；81、推块；82、第一卡块；83、液压缸；9、卡紧机构；91、第一滑槽；92、滑块；93、第二卡块；94、第二卡槽；10、安装槽。
具体实施方式
[0026]为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0027]如图1
‑
图6所示，本专利技术所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括多轴底座1、伺服电机2、电动推杆3、安装架4、加工零件5、平移机构6、固定夹7、推动机构8、卡紧机构9和安装槽10，多轴底座1顶端固定有伺服电机2，用来带动电动推杆3和安装架4进行旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括多轴底座(1)、伺服电机(2)、电动推杆(3)、安装架(4)、加工零件(5)、平移机构(6)、固定夹(7)、推动机构(8)、卡紧机构(9)和安装槽(10)，其特征在于：所述多轴底座(1)顶端固定有伺服电机(2)，所述伺服电机(2)输出轴端固定套接有电动推杆(3)，所述电动推杆(3)一端焊接有安装架(4)，所述安装架(4)中部安装有推动机构(8)，所述推动机构(8)两侧连接有卡紧机构(9)，所述卡紧机构(9)远离伺服电机(2)一端固定有固定夹(7)，所述固定夹(7)相邻侧壁均开设有安装槽(10)，每个所述安装槽(10)内部均安装有平移机构(6)，两组平移机构(6)对称安装，且两组所述平移机构(6)之间滑动连接有加工零件(5)；所述平移机构(6)包括主动轮(61)、驱动马达(63)、连接块(64)、蜗杆(65)、直齿轮(66)和电动伸缩杆(67)，所述主动轮(61)安装于安装槽(10)中部，所述主动轮(61)两端均转动连接有连接块(64)，所述主动轮(61)两端均伸出连接块(64)焊接有直齿轮(66)，两组平移机构(6)中的直齿轮(66)相邻一侧均啮合有蜗杆(65)，所述蜗杆(65)一端转动连接于固定夹(7)内部，所述蜗杆(65)另一端固定连接于驱动马达(63)，且所述驱动马达(63)固定于固定夹(7)内的安装槽(10)内壁，两组平移机构(6)中的连接块(64)相远离一侧中部均固定连接于电动伸缩杆(67)的伸缩轴端，且两组平移机构(6)中的电动伸缩杆(67)远离伸缩轴端一端对称焊接于固定夹(7)内部。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，其特征在于：所述多轴底座(1)、伺服电机(2)和电动推杆(3)均有电信号连接至数控机构。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张星宇，付夏阳，
申请(专利权)人：张星宇，
类型：发明
国别省市：