一种基于插件框架调用IROS服务的方法技术

一种基于插件框架调用IROS服务的方法以IROS的服务功能和机器人开发组件为基础，可以自动的补全参数，方便开发人员查看服务参数的类型，名称以及返回值，方便开发人员撰写响应的接口，提升智能机器人的协作开发效率；同时本方案还可以用来作为服务的测试工具，测试服务的功能是否正常，节约开发时间，提升开发效率。此外，本框架还提出了一种将srv文件的参数和类型进行MD5加密，作为调用服务的依据，增强了调用服务的鲁棒性。了调用服务的鲁棒性。了调用服务的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于插件框架调用IROS服务的方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人开发
，具体涉及一种基于插件框架调用IROS服务的方法。

技术介绍

[0002]IROS（Intelligent Robot Operating System，简称“IROS”），具备ROS类似的功能，替代了开源ROS的内核，提供了兼容ROS的接口，解决了ROS可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能，支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等。
[0003]服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。在服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用
‑‑‑
分割。在开发调试阶段，节点服务的调用者往往不知道具体需要传入哪些参数，以及参数的类型，尤其是当参数发生了变化，或者其他程序提供了相同的服务，造成节点的调用程序有时正确有时错误，亦或者异常退出。此外，多人团队协作开发，程序服务的提供者与调用者开发进度不一致，这也就是无法进行联调。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种使得开发过程更加高效，便捷的基于插件框架调用IROS服务的方法。
[0005]本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：一种基于插件框架调用IROS服务的方法，包括如下步骤：a)定义插件的接口信息；b)定义插件接口类；c)定义插件管理框架；d)获取默认参数；e)计算MD5值；f)生成初始化接口函数，默认为空；g)生成发送消息接口函数；h)生成插件请求处理函数，请求处理函数校验参数类型及名称是否匹配及是否缺少参数，如果参数名或类型错误则抛出异常，终止程序运行，如果缺少参数，则使用默认值处理；i)生成接收消息接口函数，解析并返回结果；j)生成插件响应处理函数，将返回结果打印出来。
[0006]步骤a)中定义的插件的接口信息为：a
‑
1)初始化接口；a
‑
2)插件的注册接口；a
‑
3)插件的卸载接口；
a
‑
4)获取默认参数接口；a
‑
5)获取插件的MD5值；a
‑
6)定义插件间的消息发送接口；a
‑
7)定义插件间的消息接收接口；a
‑
8)定义插件功能执行接口。
[0007]步骤b)中插件的接口类为定义了步骤a)中接口全部为纯虚函数，有子类继承并实现。
[0008]步骤c)包括如下步骤：c
‑
1)解析参数，获取服务使用的srv文件；c
‑
2)判断该srv文件的插件是否已注册，如果已注册则执行步骤c
‑
6)，如有没有注册，则获取srv文件所在的包的位置，找到对应的srv文件和库；c
‑
3)使用dlopen()函数加载srv文件所对应的库；c
‑
4)使用dlsym()函数解析库的接口，并创建srv文件对应的插件类；c
‑
5)使用插件类注册服务；c
‑
6)获取插件类的默认参数，进行参数比较；c
‑
7)如果参数比较后不兼容，则抛出异常，关闭所有打开的动态库，如果参数比较后兼容，则缺少的参数使用默认值补全；c
‑
8)获取服务提供者使用的srv文件的MD5码；c
‑
9)比对MD5码是否相同，如果不相同，则提示错误并退出执行，如果相同，则执行步骤c
‑
10)；c
‑
10)调用插件的服务接口，将请求参数发送给服务的提供者；c
‑
11)等待服务的返回结果，解析并打印结果。
[0009]步骤d)包括如下步骤：d
‑
1)读取srv文件内容；d
‑
2)创建一个JSON对象root；d
‑
3)判断srv文件是否已经读完，如果是，则执行步骤d
‑
15），如果否则执行步骤d
‑
4)；d
‑
4)获取一行数据；d
‑
5)判断获取的数据是否为注释，如果是则返回执行步骤d
‑
4)，如果否则执行步骤d
‑
6)；d
‑
6)获取参数名和类型名；d
‑
7)判断类型名是否为基本类型，如果是则执行步骤d
‑
8)，如果否则执行步骤d
‑
9)；d
‑
8)将参数名和基本类型插入到JSON对象中后返回执行步骤d
‑
4)；d
‑
9)判断类型名是否为msg类型，如果是，则执行步骤d
‑
10)，如果否则退出；d
‑
10)获取msg文件所在的路径并打开，打开后执行步骤d
‑
11)；d
‑
11)创建一个JSON对象msg；d
‑
12)判断msg文件是否已读完，如果是则执行步骤d
‑
13)，如果否则返回执行步骤d
‑
4)；
d
‑
13)将参数名和JSON对象msg插入到JSON对象中，返回执行步骤d
‑
4)；d
‑
14)根据JSON对象value的类型设置默认值；d
‑
15)将默认值写入到获取默认值接口中。
[0010]步骤e)包括如下步骤：e
‑
1)根据JSON对象的key的参数名进行排序；e
‑
2)将JSON对象序列化为字符串；e
‑
3)使用MD5解密算法对序列化的字符串进行加密；e
‑
4)将srv文件参数对应的MD5写入到接口函数中。
[0011]本专利技术的有益效果是：以IROS的服务功能和机器人开发组件为基础，可以自动的补全参数，方便开发人员查看服务参数的类型，名称以及返回值，方便开发人员撰写响应的接口，提升智能机器人的协作开发效率；同时本方案还可以用来作为服务的测试工具，测试服务的功能是否正常，节约开发时间，提升开发效率。此外，本框架还提出了一种将srv文件的参数和类型进行MD5加密，作为调用服务的依据，增强了调用服务的鲁棒性。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的获取默认参数的方法流程图。
具体实施方式
[0013]下面对本专利技术做进一步说明。
[0014]本专利技术的方法为：首先通过解析srv文件，按照规约生成对应的请求参数类和响应参数类；其次，递归的获取srv参数的名称和类型，然后使用MD5加密算法加密。第三，通过调用系统接口获取服务的类型，然后通过包管理工具查找srv文件的路径，进而确定so的位置，第四，通过dlopen加载服务对应的so文件，使用dlsym获取动态库的接口等信息，并创建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于插件框架调用IROS服务的方法，其特征在于，包括如下步骤：a)定义插件的接口信息；b)定义插件接口类；c)定义插件管理框架；d)获取默认参数；e)计算MD5值；f)生成初始化接口函数，默认为空；g)生成发送消息接口函数；h)生成插件请求处理函数，请求处理函数校验参数类型及名称是否匹配及是否缺少参数，如果参数名或类型错误则抛出异常，终止程序运行，如果缺少参数，则使用默认值处理；i)生成接收消息接口函数，解析并返回结果；j)生成插件响应处理函数，将返回结果打印出来。2.根据权利要求1所述的基于插件框架调用IROS服务的方法，其特征在于，步骤a)中定义的插件的接口信息为：a
‑
1)初始化接口；a
‑
2)插件的注册接口；a
‑
3)插件的卸载接口；a
‑
4)获取默认参数接口；a
‑
5)获取插件的MD5值；a
‑
6)定义插件间的消息发送接口；a
‑
7)定义插件间的消息接收接口；a
‑
8)定义插件功能执行接口。3.根据权利要求1所述的基于插件框架调用IROS服务的方法，其特征在于：步骤b)中插件的接口类为定义了步骤a)中接口全部为纯虚函数，有子类继承并实现。4.根据权利要求1所述的基于插件框架调用IROS服务的方法，其特征在于，步骤c)包括如下步骤：c
‑
1)解析参数，获取服务使用的srv文件；c
‑
2)判断该srv文件的插件是否已注册，如果已注册则执行步骤c
‑
6)，如有没有注册，则获取srv文件所在的包的位置，找到对应的srv文件和库；c
‑
3)使用dlopen()函数加载srv文件所对应的库；c
‑
4)使用dlsym()函数解析库的接口，并创建srv文件对应的插件类；c
‑
5)使用插件类注册服务；c
‑
6)获取插件类的默认参数，进行参数比较；c
‑
7)如果参数比较后不兼容，则抛出异常，关闭所有打开的动态库，如果参数比较后兼容，则缺少的参数使用默认值补全；c
‑
8)获取服务提供者使用的srv文件的MD5码；c
‑
9)比对MD5码是否相同，如果不相同，则提示错误并退出执行，如果相同，则执行步骤c
‑
10)；c
‑
10)调用插件的服务接口，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡萌萌，李朝铭，刘鹏，王召东，赵洪宇，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：