一种机器人抓吸机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人抓吸机构，其属于喷涂机器人智能应用技术领域，并包括支架组件、吸取装置，其水平调节在支架组件上，并气动式吸取工件；抓取装置，其电动式或气动式摆动在支架组件上，并在摆动时放取工件；分板装置，其垂直活动在支架组件上，并气动式分离工件；行程感应装置，其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在支架组件上。本结构使机器人不仅实现对工件的表面进行真空吸附，还可以将工件进行抓持，同时利用分板装置的气动式分离作用，可以让叠放在一齐的工件实现有效分离，配合行程感应装置对工件的抓吸进行检测，使各装置能够稳定工件，而且，吸取装置、抓取装置、分板装置、行程感应装置均能进行位置调整，保证工件放取可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓吸机构


[0001]本技术涉及喷涂机器人智能应用
，具体是一种机器人抓吸机构。

技术介绍

[0002]在木工喷涂领域的生产线中，机器人抓取设备一直有着广阔的市场前景的自动化生产设备，而机器人抓手正是其中的关键。因市场需求的不断提高，对机器人抓手的适应性提出了更高的要求，抓手不但需要完成工件在喷涂前的抓取送料功能，同时又需要对喷涂后的工件进行抓取下料，在下料过程中还不能对工件的喷涂面造成刮痕损坏，而且无论工件在送料前还是下料后，机器人抓手还需要对用于放置工件的托架进行抓取放置，以节省工件在摆放时的占用面积。
[0003]现有技术中，机器人抓手通常设计成关节型，这种设计方式对抓取的工件和/或托架有很大的限制，要求工件和/或托架本身能够有便于抓手夹持的抓取处，同时又要求工件和/或托架本身的尺寸不能过大；还有一种真空吸盘式抓手，存在的弊端是吸盘的设置位置固定，不能根据工件和/或托架形状及位置调整吸盘角度。
[0004]因此，有必要进一步改进。

技术实现思路

[0005]本技术的目的旨在提供一种机器人抓吸机构，以克服现有技术中的不足之处。
[0006]按此目的设计的一种机器人抓吸机构，包括
[0007]支架组件；
[0008]吸取装置，其水平调节在所述支架组件上，并气动式吸取工件；
[0009]抓取装置，其电动式或气动式摆动在所述支架组件上，并在摆动时放取工件；
[0010]分板装置，其垂直活动在所述支架组件上，并气动式分离工件；
[0011]行程感应装置，其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在所述支架组件上。
[0012]所述支架组件包括第一连接杆、第二连接杆、第一横杆、第二横杆；所述第一连接杆与所述第二连接杆相互平行、且形成间距；所述第一横杆与所述第二横杆相互平行、且形成间距，并分别横向固定在所述第一连接杆、所述第二连接杆的两端。
[0013]所述第一连接杆、所述第二连接杆、所述第一横杆、所述第二横杆之间呈井字形或口字形配合。
[0014]所述第一连接杆与所述第二连接杆之间还设置有第一加强杆、第二加强杆；所述第一加强杆与所述第二加强杆相互平行、且形成间距；所述第一加强杆、所述第二加强杆的两端分别固定设置在所述第一连接杆、所述第二连接杆的中部内侧；所述第一加强杆、所述第二加强杆上还固定设置有用于连接机器人的转接板。
[0015]所述第一连接杆、所述第二连接杆、所述第一横杆、所述第二横杆、所述第一加强杆、所述第二加强杆之间分别设置有L形固定片，并分别通过所述L形固定片固定连接。
[0016]所述吸取装置设置有若干个、且沿所述第一连接杆和所述第二连接杆延伸的方向间距设置；若干个所述吸取装置分别包括吸取横梁、吸取横梁装配组件。
[0017]所述吸取横梁上设置有空气通孔、且通过所述空气通孔连接有吸附气缸，所述吸取横梁底部设置有软性吸附件，所述软性吸附件底部设置有若干个用于吸附工件的软性吸附孔，所述软性吸附孔与所述空气通孔连通。
[0018]所述吸取横梁装配组件设置有至少两个，至少两个所述吸取横梁装配组件分别与所述吸取横梁侧部或顶部可调节式配合连接；所述吸取横梁分别通过至少两个所述吸取横梁装配组件横向设置在所述第一连接杆、所述第二连接杆上。
[0019]所述吸取横梁装配组件包括吸取横梁固定座、导杆、连接板、导杆固定座、弹性件、耐磨套。
[0020]所述吸取横梁顶部设置有横梁滑槽；所述吸取横梁固定座可左右调节式固定设置在所述横梁滑槽上；所述连接板位于所述导杆固定座顶部；所述导杆固定座上设置有孔部；所述耐磨套设置在所述孔部内；所述导杆一端与所述吸取横梁固定座配合连接，另一端穿过所述耐磨套后与所述连接板配合连接；所述第一连接杆侧部和所述第二连接杆侧部分别设置有连杆滑槽；所述导杆固定座可前后调节式固定设置在所述连杆滑槽上；所述弹性件套设在所述导杆上，其一端弹性作用在所述吸取横梁固定座上，另一端弹性作用在所述导杆固定座上；所述吸取横梁固定座通过所述导杆、所述连接板、所述弹性件、所述耐磨套的配合垂直弹性活动在所述导杆固定座上。
[0021]所述抓取装置设置有四个、且两个为一组的设置在所述第一横杆和所述第二横杆的左右端部。
[0022]四个所述抓取装置分别包括抓取气缸固定座、抓手、抓取驱动气缸、转接头。
[0023]所述第一横杆、所述第二横杆底部分别设置有横杆底滑槽；所述抓取气缸固定座可左右调节式固定设置在所述横杆底滑槽上，所述抓取气缸固定座一端设置有外铰接部、另一端设置有内铰接部；所述抓手一端设置有第一连接轴、且通过所述第一连接轴与所述外铰接部铰接，所述抓手中部设置有第二连接轴、且通过所述第二连接轴与所述转接头一端铰接；所述抓取驱动气缸的伸缩端与所述转接头另一端配合连接，所述抓取驱动气缸的缸体设置有第三连接轴、且通过所述第三连接轴与所述内铰接部铰接；所述抓手另一端朝所述抓取驱动气缸的方向设置有抓取部。
[0024]所述分板装置设置有至少两个，并分别设置在所述第一横杆侧部和所述第二横杆侧部，至少两个所述分板装置之间呈对角配合。
[0025]至少两个所述分板装置分别包括吸盘、缓冲杆、吸盘固定座、驱动气缸、吸盘气缸固定座。
[0026]所述第一横杆侧部和所述第二横杆侧部分别设置有横杆侧滑槽；所述吸盘气缸固定座可左右调节式固定设置在所述横杆侧滑槽上、且其上设置有槽部；所述驱动气缸固定设置在所述吸盘气缸固定座上、且其动力输出端与所述吸盘固定座驱动连接；所述吸盘固定座通过所述驱动气缸的驱动可垂直式活动在所述槽部上；所述缓冲杆上设置有缓冲件、且通过缓冲件可缓冲式活动在所述吸盘固定座上；所述吸盘设置在所述缓冲杆上、且其上设置有吸盘通孔，并通过所述吸盘通孔连通有吸盘气缸。
[0027]所述行程感应装置包括检测接触杆、接触杆导向座、低位行程开关、高位行程开
关、行程开关固定座。
[0028]所述第一连接杆、所述第二连接杆、所述第一横杆或所述第二横杆上设置有滑动槽；所述行程开关固定座可左右或前后调节式固定设置在所述滑动槽上、且其上设置有垂直滑槽；所述低位行程开关、所述高位行程开关依次由低往高的可垂直调节式固定设置在所述垂直滑槽上；所述接触杆导向座位于所述行程开关固定座侧部、且可左右或前后调节式固定设置在所述滑动槽上；所述检测接触杆底部设置有软垫，顶部螺纹调节式设置有感应盘。
[0029]所述行程开关固定座上还设置有机械行程开关，所述机械行程开关位于所述高位行程开关上方、且固定设置在所述行程开关固定座上，所述机械行程开关上设置有旋转块和调节块；所述旋转块转动设置在所述机械行程开关上；所述调节块外端设置有触发部、且通过所述触发部与所述感应盘触碰配合，所述调节块中部设置有调节滑槽、且通过所述调节滑槽滑动设置在所述旋转块上。
[0030]本技术通过上述结构的改良，利用吸取装置和抓取装置的配合，使机器人不仅实现对工件的表面进行真空吸附，还可以将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓吸机构，包括支架组件（A），其特征在于：还包括吸取装置（B），其水平调节在所述支架组件上，并气动式吸取工件；抓取装置（C），其电动式或气动式摆动在所述支架组件上，并在摆动时放取工件；分板装置（D），其垂直活动在所述支架组件上，并气动式分离工件；行程感应装置（E），其用于工件的抓吸检测，并垂直活动在所述支架组件上。2.根据权利要求1所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述支架组件（A）包括第一连接杆（1）、第二连接杆（2）、第一横杆（3）、第二横杆（4）；所述第一连接杆（1）与所述第二连接杆（2）相互平行、且形成间距；所述第一横杆（3）与所述第二横杆（4）相互平行、且形成间距，并分别横向固定在所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）的两端；所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）、所述第一横杆（3）、所述第二横杆（4）之间呈井字形或口字形配合。3.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述第一连接杆（1）与所述第二连接杆（2）之间还设置有第一加强杆（5）、第二加强杆（6）；所述第一加强杆（5）与所述第二加强杆（6）相互平行、且形成间距；所述第一加强杆（5）、所述第二加强杆（6）的两端分别固定设置在所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）的中部内侧；所述第一加强杆（5）、所述第二加强杆（6）上还固定设置有用于连接机器人的转接板（7）。4.根据权利要求3所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）、所述第一横杆（3）、所述第二横杆（4）、所述第一加强杆（5）、所述第二加强杆（6）之间分别设置有L形固定片（8），并分别通过所述L形固定片（8）固定连接。5.根据权利要求2所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述吸取装置（B）设置有若干个、且沿所述第一连接杆（1）和所述第二连接杆（2）延伸的方向间距设置；若干个所述吸取装置（B）分别包括吸取横梁（9）、吸取横梁装配组件；所述吸取横梁（9）上设置有空气通孔（10）、且通过所述空气通孔（10）连接有吸附气缸，所述吸取横梁（9）底部设置有软性吸附件（11），所述软性吸附件（11）底部设置有若干个用于吸附工件的软性吸附孔（12），所述软性吸附孔（12）与所述空气通孔（10）连通；所述吸取横梁装配组件设置有至少两个，至少两个所述吸取横梁装配组件分别与所述吸取横梁（9）侧部或顶部可调节式配合连接；所述吸取横梁（9）分别通过至少两个所述吸取横梁装配组件横向设置在所述第一连接杆（1）、所述第二连接杆（2）上。6.根据权利要求5所述机器人抓吸机构，其特征在于：所述吸取横梁装配组件包括吸取横梁固定座（13）、导杆（14）、连接板（15）、导杆固定座（16）、弹性件（17）、耐磨套（18）；所述吸取横梁（9）顶部设置有横梁滑槽（19）；所述吸取横梁固定座（13）可左右调节式固定设置在所述横梁滑槽（19）上；所述连接板（15）位于所述导杆固定座（16）顶部；所述导杆固定座（16）上设置有孔部；所述耐磨套（18）设置在所述孔部内；所述导杆（14）一端与所述吸取横梁固定座（13）配合连接，另一端穿过所述耐磨套（18）后与所述连接板（15）配合连接；所述第一连接杆（1）侧部和所述第二连接杆（2）侧部分别设置有连杆滑槽（20）；所述导杆固定座（16）可前后调节式固定设置在所述连杆滑槽（20）上；所述弹性件（17）套设在所述导杆（14）上，其一端弹性作用在所述吸取横梁固定座（13）上，另一端弹性作用在所述导杆固定座（16）上；所述吸取横梁固定座（13）通过所述导杆（14）、所述连接板（15）、所述弹性件（17）、所述耐磨套（18）的配合垂直弹性活动在所述导杆固定座（16）...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪洪锐，林秩平，
申请(专利权)人：广东博硕涂装技术有限公司，
类型：新型
国别省市：