物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置，所述方法包括：响应于机械手达到初始抓取位置的指令，获取振散盘上目标物料的图像信息，以及目标吸嘴在预先设定的基准坐标系中的位置坐标；响应于吸嘴移动指令，将目标吸嘴从所述初始抓取位置移动至目标位置；在目标吸嘴处于目标位置的情况下，根据预先标定的基准数据计算目标吸嘴所在法兰的当前法兰位置；根据当前法兰位置计算当前吸嘴距离和当前轮廓点距离；判定所述当前吸嘴距离和/或当前轮廓点距离小于预设的标定距离时，则发出避障指令，所述避障指令用于控制所述机械手向远离所述障碍物的方向运动。解决了现有技术物料抓取过程中无法识别障碍物，物料抓取效率较低的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置


[0001]本专利技术涉及物料分拣
，尤其涉及一种物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置。

技术介绍

[0002]物料分拣设备是散料分拣中的重要设备，物料分拣设备包括振散盘、图像采集装置和取料机器人等结构。在工作过程中，振散盘振散完毕后，振散盘上的物料经取料机器人的末端机械手完成取料。但是现有技术中，机械手在抓取物料的过程中，无法确定是否遇到需要避让的障碍物；同时，当机械手具有多个用于抓取物料的吸嘴时，无法针对特定的物料选择最优吸嘴，降低了物料抓取的效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种物料分拣设备、物料避障抓取方法和装置，用以解决现有技术物料抓取过程中无法识别障碍物，物料抓取效率较低的技术问题。
[0004]本专利技术提供一种物料避障抓取方法，所述方法包括：
[0005]响应于机械手达到初始抓取位置的指令，获取振散盘上目标物料的图像信息，以及目标吸嘴在预先设定的基准坐标系中的位置坐标；
[0006]响应于吸嘴移动指令，将所述目标吸嘴从所述初始抓取位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料避障抓取方法，其特征在于，所述方法包括：响应于机械手达到初始抓取位置的指令，获取振散盘上目标物料的图像信息，以及目标吸嘴在预先设定的基准坐标系中的位置坐标；响应于吸嘴移动指令，将所述目标吸嘴从所述初始抓取位置移动至目标位置，所述目标位置为所述目标吸嘴与所述目标物料处于相对位置的情况下，所述目标吸嘴所在的位置；在所述目标吸嘴处于所述目标位置的情况下，根据预先标定的基准数据计算所述目标吸嘴所在法兰的当前法兰位置；根据所述当前法兰位置计算当前吸嘴距离和当前轮廓点距离；判定所述当前吸嘴距离和/或当前轮廓点距离小于预设的标定距离时，则发出避障指令，所述避障指令用于控制所述机械手向远离障碍物的方向运动。2.根据权利要求1所述的物料避障抓取方法，其特征在于，响应于吸嘴移动指令，将所述目标吸嘴从所述初始抓取位置移动至目标位置，具体包括：所述法兰上安装有多个空置吸嘴的情况下，确定多个空置吸嘴中的一个为所述目标吸嘴；根据所述目标吸嘴在所述基准坐标系中的位置坐标和所述目标位置生成移动路径；根据所述移动路径生成吸嘴移动指令，所述吸嘴移动指令用于将所述目标吸嘴按所述移动路径移动至与所述目标置。3.根据权利要求2所述的物料避障抓取方法，其特征在于，所述法兰上安装有多个空置吸嘴的情况下，确定多个空置吸嘴中的一个为所述目标吸嘴，具体包括：基于所述图像信息确定所述目标物料在所述基准坐标系中的坐标，并获取各所述空置吸嘴在所述基准坐标系中的坐标；根据坐标匹配算法，分别计算各所述空置吸嘴与所述目标物料之间的距离，并得到距离序列；以所述距离序列中，距离最小的所述控制吸嘴作为目标吸嘴。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的物料避障抓取方法，其特征在于，所述预先标定的基准数据包括：每个吸嘴的吸嘴中心与所述法兰的法兰中心之间的横纵坐标距离；以及，在所述法兰的角度为0
°
的情况下，所述机械手的末端治具的轮廓点与所述法兰中心之间的横纵坐标距离。5.根据权利要求4所述的物料避障抓取方法，其特征在于，根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家清，石金博，伍晓斌，肖波，蒙昌飞，米兴兴，陈代前，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：