本申请涉及一种可调节机械手的关节以及机械手，属于机械手领域，其包括采用如下技术方案，该可调节机械手的关节包括：第一连接座、与第一连接座转动连接的第二连接座以及驱动第一连接座和第二连接座相对转动的驱动装置，驱动装置包括驱动电机和减速器，第二连接座的一端开设有用于容纳第一连接座一端的安装槽，第一连接座安装有驱动装置的一端置于安装槽内，第一连接座两侧均安装有减速器，驱动电机安装于第一连接座一端且位于两个减速器之间，驱动电机的主轴两端均与一减速器的输入轴连接，减速器的输出端均与第二连接座固定连接。本申请具有机械手关节处均匀受力转动的效果。本申请具有机械手关节处均匀受力转动的效果。本申请具有机械手关节处均匀受力转动的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种可调节机械手的关节以及机械手
[0001]本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种可调节机械手的关节以及机械手。
技术介绍
[0002]在汽车制造中有大量需要进行焊接的工作，过去多依赖人工进行焊接。人工焊接一方面焊接效率低，另一方面焊接的质量往往依赖工人的经验和工作状态。随着社会经济的高速发展，焊接机械手开始逐渐代替人工焊接，实现汽车焊接工作的机械化和自动化，提高了生产效率，降低了用人成本。
[0003]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0004]现有技术中申请号为CN202122873299.X的技术专利公开了一种汽车焊接件可调节焊接机械手，其包括第一调节机构、移动机构、第二调节机构、拼接机构以及收集机构。第一调节机构包括固定座、第一支臂、第一电机、第二支臂以及第二电机。固定座上方一侧固定安装有第一电机，第一电机的输出端与第一支臂的一端连接，第一电机为伺服电机，可以带动第一支臂进行摆动，对焊接加工的水平位置和高度进行调节；第一支臂的另一端一侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端与第二支臂的一端连接，通过第二电机可以带动第二支臂进行上下摆动。
[0005]针对上述中的相关技术，专利技术人认为第二电机设置于第一支臂单侧，第二支臂通过设置于第一支臂上的第二电机驱动进行上下摆动，此时第二电机的主轴单侧受力，支臂也是单侧受力，受力不均影响机械手的重心，并且当支臂频繁转动时，支臂的转轴靠近电机主轴的一端会容易出现因疲劳强度极限而损坏。
技术实现思路
[0006]为了使机械手关节处均匀受力转动，本申请提供一种可调节机械手的关节。
[0007]一方面，本申请提供的一种可调节机械手的关节，采用如下的技术方案，该汽车焊接件可调节焊接机械手的关节包括：第一连接座、与第一连接座转动连接的第二连接座以及驱动第一连接座和第二连接座相对转动的驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和减速器，所述第二连接座的一端开设有用于容纳第一连接座一端的安装槽，所述第一连接座安装有驱动装置的一端置于安装槽内，所述第一连接座两侧均安装有所述减速器，所述驱动电机安装于第一连接座一端且位于两个减速器之间，所述驱动电机的主轴两端均与一减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴均穿过第二连接座的安装槽侧壁并且与第二连接座固定连接。
[0008]通过采用上述技术方案，驱动驱动电机转动，进而带动驱动电机主轴两端连接的减速器转动，此时驱动电机的主轴两端同时受力，分散了原来集中于电机主轴一端的力；驱动电机主轴两端设置的减速器转动带动第一连接座转动，使第一连接座两侧受力均匀，缓
解了因受力不均引发的疲劳损坏。
[0009]可选的，所述第二连接座包括支臂部和固定连接于支臂部的U型连接部，所述安装槽为U型连接部的U型槽，所述安装槽的侧壁开设有用于容纳减速器的容纳槽，所述减速器的输出端与容纳槽壁固定连接。
[0010]通过采用上述技术方案，驱动电机转动时，第二连接座的两侧会同时受力进行摆动，相比于单侧受力摆动更加稳定。
[0011]可选的，所述减速器包括壳体、第一行星齿轮组和第二行星齿轮组，所述第一行星齿轮组包括第一中心轮、与第一中心轮啮合的第一行星轮以及与第一中心轮呈同轴设置的第一内齿圈，所述第一行星轮与第一内齿圈啮合；所述第二行星齿轮组包括第二中心轮、与第二中心轮啮合的第二行星轮以及与第二中心轮呈同轴设置的第二内齿圈，所述第二行星轮与第二内齿圈啮合，所述第二行星轮与壳体转动连接；其中所述第一行星轮轴向转动连接于第二中心轮，驱动电机驱动第一中心轮转动，第二内齿圈与第一内齿圈固定连接。
[0012]通过采用上述技术方案，当第一中心轮在驱动电机的驱动下转动时，与第一行星轮的啮合作用促使第一行星轮产生自转；同时由于第一行星轮又与第一内齿圈啮合，在自转驱动力的作用下，第一行星轮将沿着与第一中心轮旋转相同的方向在第一内齿圈内滚动，形成围绕第一中心轮的公转运动。第一行星轮与第二中心轮转动连接，所以当第一行星轮围绕第一中心轮公转时带动第二中心轮转动，与第二中心轮啮合的第二行星轮产生自转，自转的第二行星轮带动与之啮合的第二内齿圈转动。驱动电机传递过来的转速经过第一行星齿轮组和第二行星齿轮组依次被降低。
[0013]可选的，所述第二中心轮的直径大于第一行星轮的公转直径。
[0014]通过采用上述技术方案，第一行星轮通过直轴直接转动连接于第二中心轮，结构更加紧凑，安装更加方便。
[0015]可选的，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈均转动连接于壳体，并且两者同轴固定连接。
[0016]通过采用上述技术方案，第二内齿圈转动带动第一内齿圈同步同向转动，并且第一内齿圈的转动方向与第一行星齿轮的公转方向相反，导致进一步减慢第一行星齿轮的公转速度，进一步降低第二行星齿轮的转动速度，进一步提升传动比，提升关机运动的稳定性和运动的控制精度。
[0017]可选的，所述第二内齿圈的内径与所述第一内齿圈的内径相同，所述第二内齿圈的外径大于所述第一内齿圈的外径，所述第二内齿圈外壁开设有花键，所述容纳槽内壁设置有与所述花键适配的花键槽。
[0018]通过采用上述技术方案，第二行星轮通过啮合作用促使第二内齿圈转动，通过第二内齿圈上的花键输出动力使第二连接座摆动。
[0019]可选的，所述壳体包括第一壳体、第二壳体和连接轴，所述连接轴一端固定连接于第一壳体，另一端固定连接于第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体之间留有供第二内齿圈的花键伸出至壳体外的间隙，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈均转动连接于第一壳体，所述第二行星轮转动连接于第二壳体，所述第一壳体转动连接有与驱动电机主轴固定连接的驱动轴，所述驱动轴另一端穿设至第一壳体内且固定连接有驱动轮，所述驱动轮与第一中心轮啮合，所述第一中心轮的厚度大于所述第一行星轮的厚度，所述第一中心轮和
所述第二中心轮均转动连接于连接轴。
[0020]通过采用上述技术方案，第一行星齿轮组和第二行星齿轮组均转动设置于壳体内。当驱动电机主轴转动时，带动与之固定连接的驱动轴及驱动轮转动，驱动轮通过啮合作用促使第一中心轮转动。
[0021]可选的，所述驱动轮的齿数小于所述第一中心轮的齿数。
[0022]通过采用上述技术方案，当驱动轮的转速传递给第一中心轮时，第一中心轮转速降低。
[0023]另一方面，本申请提供的一种可调节机械手，采用如下的技术方案，包括固定座和多个支臂，相邻支臂之间通过所述关节呈铰接设置，相互转动的支臂一个与所述关节的第一连接座固定连接，另一个与所述关节的第二连接座固定连接。
[0024]通过采用上述技术方案，多个支臂之间设置有上述关节，使得支臂在摆动时两侧受力更加均匀，摆动更加稳定。
[0025]可选的，所述第一连接座和/或第二连接座与支臂之间转动连接，且两者转动轴向与两支臂的转动轴本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可调节机械手的关节，包括第一连接座（300）、与第一连接座（300）转动连接的第二连接座（100）以及驱动第一连接座（300）和第二连接座（100）相对转动的驱动装置（200），所述驱动装置（200）包括驱动电机（210）和减速器（220），其特征在于：所述第二连接座（100）的一端开设有用于容纳第一连接座（300）一端的安装槽（121），所述第一连接座（300）安装有驱动装置（200）的一端置于安装槽（121）内，所述第一连接座（300）两侧均安装有所述减速器（220），所述驱动电机（210）安装于第一连接座（300）一端且位于两个减速器（220）之间，所述驱动电机（210）的主轴两端均与一减速器（220）的输入轴连接，所述减速器（220）的输出端均与第二连接座（100）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述第二连接座（100）包括支臂部（110）和固定连接于支臂部（110）的U型连接部（120），所述安装槽（121）为U型连接部（120）的U型槽，所述安装槽（121）的侧壁开设有用于容纳减速器（220）的容纳槽（122），所述减速器（220）的输出端与容纳槽（122）壁固定连接。3.根据权利要求2所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述减速器（220）包括壳体、第一行星齿轮组和第二行星齿轮组，所述第一行星齿轮组包括第一中心轮（241）、与第一中心轮（241）啮合的第一行星轮（242）以及与第一中心轮（241）呈同轴设置的第一内齿圈（243），所述第一行星轮（242）与第一内齿圈（243）啮合；所述第二行星齿轮组包括第二中心轮（251）、与第二中心轮（251）啮合的第二行星轮（252）以及与第二中心轮（251）呈同轴设置的第二内齿圈（253），所述第二行星轮（252）与第二内齿圈（253）啮合，所述第二行星轮（252）与壳体转动连接；其中所述第一行星轮（242）轴向转动连接于第二中心轮（251），驱动电机（210）驱动第一中心轮（241）转动，第二内齿圈（253）与第一内齿圈（243）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种可调节机械手的关节，其特征在于：所述第二中心轮（251）的直径大于第一行星轮（242）的公转直径。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞玉森，邱晓晨，李敏杰，余穗，
申请(专利权)人：上海交运汽车精密冲压件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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