智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统和计算机可读存储介质，所述方法包括如下步骤：采集城市交通网络图，形成控制中心的基础地图数据；采集通行数据，获取通行路线信息，根据通行路线的统计频率，将所述通行路线信息标注于所述交通网络图；控制中心获取通行消息，并解析通行消息中的通行数据，并将所述通行数据计算出车辆编队信息、队列最优速度与车距，通过无线网络将指令传递至车辆终端；所述通行消息包括RSI、BSM、SPAT、MAP和BSM消息；车辆终端接收控制中心的指令，并判断是否进入控制区域，当进入控制区域时根据路径规划信息进行车道初步选择。本发明专利技术能够大大提高通行效率。大大提高通行效率。大大提高通行效率。

【技术实现步骤摘要】
智能网联汽车多车道队列通行控制方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术属于网联汽车交通流预测
，尤其是一种智能网联汽车多车道队列通行控制方法。

技术介绍

[0002]根据工信部最新数据显示，2021年中国L2级辅助驾驶乘用车新车市场渗透率达到23.5％，2022年上半年其渗透率增加至30％。中国已开放道路测试里程超过5000公里。政策支持下，创新技术的突破加速智能网联汽车向前推进，未来对于网联汽车的道路管理是道路路网中不可或缺的重要组成部分，对于提升道路交通系统通行能力、运输效率及安全等方面具有积极意义。因此，选取一种管理简便、计算量符合能够满足全局最优时间效率的网联车道路管理办法十分重要。
[0003]近年来，随着车联网技术的发展，车辆能够通过先进的通信技术(如V2V和V2I)彼此共享信息和感知本地环境。在这种情况下，未来所有的网联车辆可以利用通信和自动控制技术进行队列的划分管理和行车控制。与对单个车辆个体进行规划相比，队列中的连续车辆时空距离要小得多，管理起来信息量相比于单个车辆也小，在队列管理中也同时满足单车量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、采集城市交通网络图，形成控制中心的基础地图数据；采集通行数据，获取通行路线信息，根据通行路线的统计频率，将所述通行路线信息标注于所述交通网络图；步骤S2、控制中心获取通行消息，并解析通行消息中的通行数据，并将所述通行数据计算出车辆编队信息、队列最优速度与车距，通过无线网络将指令传递至车辆终端；所述通行消息包括RSI、BSM、SPAT、MAP和BSM消息；步骤S3、车辆终端接收控制中心的指令，并判断是否进入控制区域，当进入控制区域时根据路径规划信息进行车道初步选择。2.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，还包括：获取通行路线信息，并基于所述通行路线信息构建不同路段有向线段组成的通行路线有向图；相邻路段有向线段之间为交通路口节点；针对每一路段有向图，在路段有向图起前端和后端分别划分第一有向区间和第二有向区间，并根据路段有向线段的长度和统计频率划分第一有向区间和第二有向区间的长度；所述第一有向区间和/或第二有向区间为控制区域；将第一有向区间和第二有向区间标注于所述交通网络图中。3.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：从SPAT中提取绿波速度，并计算当前队列最优速度与绿波速度的差值，若小于差值，则将队列最优速度更新为绿波速度。4.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道队列通行控制方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：步骤S31、对车道进行初步选择包括直行车辆优先进入直行车道，其次进入右转加直行车道，最后进入左转加直行车道，若此时左转加直行车道有左转车辆等待则选择不进入；左转车辆优先进入左转车道，其次进入左转加直行车道；右转车辆优先进入右转车道，其次进入右转加直行车道，如果道路上没有规则内所属车道可直接跳过该车道进行调整；每个车道上单独队列的第一位车辆为头车，其余车辆为附属车辆；步骤S32、所述控制区域为车辆缓冲区间和车辆速度调整区间，在车辆缓冲区间基于车道调整策略完成换道任务；若车辆被设定为队列头车，按照以下方式调整车速：
①
、当路口为绿灯时且满足时，V
aim
＝V
max
，其中，V
t
为完成通过路口的理想最大车速，a为汽车安全加速度，T
g
为绿灯剩余时间，l
R
为头车前端距离前方信号灯路口的距离；
②
、当...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭富明，骆后裕，杨越欣，姜苗苗，
申请(专利权)人：南京理工自动化研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：