停车收费自动巡检机器人及方法技术

本申请提供一种停车收费自动巡检机器人及方法，机器人包括：轮式驱动的机器人本体、用于控制该机器人本体移动的中心控制模块、分别与中心控制模块之间通信连接的视频定位模块、移动通信模块和ETC通信模块；视频定位模块用于实时采集停车区域的环境数据，并将该环境数据发送至中心控制模块以确定当前位置并按巡航路线移动，根据检测区域的车位状态更新停车收费信息；ETC通信模块的设置高度在预设识别范围内，以使ETC通信模块用于在靠近停车区域内的车辆的前车窗玻璃的位置处与该车辆内的ETC终端通信。本申请能够有效提高停车收费自动巡检的通信可靠性、效率、及自动化程度，并能够有效提高自动停车收费中ETC识别的可靠性。够有效提高自动停车收费中ETC识别的可靠性。够有效提高自动停车收费中ETC识别的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
停车收费自动巡检机器人及方法


[0001]本申请涉及城市道路电子收费
，尤其涉及停车收费自动巡检机器人及方法。

技术介绍

[0002]在路侧停车的电子收费业务中，典型的收费设备包括高位视频、矮桩视频和地磁设备等。为了解决较窄、树枝繁茂道路无法安装高位视频的问题，部分城市提出了电动自行车改装的移动式车位检测和抓拍收费设备，通过视频图像识别车牌，通过北斗定位、RFID等技术融合识别车位，实现对车位和车牌信息的采集，生成缴费记录。智能巡测车可有助于解决居民区、小巷等复杂道路场景下的停车管理问题。
[0003]目前，为了提高停车收费的自动化程度，一种现有技术可以采用现有的高位视频和矮桩视频设备等方式进行停车自动收费管理，但该种方式中，由于高位视频和矮桩视频设备的固定设置位置及采集距离不够灵活等问题，无法保证与车载ETC终端进行通信的可靠性；而另一种现有技术提供了多种无人巡检车用于路侧泊位管理，然而，这些无人巡检车通常采用卫星导航系统进行定位，当停车区域(如地下)的移动通信和卫星导航信号较弱时，则无人巡检车无法进行准确定位移动，依然需要人工干预，进而无法有效提高停车收费的效率及实现完全自动化。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本申请实施例提供了停车收费自动巡检机器人及方法，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。
[0005]本申请的一个方面提供了一种停车收费自动巡检机器人，包括：轮式驱动的机器人本体、用于控制该机器人本体移动的中心控制模块、分别与该中心控制模块之间通信连接的视频定位模块、移动通信模块和ETC通信模块；
[0006]所述视频定位模块设置在所述机器人本体上，用于实时采集停车区域的环境数据，并将该环境数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块根据所述环境数据确定当前位置并按巡航路线移动；当检测到设定区域内的停车泊位有车辆停放时，记录并更新车辆的停车位编号、车辆特征(颜色、车型、ETC终端号等)、车牌号和停车时长等信息，当检测到车辆驶离、停车位重新空置时，中心控制模块根据之前的检测结果生成停车收费记录，并经由所述移动通信模块发送给停车管理中心。
[0007]所述ETC通信模块设置在所述机器人本体上，且该ETC通信模块的设置高度在预设识别范围内，以使该ETC通信模块用于在靠近所述停车区域内的车辆的前车窗玻璃的位置处，与该车辆内的ETC终端通信并获取该车辆的停车收费信息，并将该停车收费信息发送至所述中心控制模块，该中心控制模块经由所述移动通信模块将该停车收费信息发送至外部的停车管理中心。
[0008]在本申请的一些实施例中，所述环境数据包括：所述停车区域内的环境影像数据；
[0009]相对应的，所述视频定位模块用于实时采集所述停车区域的环境影像数据，并将该环境影像数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于预设的位置识别方式根据该所述环境影像数据确定当前位置并按巡航路线移动。
[0010]在本申请的一些实施例中，所述环境数据包括：预设在所述停车区域内的光标签发出的光定位信号；
[0011]相对应的，所述视频定位模块用于实时采集所述停车区域的光定位信号，并将该光定位信号发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于所述光定位信号确定当前位置并按巡航路线移动。
[0012]在本申请的一些实施例中，还包括：设置在所述机器人本体上的导航定位模块，该导航定位模块包括：分别与所述中心控制模块之间通信连接的卫星导航定位单元和惯性导航定位单元；
[0013]所述卫星导航定位单元用于将实时采集的卫星定位数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于所述卫星定位数据确定当前位置并按巡航路线移动；
[0014]所述惯性导航定位单元用于将实时采集的惯性定位数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于所述惯性定位数据确定当前位置并按巡航路线移动。
[0015]在本申请的一些实施例中，所述中心控制模块还用于：
[0016]若同时接收到所述视频定位模块发送的环境数据和所述导航定位模块发送的定位数据，则根据所述环境数据确定对应的位置数据，并将该位置数据与所述定位数据之间进行数据融合处理，并根据对应的数据融合结果确定当前位置。
[0017]在本申请的一些实施例中，还包括：与所述中心控制模块之间通信连接的车辆识别模块；
[0018]所述车辆识别模块设置在所述机器人本体上，用于识别停放至所述停车区域内的车辆的车牌信息和车辆参数信息，并将该车牌信息和车辆参数信息发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块对比所述车牌信息与接收自所述ETC通信模块的停车收费信息中的车牌信息，并根据对应的比较结果判断所述车辆是否为套牌车辆，记录对应的判断结果并生成停车缴费交易记录。
[0019]在本申请的一些实施例中，还包括：与所述中心控制模块之间通信连接的驱动控制模块；
[0020]所述驱动控制模块设置在所述机器人本体上且与所述机器人本体的底盘和车轮连接，该驱动控制模块用于根据所述中心控制模块发送的移动指令控制底盘和车轮运转。
[0021]在本申请的一些实施例中，还包括：分别与所述中心控制模块之间通信连接的障碍检测模块和声光模块；所述障碍检测模块和声光模块均设置在所述机器人本体上；
[0022]所述障碍检测模块在检测到障碍信号后，将该障碍信号发送至所述中心控制模块，以使所述中心控制模块根据该障碍信号向所述声光模块发送启动指令，使得所述声光模块进行声光告警；
[0023]其中，所述障碍检测模块包括：分别与所述中心控制模块之间通信连接的视频检测单元和雷达检测单元。
[0024]在本申请的一些实施例中，设置在所述机器人本体上的电源模块设有充电接口。
[0025]本申请的另一个方面提供了一种停车收费自动巡检方法，应用所述的停车收费自
动巡检机器人实现，该停车收费自动巡检方法包括：
[0026]所述视频定位模块实时采集停车区域的环境数据，并将该环境数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块根据所述环境数据确定当前位置并按巡航路线移动；当检测到设定区域内的停车泊位有车辆停放时，记录并更新车辆的停车位编号、车辆特征(颜色、车型、ETC终端号等)、车牌号和停车时长等信息，当检测到车辆驶离、停车位重新空置时，中心控制模块根据之前的检测结果生成停车收费记录，并经由所述移动通信模块发送给停车管理中心。
[0027]以及，所述ETC通信模块在靠近所述停车区域内的车辆的前车窗玻璃的位置处，与该车辆内的ETC终端通信并获取该车辆的停车收费信息，并将该停车收费信息发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块经由所述移动通信模块将该停车收费信息发送至外部的停车管理中心。
[0028]本申请提供的停车收费自动巡检机器人，通过采用轮式驱动的机器人本体，并采用中心控制模块控制该机器人本体移动，能够有效提高停车收费自动巡检机器人的移动灵活性及有效性，能够在水平方向上近距离实现与车辆内的ETC终端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车收费自动巡检机器人，其特征在于，包括：轮式驱动的机器人本体、用于控制该机器人本体移动的中心控制模块、分别与该中心控制模块之间通信连接的视频定位模块、移动通信模块和ETC通信模块；所述视频定位模块设置在所述机器人本体上，用于实时采集停车区域的环境数据，并将该环境数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块根据所述环境数据确定当前位置并按巡航路线移动；所述ETC通信模块设置在所述机器人本体上，且该ETC通信模块的设置高度在预设识别范围内，以使该ETC通信模块用于在靠近所述停车区域内的车辆的前车窗玻璃的位置处，与该车辆内的ETC终端通信并获取该车辆的停车收费信息，并将该停车收费信息发送至所述中心控制模块，该中心控制模块经由所述移动通信模块将该停车收费信息发送至外部的停车管理中心。2.根据权利要求1所述的停车收费自动巡检机器人，其特征在于，所述环境数据包括：所述停车区域内的环境影像数据；相对应的，所述视频定位模块用于实时采集所述停车区域的环境影像数据，并将该环境影像数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于预设的位置识别方式根据该所述环境影像数据确定当前位置并按巡航路线移动。3.根据权利要求1所述的停车收费自动巡检机器人，其特征在于，所述环境数据包括：预设在所述停车区域内的光标签发出的光定位信号；相对应的，所述视频定位模块用于实时采集所述停车区域的光定位信号，并将该光定位信号发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于所述光定位信号确定当前位置并按巡航路线移动。4.根据权利要求1所述的停车收费自动巡检机器人，其特征在于，还包括：设置在所述机器人本体上的导航定位模块，该导航定位模块包括：分别与所述中心控制模块之间通信连接的卫星导航定位单元和惯性导航定位单元；所述卫星导航定位单元用于将实时采集的卫星定位数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于所述卫星定位数据确定当前位置并按巡航路线移动；所述惯性导航定位单元用于将实时采集的惯性定位数据发送至所述中心控制模块，以使该中心控制模块基于所述惯性定位数据确定当前位置并按巡航路线移动。5.根据权利要求4所述的停车收费自动巡检机器人，其特征在于，所述中心控制模块还用于：若同时接收到所述视频定位模块发送的环境数据和所述导航定位模块发送的定位数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛金银，逯静辉，张晶晶，赵新，高文宝，尤鑫，鲁程，王博，邓晓慧，安铁兵，孙国峰，辛桐，陈旻瑞，余绪金，
申请(专利权)人：北京速通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：