本公开提供了一种信息交互方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以应用于智能驾驶技术领域。该信息交互方法包括：根据车辆当前位置、车辆导航路径确定当前停止线；根据当前停止线和车端矢量地图，确定至少一条有效停止线，其中，至少一条有效停止线通过目标交通信号灯与当前停止线关联，车端矢量地图可展示的信息包括与当前路口的各个交通信号灯分别绑定的停止线；计算与至少一条有效停止线分别关联的至少一个期望交互位置；向路端设备发送各个期望交互位置，以便路端设备向车端设备返回与各个期望交互位置关联的多个交通信号灯状态。灯状态。灯状态。
【技术实现步骤摘要】
信息交互方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质
[0001]本公开涉及智能驾驶
，具体涉及一种信息交互方法、装置、设备、介质和程序产品。
技术介绍
[0002]无人驾驶场景下，车端和路端执行信息交互，以指导车辆自动驾驶。目前交通灯信息交互方式受限于车辆位置，在一些特殊场景，如车辆处于路口内或人行横道处等非常规车道内交互场景、车辆处于多车道交界处等交互场景、由于修路等原因，车辆行驶在非预期车道等复杂场景时，传统的车辆当前位置交互的方式很难解决相关场景交互问题的，可能存在交互信息异常或匹配错误等问题。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本公开提供了一种信息交互方法、装置、设备、介质和程序产品。
[0004]本公开的一个方面，提供了一种信息交互方法，包括：
[0005]根据车辆当前位置、车辆导航路径确定当前停止线，其中当前停止线为：在车辆导航路径途经的停止线中，与车辆当前位置关联的停止线；
[0006]根据当前停止线和车端矢量地图，确定至少一条有效停止线，其中，至少一条有效停止线通过目标交通信号灯与当前停止线关联，车端矢量地图可展示的信息包括与当前路口的各个交通信号灯分别绑定的停止线；
[0007]计算与至少一条有效停止线关联的至少一个期望交互位置；
[0008]向路端设备发送各个期望交互位置，以便路端设备向车端设备返回与各个期望交互位置关联的多个交通信号灯状态。
[0009]根据本公开的实施例，其中，每个交通信号灯绑定至少一条停止线，根据当前停止线和车端矢量地图，确定至少一条有效停止线包括：
[0010]从车端矢量地图中读取与当前停止线绑定的交通信号灯，作为目标交通信号灯；
[0011]从车端矢量地图中读取与目标交通信号灯绑定的至少一条停止线，作为绑定停止线；
[0012]从至少一条绑定停止线中确定至少一条有效停止线。
[0013]根据本公开的实施例，其中，从至少一条绑定停止线中确定至少一条有效停止线包括：
[0014]从至少一条绑定停止线中去除虚拟停止线后得到至少一条真实停止线；
[0015]从至少一条真实停止线中选取车道行驶方向大于等于1的真实停止线，作为至少一条有效停止线。
[0016]根据本公开的实施例，其中，计算与至少一条有效停止线关联的至少一个期望交互位置包括：
[0017]确定与至少一条有效停止线分别关联的至少一条有效进入车道；
[0018]按照预设优先级规则，从至少一条有效进入车道中，确定至少一条目标进入车道；
[0019]分别计算在各条目标进入车道中的期望交互位置。
[0020]根据本公开的实施例，其中，按照预设优先级规则，从至少一条有效进入车道中，确定至少一条目标进入车道包括：
[0021]按照预设优先级规则，对至少一条有效进入车道进行排序后得到排序车道集合；
[0022]按照优先级顺序，从排序车道集合中确定预设数量的车道作为至少一条目标进入车道。
[0023]根据本公开的实施例，其中：
[0024]预设优先级规则按照车道预设等级、本车道行驶方向的数量、相邻车道行驶方向的数量设定。
[0025]根据本公开的实施例，分别计算在各条目标进入车道中的期望交互位置包括：
[0026]确定与目标进入车道关联的目标停止线；
[0027]根据目标停止线的多个边界点、目标进入车道的多个车道中心点，计算期望交互位置。
[0028]根据本公开的实施例，根据目标停止线的多个边界点、目标进入车道的多个车道中心点，计算期望交互位置包括：
[0029]将多个边界点沿预定方向偏移预定距离后，得到多个偏移点；
[0030]利用多个偏移点构建偏移边界框；
[0031]将位于偏移边界框内的车道中心点的位置作为期望交互位置。
[0032]根据本公开的实施例，上述方法还包括根据多个交通信号灯状态的一致性比对结果，确定是否采用与多个交通信号灯状态关联的信息交互结果指导车辆通行。
[0033]本公开的另一个方面提供了一种信息交互装置，包括第一确定模块、第二确定模块、计算模块和发送模块。
[0034]其中，第一确定模块，用于根据车辆当前位置、车辆导航路径确定当前停止线，其中当前停止线为：在车辆导航路径途经的停止线中，与车辆当前位置关联的停止线；
[0035]第二确定模块，用于根据当前停止线和车端矢量地图，确定至少一条有效停止线，其中，至少一条有效停止线通过目标交通信号灯与当前停止线关联，车端矢量地图可展示的信息包括与当前路口的各个交通信号灯分别绑定的停止线；
[0036]计算模块，用于计算与至少一条有效停止线关联的至少一个期望交互位置；
[0037]发送模块，用于向路端设备发送各个期望交互位置，以便路端设备向车端设备返回与各个期望交互位置关联的多个交通信号灯状态。
[0038]根据本公开的实施例，其中，每个交通信号灯绑定至少一条停止线，第二确定模块包括第一读取子模块、第二读取子模块、第一确定子模块。
[0039]其中，第一读取子模块，用于从车端矢量地图中读取与当前停止线绑定的交通信号灯，作为目标交通信号灯；
[0040]第二读取子模块，用于从车端矢量地图中读取与目标交通信号灯绑定的至少一条停止线，作为绑定停止线；
[0041]第一确定子模块，用于从至少一条绑定停止线中确定至少一条有效停止线。
[0042]根据本公开的实施例，其中，第一确定子模块包括去除单元、第一确定单元。
[0043]其中，去除单元，用于从至少一条绑定停止线中去除虚拟停止线后得到至少一条真实停止线；
[0044]第一确定单元，用于从至少一条真实停止线中选取车道行驶方向大于等于1的真实停止线，作为至少一条有效停止线。
[0045]根据本公开的实施例，其中，计算模块包括第二确定子模块、第三确定子模块、计算子模块。
[0046]其中，第二确定子模块，用于确定与至少一条有效停止线分别关联的至少一条有效进入车道；
[0047]第三确定子模块，用于按照预设优先级规则，从至少一条有效进入车道中，确定至少一条目标进入车道；
[0048]计算子模块，用于分别计算在各条目标进入车道中的期望交互位置。
[0049]根据本公开的实施例，其中，第三确定子模块包括排序单元、第二确定单元。
[0050]其中，排序单元，用于按照预设优先级规则，对至少一条有效进入车道进行排序后得到排序车道集合；
[0051]第二确定单元，用于按照优先级顺序，从排序车道集合中确定预设数量的车道作为至少一条目标进入车道。
[0052]根据本公开的实施例，其中，预设优先级规则按照车道预设等级、本车道行驶方向的数量、相邻车道行驶方向的数量设定。
[0053]根据本公开的实施例，计算子模块包括第三确定单元、计算单元。
[0054]其中，第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种信息交互方法，包括：根据车辆当前位置、车辆导航路径确定当前停止线，其中所述当前停止线为：在所述车辆导航路径途经的停止线中，与所述车辆当前位置关联的停止线；根据所述当前停止线和车端矢量地图，确定至少一条有效停止线，其中，所述至少一条有效停止线通过目标交通信号灯与所述当前停止线关联，所述车端矢量地图可展示的信息包括与所述当前路口的各个交通信号灯分别绑定的停止线；计算与所述至少一条有效停止线关联的至少一个期望交互位置；向路端设备发送各个所述期望交互位置，以便所述路端设备向车端设备返回与所述各个期望交互位置关联的多个交通信号灯状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个交通信号灯绑定至少一条停止线，所述根据所述当前停止线和车端矢量地图，确定至少一条有效停止线包括：从所述车端矢量地图中读取与所述当前停止线绑定的交通信号灯，作为所述目标交通信号灯；从所述车端矢量地图中读取与所述目标交通信号灯绑定的至少一条停止线，作为绑定停止线；从所述至少一条绑定停止线中确定至少一条有效停止线。3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述至少一条绑定停止线中确定至少一条有效停止线包括：从所述至少一条绑定停止线中去除虚拟停止线后得到至少一条真实停止线；从所述至少一条真实停止线中选取车道行驶方向大于等于1的真实停止线，作为所述至少一条有效停止线。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算与所述至少一条有效停止线分别关联的至少一个期望交互位置包括：确定与所述至少一条有效停止线分别关联的至少一条有效进入车道；按照预设优先级规则，从所述至少一条有效进入车道中，确定至少一条目标进入车道；分别计算在各条所述目标进入车道中的期望交互位置。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述按照预设优先级规则，从所述至少一条有效进入车道中，确定至少一条目标进入车道包括：按照所述预设优先级规则，对所述至少一条有效进入车道进行排序后得到排序车道集合；按照优先级顺序，从所述排序车道集合中确定预设数量的车道作为所述至少一条目标进入车道。6.根据权利要求5所述的方法，其中：所述预设优先级规则按照车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：康瀚隆，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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