一种焊接机器人制造技术

本发明专利技术涉及焊接设备技术领域，更具体的说是一种焊接机器人，一种焊接机器人：包括圆环，圆环上固接有滑杆，圆环上转动连接有转轴，转轴上固接有拨动杆，拨动杆上固接有两个圆柱凸起，滑杆上滑动连接有两个横杆，每个横杆上均固接有焊枪，还包括固接在滑杆与两个横杆之间的两个弹簧，每个所述横杆上均滑动连接有感知球，每个感知球与每个横杆之间均固接有弹簧Ⅱ，还包括连接在拨动杆上的两个擦拭板，还包括滑动连接在拨动杆上的两个滑板，每个滑板上均滑动连接有擦拭板，便于对板状规则工件进行高效焊接。高效焊接。高效焊接。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接设备
，更具体的说是一种焊接机器人。

技术介绍

[0002]焊接为一种工业领域中十分常见的连接方式，指的是将两个工件通过焊枪进行连接的操作，由于其具备连接性能较好、连接刚度较大和连接年限长等多种优点，故在工业领域中应用十分广泛；
[0003]现有技术中在进行焊接时，大多采用人工手持焊枪的传统方式进行焊接，该种传统焊接方式需要耗费大量人力，具有较高的人力成本，且浪费生产力，故随着焊接技术的逐渐发展，和社会经济的逐渐进步已经出现了多种替代人工进行焊接的自动焊接设备，例如焊接机械手(焊接机器人)、半自动焊接机等焊接设备，但上述方式的基础成本较高，且每次仅能够对两个工件进行单独焊接，在焊接一些规则的板状工件时相较于人工来说焊接效率依旧较差，故需要一种便于对规则工件进行高效焊接的设备。

技术实现思路

[0004]为克服现有技术的不足，本专利技术提供一种焊接机器人，便于对板状规则工件进行高效焊接。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种焊接机器人：包括圆环，圆环上固接有滑杆，圆环上转动连接有转轴，转轴上固接有拨动杆，拨动杆上固接有两个圆柱凸起，滑杆上滑动连接有两个横杆，每个横杆上均固接有焊枪。
[0007]还包括固接在滑杆与两个横杆之间的两个弹簧。
[0008]每个所述横杆上均滑动连接有感知球，每个感知球与每个横杆之间均固接有弹簧Ⅱ。
[0009]还包括连接在拨动杆上的两个擦拭板。
[0010]还包括滑动连接在拨动杆上的两个滑板，每个滑板上均滑动连接有擦拭板。
附图说明
[0011]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0012]图1为圆环的结构示意图；
[0013]图2为横杆的结构示意图；
[0014]图3为拨动杆的结构示意图；
[0015]图4为限位环的结构示意图；
[0016]图5为滑杆的结构示意图；
[0017]图6为记号球的结构示意图；
[0018]图7为感知球的结构示意图；
[0019]图8为滑板的结构示意图；
[0020]图9和图10为一种焊接机器人的整体结构示意图。
具体实施方式
[0021]另外，作为一个例子，如图2、图4、图5、图7、图8所示，这个例子解决了便于对规则工件进行高效焊接的问题。
[0022]本装置包括圆环101，圆环101上固定连接有滑杆103，圆环101上转动连接有转轴102，转轴102上固定连接有拨动杆201，拨动杆201上固定连接有两个圆柱凸起202，滑杆103上滑动连接有两个横杆301，每个横杆301上均固定连接有焊枪302，圆环101上固定连接有能够驱动转轴102转动的第一电机。
[0023]将两排需要待焊接加工的规则板状工件夹持在本设备下方，使两排工件按照与两个横杆301平行方向摆放，随后操作本设备移动直至两个焊枪302移动至待焊接位置，随后操作转轴102转动，进而使得转轴102带动拨动杆201转动，拨动杆201转动进而使得拨动杆201上的两个圆柱凸起202拨动两个横杆301移动，两个横杆301移动的同时启动两个横杆301上的焊枪302，从而对工件进行焊接处理，进而使得每个焊枪302均能够对其下方处于同一排的两个工件进行焊接，即仅通过操作转轴102转动一个操作即可使得两个焊枪302同步向圆环101中心移动，进而同时完成两次焊接工作，提高焊接效率，达到对规则工件进行高效焊接的目的。
[0024]另外，作为一个例子，如图2所示，这个例子解决了保证能够通过转动转轴102的方式驱动两个横杆301移动的问题。
[0025]本装置还包括固定连接在滑杆103与两个横杆301之间的两个弹簧104。
[0026]两个弹簧104的设置使得两个横杆301在被两个圆柱凸起202拨动后，能够逐渐压缩两个弹簧104，进而使得两个弹簧104为两个横杆301提供复位的弹力，进而使得两个横杆301能够紧跟拨动杆201转动发生移动，从而保证同步焊接工作的进行。
[0027]另外，作为一个例子，如图6
‑
7所示，这个例子解决了便于保护两个焊枪302的问题。
[0028]本装置中每个所述横杆301上均滑动连接有感知球303，每个感知球303与每个横杆301之间均固定连接有弹簧Ⅱ304，每个横杆301上均设有位移传感器，两个位移传感器的移动端分别与两个感知球303的上端接触。
[0029]在对两排规则板状工件进行依次焊接时，可将本设备由图6所示方向由左至右移动进行依次焊接，当操作本设备由左至右移动过程中，可操作两个感知球303先行移动至焊缝位置，随后操作拨动杆201转动，继而使得两个横杆301移动，两个横杆301移动进而使得两个感知球303先行沿着两个焊枪302的焊接预计移动轨迹先行移动，当两个感知球303中的某个移动至遭遇障碍物后，可使得该感知球303克服弹簧Ⅱ304的弹力发生滑动，进而使得连接该感知球303的位移传感器受到信号，从而使得本设备能够自动发现该位置存在障碍物，避免使用两个焊枪302直接进行焊接，而工件上存在偏差凸起或其他牢固阻碍物造成焊枪302损坏的情况出现。
[0030]另外，作为一个例子，如图8所示，这个例子解决了便于自动去除障碍物的问题。
[0031]本装置还包括连接在拨动杆201上的两个擦拭板402，两个擦拭板402上均开设有
螺纹孔，可在两个擦拭板402上通过向螺纹孔内拧入螺栓的方式将两个擦拭棉条连接在两个擦拭板402上。
[0032]当发现障碍物后，可操作本设备继续移动直至两个擦拭板402与该障碍物处于同一竖直位置，随后操作拨动杆201转动，进而使得两个擦拭板402发生移动，从而使得两个擦拭板402中的一个对该障碍物进行尝试推动，由于擦拭棉条本身具备可变形性能，进而使得若是该障碍物为自身重力较轻且与工件无连接的物体，则可使得擦拭棉条对该障碍物进行推动，从而无需人工参与即可自动将该障碍物移出焊接轨迹，便于后续自动焊接工作的进行，若障碍物较为牢固则擦拭棉条也可顺利通过障碍物位置，避免拨动杆201发生卡死情况。
[0033]另外，作为一个例子，如图8所示，这个例子解决了便于将擦拭板402移动至能够与障碍物接触位置的问题。
[0034]本装置中还包括滑动连接在拨动杆201上的两个滑板401，每个滑板401上均滑动连接有擦拭板402，拨动杆201上固定连接有两个能够推动滑板401滑动的电动推杆Ⅰ，每个滑板401上均固定连接有能够推动擦拭板402滑动的电动推杆Ⅱ。
[0035]当两个感知球303移动至感知到障碍物后，可操作两个电动推杆Ⅰ中的某个电动推杆Ⅰ伸缩杆收缩，进而使得该滑板401滑动，从而将该滑板401上的擦拭板402移动至障碍物位置，随后操作拨动杆201转动，进而使得擦拭板402下端的擦拭棉条对该障碍物进行推动，完成便于自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，其特征在于：包括圆环(101)，圆环(101)上固接有滑杆(103)，圆环(101)上转动连接有转轴(102)，转轴(102)上固接有拨动杆(201)，拨动杆(201)上固接有两个圆柱凸起(202)，滑杆(103)上滑动连接有两个横杆(301)，每个横杆(301)上均固接有焊枪(302)。2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于：还包括固接在滑杆(103)与两个横杆(301)之间的两个弹簧(104)。3.根据权利要求2中所述的一种焊接机器人，其特征在于：每个所述横杆(301)上均滑动连接有感知球(303)，每个感知球(303)与每个横杆(301)之间均固接有弹簧Ⅱ(304)。4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人，其特征在于：还包括连接在拨动杆(201)上的两个擦拭板(402)。5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨佳锷，王雨佳，杨佳喆，
申请(专利权)人：苏州诺拓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：