自动化柔性生产线的运输系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动化柔性生产线的运输系统，包括：车体，能够在小车驱动装置的驱使下在地轨上沿X轴方向运动；滑台，安装在所述车体上并能够在下层滑台驱动装置的驱使下相对于所述车体沿Y1轴方向运动；托盘，安装在所述滑台上并能够在上层托盘驱动装置的驱使下沿Y2轴方向运动，其中，所述X轴方向均与Y1轴方向、Y2轴方向垂直，所述Y1轴方向平行于Y2轴方向。本发明专利技术单个滑台所对应的单个托盘使用了两根链条驱动，和单根链条相比，两根链条的驱动方式使得链条的主从动轮的距离不受托盘前后卡槽结构距离的限制，在有限的空间内加大了行程，有利于设备的小型化。有利于设备的小型化。有利于设备的小型化。

【技术实现步骤摘要】
自动化柔性生产线的运输系统


[0001]本专利技术涉及生产线的运输
，具体地，涉及一种自动化柔性生产线的运输系统，尤其涉及一种双工位RGV小车和机床柔性加工生产线的物料运输系统。

技术介绍

[0002]柔性生产线是把多台可以调整的机床(多为专用机床)联结起来，配以自动运送装置组成的生产线。它依靠计算机管理，并将多种生产模式结合，从而能够减少生产成本做到物尽其用。
[0003]对于柔性加工生产线，尤其是大型零件的柔性加工生产线，物料运输系统的送料和下料动作分开进行，造成机床等待时间长，降低了生产线的生产效率。
[0004]公开号为CN109178149A公开了一种柔性液压多级举升RGV软轮面小车输送系统，具有RGV小车车体，车体上面设置有直线滑轨，两直线滑轨上滑动连接有举升系统A和举升系统B，举升系统A和举升系统B各自均包括有一与直线滑轨滑动连接的底座，底座的四个角上装有导向筒，导向筒上方设有装配平台，每个底座上还装有一个多级高压油缸，每个装配平台的四角上朝上各装有一个万向轴承，举升系统A中的装配平台上面中间位置处沿横向还设置有两个弹力球结构，举升系统B中的装配平台上面中间位置处沿纵向同样设置有两个弹力球结构，每个装配平台上均通过万向轴承和弹力球结构共同托举有一个底盘托盘，但该设计中的举升系统只能沿滑轨的方向运动，不能实现垂直于滑轨的运动，灵活性差，降低了系统的实用性。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种自动化柔性生产线的运输系统。
[0006]根据本专利技术提供的一种自动化柔性生产线的运输系统，包括：
[0007]车体，能够在小车驱动装置的驱使下在地轨上沿X轴方向运动；
[0008]滑台，安装在所述车体上并能够在下层滑台驱动装置的驱使下相对于所述车体沿Y1轴方向运动；
[0009]托盘，安装在所述滑台上并能够在上层托盘驱动装置的驱使下沿Y2轴方向运动，其中，所述X轴方向均与Y1轴方向、Y2轴方向垂直，所述Y1轴方向平行于Y2轴方向。
[0010]优选地，所述小车驱动装置包括X轴齿条、X轴电机、X轴减速机及X轴齿轮；
[0011]所述X轴齿条安装在所述地轨上，所述X轴电机通过X轴减速机连接所述X轴齿轮，所述X轴减速机安装在所述车体上；
[0012]所述X轴齿轮与所述X轴齿条匹配啮合，当所述X轴电机通过X轴减速机驱使所述X轴齿轮转动时能够在所述X轴齿条的啮合阻力下驱使所述车体在地轨上运动。
[0013]优选地，所述下层滑台驱动装置包括Y1轴齿条、Y1轴电机、Y1轴减速机、Y1轴齿轮及滑轨；
[0014]所述Y1轴齿条安装在滑台上，所述Y1轴减速机安装在车体上，所述Y1轴电机通过Y1轴减速机连接所述Y1轴齿轮，所述滑台通过滑轨设置在车体上，所述Y1轴齿轮与Y1轴齿条啮合配合；
[0015]当Y1轴电机运行时能够通过Y1轴减速机带动Y1轴齿轮转动进而驱使Y1轴齿条运动从而带动滑台在滑轨上运动。
[0016]优选地，所述托盘具有初始位置、第一位置、第二位置、第三位置以及第四位置，所示第三位置、第一位置依次布置在初始位置沿Y2轴正向方向上，所述第四位置、第二位置依次布置在初始位置沿Y2轴负向方向上；
[0017]所述托盘分别通过两套动力机构进行驱动使得：
[0018]一套动力机构和下层滑台驱动装置相配合能够驱使托盘在初始位置、第三位置和第一位置之间运动，另一套动力机构和下层滑台驱动装置相配合能够驱使托盘在初始位置、第四位置和第二位置之间运动。
[0019]优选地，所述上层托盘驱动装置包括第一动力机构、第二动力机构、第一链条机构、第二链条机构、钢导轨、导向轮机构以及两个链销；
[0020]所述托盘沿Y2轴正向的一端设置有第一沟槽结构，托盘沿Y2轴负向的一端设置有第二沟槽结构，所述托盘通过导向轮机构可滚动的安装在钢导轨上，两个链销分别安装在第一链条机构、第二链条机构上；
[0021]所述下层滑台驱动装置能够驱动所述滑台与所述滑台上的所有零部件沿Y2轴正向移动，使得所述托盘到达第三位置；
[0022]所述第一动力机构能够驱使所述第一链条机构转动且在当一个所述链销卡入到所述第二沟槽结构中时能够驱使所述托盘从第三位置朝向Y2轴正向运动到第一位置或者再从第一位置再回到第三位置，其中，所述托盘在第一位置时，此时第一链条机构上的链销与所述第二沟槽结构能够被调节至脱开状态进而所述下层滑台驱动装置能够驱动所述滑台带动所述链销在目标范围内移动；
[0023]所述下层滑台驱动装置能够驱动所述滑台与所述滑台上的所有零部件沿Y2轴负向移动，使得所述托盘到达第四位置；
[0024]所述第二动力机构能够驱使所述第二链条机构转动且在当另一个所述链销卡入到所述第一沟槽结构中时能够驱使所述托盘从第四位置朝向Y2轴负向运动到第二位置或者再从第二位置到达第四位置，其中，所述托盘在第二位置时，此时第二链条机构上的链销与所述第一沟槽结构能够被调节至脱开状态进而所述下层滑台驱动装置能够驱动所述滑台带动所述链销在目标范围内移动。
[0025]优选地，所述第一动力机构、第二动力机构均包括Y2轴电机、Y2轴减速机以及Y2轴链轮，Y2轴电机、Y2轴链轮分别安装在Y2轴减速机的两端；
[0026]所述第一链条机构、第二链条机构均包括链条以及从动轮，所述导向轮机构包括底部滚轮以及侧向滚轮，所述Y2轴减速机、从动轮、钢导轨均安装在所述滑台上，所述链条的一端套装在Y2轴链轮上，链条的另一端套装在从动轮上，所述托盘通过底部滚轮和侧向滚轮设置在所述钢导轨上，所述链销安装在链条上；
[0027]所述Y2轴电机通过Y2轴减速机能够带动Y2轴链轮转动从而使得链条带动链销运动。
[0028]优选地，所述导向轮机构还包括涨紧轮，所述涨紧轮安装在所述滑台上并与所述链条连接，用于调节链条的张紧程度。
[0029]优选地，所述链销包括芯轴、轴承及螺钉；
[0030]所述轴承设置在所述芯轴上，所述芯轴通过所述螺钉设置在所述链条上；
[0031]所述第一沟槽结构、第二沟槽结构均具有匹配所述轴承的弧形凹槽。
[0032]优选地，所示滑台、托盘的数量能够被设定进而响应不同数量的目标位置，所述的目标位置能够通过位置传感器和/或图像采集机构被检测进而将检测信号传输给运输系统所具有的控制机构，所述控制机构根据接收到的所述检测信号发出控制命令指导所述小车驱动装置、下层滑台驱动装置和/或上层托盘驱动装置的动作。
[0033]优选地，所述小车驱动装置、下层滑台驱动装置、上层托盘驱动装置均采用伺服电机驱动。
[0034]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0035]1、本专利技术单个滑台所对应的单个托盘使用了两根链条驱动，和单根链条相比，两根链条的驱动方式使得链条的主从动轮的距离不受托盘前后卡槽结构距离的限制，在有限的空间内加大了行程，有利于设备的小型化。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化柔性生产线的运输系统，其特征在于，包括：车体(1)，能够在小车驱动装置(2)的驱使下在地轨(5)上沿X轴方向运动；滑台(305)，安装在所述车体(1)上并能够在下层滑台驱动装置(3)的驱使下相对于所述车体(1)沿Y1轴方向运动；托盘(408)，安装在所述滑台(305)上并能够在上层托盘驱动装置(4)的驱使下沿Y2轴方向运动，其中，所述X轴方向均与Y1轴方向、Y2轴方向垂直，所述Y1轴方向平行于Y2轴方向。2.根据权利要求1所述的自动化柔性生产线的运输系统，其特征在于，所述小车驱动装置(2)包括X轴齿条(201)、X轴电机(202)、X轴减速机(203)及X轴齿轮(204)；所述X轴齿条(201)安装在所述地轨(5)上，所述X轴电机(202)通过X轴减速机(203)连接所述X轴齿轮(204)，所述X轴减速机(203)安装在所述车体(1)上；所述X轴齿轮(204)与所述X轴齿条(201)匹配啮合，当所述X轴电机(202)通过X轴减速机(203)驱使所述X轴齿轮(204)转动时能够在所述X轴齿条(201)的啮合阻力下驱使所述车体(1)在地轨(5)上运动。3.根据权利要求1所述的自动化柔性生产线的运输系统，其特征在于，所述下层滑台驱动装置(3)包括Y1轴齿条(301)、Y1轴电机(302)、Y1轴减速机(303)、Y1轴齿轮(304)及滑轨(306)；所述Y1轴齿条(301)安装在滑台(305)上，所述Y1轴减速机(303)安装在车体(1)上，所述Y1轴电机(302)通过Y1轴减速机(303)连接所述Y1轴齿轮(304)，所述滑台(305)通过滑轨(306)设置在车体(1)上，所述Y1轴齿轮(304)与Y1轴齿条(301)啮合配合；当Y1轴电机(302)运行时能够通过Y1轴减速机(303)带动Y1轴齿轮(304)转动进而驱使Y1轴齿条(301)运动从而带动滑台(305)在滑轨(306)上运动。4.根据权利要求1所述的自动化柔性生产线的运输系统，其特征在于，所述托盘(408)具有初始位置(4083)、第一位置(4084)、第二位置(4085)、第三位置(4086)以及第四位置(4087)，所示第三位置(4086)、第一位置(4084)依次布置在初始位置(4083)沿Y2轴正向方向上，所述第四位置(4087)、第二位置(4085)依次布置在初始位置(4083)沿Y2轴负向方向上；所述托盘(408)分别通过两套动力机构进行驱动使得：一套动力机构和下层滑台驱动装置(3)相配合能够驱使托盘(408)在初始位置(4083)、第三位置(4086)和第一位置(4084)之间运动，另一套动力机构和下层滑台驱动装置(3)相配合能够驱使托盘(408)在初始位置(4083)、第四位置(4087)和第二位置(4085)之间运动。5.根据权利要求4所述的自动化柔性生产线的运输系统，其特征在于，所述上层托盘驱动装置(4)包括第一动力机构、第二动力机构、第一链条机构、第二链条机构、钢导轨(407)、导向轮机构以及两个链销(405)；所述托盘(408)沿Y2轴正向的一端设置有第一沟槽结构(4081)，托盘(408)沿Y2轴负向的一端设置有第二沟槽结构(4082)，所述托盘(408)通过导向轮机构可滚动的安装在钢导轨(407)上，两个链销(405)分别安装在第一链条机构、第二链条机构上；所述下层滑台驱动装置(3)能够驱动所述滑台(305)与所述滑台(305)上的所有零部件沿Y2轴正向移动，使得所述托盘(408)到达第三位置(4086)，
所述第一动力机构能够驱使所述第一链条机构转动且在当一个所述链销(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李传兵，李强，张高明，董康华，
申请(专利权)人：上海交大智邦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：