本申请公开了一种四目成像系统的标定方法、装置、设备及存储介质，本申请属于图像处理技术领域。四目成像系统包括第一相机、第二相机、第三相机以及第四相机；第二相机和第三相机构成第一视觉组，第一相机和第四相机构成第二视觉组；该方法包括：识别标定板与四目成像系统之间的距离；若所述距离在第一范围内，则采用第一视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第一视觉组进行标定；若所述距离切换至第二范围内，则采用第二视觉组拍摄标定板的图像，并根据图像中标定板的标记点对第二视觉组进行标定。本技术方案，可以通过标定四目成像系统，实现更大范围中不同距离的标记点的精准定位，以扩大四目成像系统的适用范围。像系统的适用范围。像系统的适用范围。
【技术实现步骤摘要】
一种四目成像系统的标定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请属于图像处理
，具体涉及一种四目成像系统的标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]如今，双目视觉技术发展迅速，逐步在各行各业中发挥着作用，给人们的日常工作和生活也带来了一定程度的影响。尤其对于一些需要精准定位的领域，例如医疗领域，对于精准定位的需求也越来越迫切。
[0003]现有技术中，通常采用双目视觉定位系统，将两个摄像头以一定的距离和角度固定在同一刚体上。工作时，两个摄像头分别获取在视场范围内同一特征点的映射图像，然后根据两摄像头的摆放位置，以及图像中获得的特征点的位置，通过三角测量原理计算出该特征点在三维空间的具体位置。
[0004]但是采用双目定位系统进行光学定位，当在较大的视场范围中，或者在远距离观测中，对于标记点存在着难以准确定位的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种四目成像系统的标定方法、装置、设备及存储介质，专利技术目的是通过对四目成像系统的标定，能够实现更大范围中不同距离的标记点的精准定位，以扩大四目成像系统的适用范围。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种四目成像系统的标定方法，所述方法包括：
[0007]识别标定板与四目成像系统之间的距离；
[0008]若所述距离在第一范围内，则采用第一视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第一视觉组进行标定；
[0009]若所述距离切换至第二范围内，则采用第二视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第二视觉组进行标定；
[0010]进一步的，在识别标定板与四目成像系统之间的距离之前，所述方法还包括：
[0011]根据所述第一视觉组的镜头焦距和所述第二视觉组的镜头焦距共同确定第一范围和第二范围。
[0012]进一步的，在识别标定板与四目成像系统之间的距离之前，所述方法还包括：
[0013]根据所述所述第二相机和所述第三相机的视场角，确定第一视觉组的有效视场；
[0014]以及，
[0015]根据所述所述第一相机和所述第四相机的视场角，确定第二视觉组的有效视场。
[0016]进一步的，根据所述所述第二相机和所述第三相机的视场角，确定第一视觉组的有效视场，包括：
[0017]在所述第一视觉组的拍摄方向上构建离散空间点集合；
[0018]若所述离散空间点集合中的离散点在所述第一视觉组的第二相机和第三相机中
均存在投影点，则保留；若所述离散空间点集合中的离散点在所述第一视觉组的第二相机或第三相机中不存在投影点，则删除；
[0019]根据保留结果，确定所述第一视觉组的有效视场；
[0020]以及，
[0021]根据所述所述第一相机和所述第四相机的视场角，确定第二视觉组的有效视场，包括：
[0022]在所述第二视觉组的拍摄方向上构建离散空间点集合；
[0023]若所述离散空间点集合中的离散点在所述第二视觉组的第一相机和第四相机中均存在投影点，则保留；若所述离散空间点集合中的离散点在所述第二视觉组的第一相机或第四相机中不存在投影点，则删除；
[0024]根据保留结果，确定所述第二视觉组的有效视场。
[0025]进一步的，根据所述图像中标定板的标记点对所述第一视觉组进行标定，包括：
[0026]获取标定板与第一视觉组之间的距离；
[0027]提取图像中标定板的标记点的亚像素坐标；
[0028]根据所述距离与所述标记点的亚像素坐标，基于成像原理，对所述第一视觉组的所述第二相机和所述第三相机进行标定。
[0029]进一步的，根据所述图像中标定板的标记点对所述第二视觉组进行标定，包括：
[0030]获取标定板与第二视觉组之间的距离；
[0031]提取图像中标定板的标记点的亚像素坐标；
[0032]根据所述距离与所述标记点的亚像素坐标，基于成像原理，对所述第二视觉组的所述第一相机和所述第四相机进行标定。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种四目成像系统的标定装置，所述装置包括：
[0034]距离识别模块：用于识别标定板与四目成像系统之间的距离；
[0035]第一标定模块：用于采用第一视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第一视觉组进行标定；
[0036]第二标定模块：用于采用第二视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第二视觉组进行标定。
[0037]进一步的，所述装置还包括：
[0038]范围确定模块：用于根据所述第一视觉组的镜头焦距和所述第二视觉组的镜头焦距共同确定第一范围和第二范围。
[0039]第三方面，本申请实施例提供了一种控制设备，该控制设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0040]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0041]第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
[0042]在本申请实施例中，通过识别标定板与四目成像系统之间的距离；若所述距离在
第一范围内，则采用第一视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第一视觉组进行标定；若所述距离切换至第二范围内，则采用第二视觉组拍摄标定板的图像，并根据图像中标定板的标记点对第二视觉组进行标定。本技术方案，可以实现更大范围中不同远近距离的标记点同等程度的精准定位。
附图说明
[0043]图1是本申请实施例一提供的四目成像系统的标定方法的流程示意图；
[0044]图2是本申请实施例二提供的另一种四目成像系统的标定方法的流程示意图；
[0045]图3是本申请实施例三提供的另一种四目成像系统的标定方法的流程示意图；
[0046]图4是本申请实施例三提供的确定第一视觉组的有效视场方法的流程示意图；
[0047]图5是本申请实施例三提供的确定第二视觉组的有效视场方法的流程示意图；
[0048]图6是本申请实施例四提供的标定第一视觉组的方法的流程示意图；
[0049]图7是本申请实施例四提供的标定第二视觉组的方法的流程示意图；
[0050]图8是本申请实施例五提供的四目成像系统的标定装置的结构示意图；
[0051]图9是本申请实施例六提供的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0052]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四目成像系统的标定方法，其特征在于，所述四目成像系统包括第一相机、第二相机、第三相机以及第四相机；所述第二相机和所述第三相机构成第一视觉组，所述第一相机和所述第四相机构成第二视觉组，所述第二视觉组的镜头焦距大于所述第一视觉组的镜头焦距；所述方法包括：识别标定板与四目成像系统之间的距离；若所述距离在第一范围内，则采用第一视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第一视觉组进行标定；若所述距离切换至第二范围内，则采用第二视觉组拍摄标定板的图像，并根据所述图像中标定板的标记点对所述第二视觉组进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别标定板与四目成像系统之间的距离之前，所述方法还包括：根据所述第一视觉组的镜头焦距和所述第二视觉组的镜头焦距共同确定第一范围和第二范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别标定板与四目成像系统之间的距离之前，所述方法还包括：根据所述所述第二相机和所述第三相机的视场角，确定第一视觉组的有效视场；以及，根据所述所述第一相机和所述第四相机的视场角，确定第二视觉组的有效视场。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述所述第二相机和所述第三相机的视场角，确定第一视觉组的有效视场，包括：在所述第一视觉组的拍摄方向上构建离散空间点集合；若所述离散空间点集合中的离散点在所述第一视觉组的第二相机和第三相机中均存在投影点，则保留；若所述离散空间点集合中的离散点在所述第一视觉组的第二相机或第三相机中不存在投影点，则删除；根据保留结果，确定所述第一视觉组的有效视场；以及，根据所述所述第一相机和所述第四相机的视场角，确定第二视觉组的有效视场，包括：在所述第二视觉组的拍摄方向上构建离散空间点集合；若所述离散空间点集合中的离散点在所述第二视觉组的第一相机和第四相机中均存在投影点，则保留；若所述离散空间点集合中的离散...
【专利技术属性】
技术研发人员：关沛峰，林钦永，
申请(专利权)人：广州艾目易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。