底盘机构及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种底盘机构及移动机器人，所述底盘机构包括：底盘本体，所述底盘本体设有顶面与侧面；第一雷达与第二雷达，所述第一雷达设置于所述顶面上，所述第二雷达设置于所述底盘本体的侧面上，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述底盘本体的高度方向间隔设置，所述第二雷达设置于所述底盘本体朝向所述底盘本体的行进方向的一侧面上，由于第一雷达设置于顶面上，第二雷达设置于侧面上，因此通过第一雷达和第二雷达的识别作用，能够在空间内扩大底盘机构对障碍物的识别范围和移动机器人的避障范围，从而有利于提高对障碍物的识别效率，降低移动机器人自动运行的安全隐患，提高移动机器人的工作可靠性。移动机器人的工作可靠性。移动机器人的工作可靠性。

【技术实现步骤摘要】
底盘机构及移动机器人


[0001]本技术涉及商用运输机器人
，特别是涉及一种底盘机构及移动机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人所具备的功能也越来越多。各个领域对机器人技术的落地应用也越来越多，机器人技术也开始快速走向人们的生活中，例如餐厅送餐机器人、咖啡馆机器人、商场导引机器人、宾馆迎宾机器人等。随着移动机器人应用范围越来越广，如何提升机器人安全性，成为未来机器人研发的重要方向。
[0003]在现有移动机器人设计中，机器人自动运行时，通过在底盘上设置摄像头、雷达等传感器进行路径识别和避障，然而现有的移动机器人采用识别避障时，存在识别空间和范围较小的局限性，对过高或过低的障碍无法识别，使得移动机器人在自动运行时存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种底盘机构及移动机器人，能够有效提高避障范围，降低安全隐患。
[0005]其技术方案如下：一种底盘机构，所述底盘机构包括：底盘本体，所述底盘本体设有顶面与侧面；第一雷达与第二雷达，所述第一雷达设置于所述顶面上，所述第二雷达设置于所述底盘本体的侧面上，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述底盘本体的高度方向间隔设置，所述第二雷达设置于所述底盘本体朝向所述底盘本体的行进方向的一侧面上，所述第一雷达与所述第二雷达分别用于识别障碍物。
[0006]上述底盘机构，在工作过程中，底盘机构驱使移动机器人移动，由于第一雷达设置于顶面上，第二雷达设置于侧面上，因此通过第一雷达和第二雷达的识别作用，能够在空间内扩大底盘机构对障碍物的识别范围和移动机器人的避障范围，从而有利于提高对障碍物的识别效率，降低移动机器人自动运行的安全隐患，提高移动机器人的工作可靠性。
[0007]在其中一个实施例中，所述第一雷达工作时设有第一识别区域，所述第一识别区域与所述底盘本体的行进方向平行设置，所述第二雷达工作时设有第二识别区域，所述第二识别区域与所述底盘本体的行进方向平行设置。
[0008]在其中一个实施例中，所述第一雷达工作时设有第一识别区域，所述第一识别区域的延伸方向相对所述底盘本体的行进方向朝向机器人本体倾斜，且所述第一识别区域的延伸方向与所述底盘本体的行进方向之间的夹角为0.5
°
～1.5
°
。
[0009]在其中一个实施例中，沿所述底盘本体的行进方向，所述第一识别区域相对所述底盘本体的中线Z1对称设置，所述第二识别区域相对所述底盘本体的中线Z1对称设置。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一雷达的视场角α1的范围为：240
°
≤α1≤360
°
。
[0011]在其中一个实施例中，所述第二雷达的视场角α2的范围为：170
°
≤α2≤360
°
。
[0012]在其中一个实施例中，所述第二雷达工作时设有第二识别区域，所述第二识别区域的延伸方向相对所述底盘本体的行进方向远离机器人本体倾斜，且所述第二识别区域的延伸方向与所述底盘本体的行进方向之间的夹角为0.5
°
～1.5
°
。
[0013]在其中一个实施例中，所述底盘机构还包括深度相机，所述底盘本体还设有连接面，沿所述底盘本体的高度方向，所述连接面设置于所述顶面与所述侧面之间，所述顶面通过所述连接面与所述侧面连接，所述深度相机设置于所述连接面上，所述深度相机设置于所述底盘本体行进方向的一侧，所述深度相机用于识别预设高度内的障碍物。
[0014]在其中一个实施例中，所述深度相机工作时设有第三识别区域，在所述第三识别区域内，所述深度相机用于识别预设高度为35cm～85cm内的障碍物。
[0015]在其中一个实施例中，沿所述底盘本体的行进方向，所述第三识别区域相对所述底盘本体的中线Z1对称设置。
[0016]一种移动机器人，所述移动机器人包括机器人本体及上述中任意一项所述的底盘机构，所述机器人本体设置在所述底盘机构上。
[0017]上述移动机器人，在工作过程中，底盘机构驱使移动机器人移动，由于第一雷达设置于顶面上，第二雷达设置于侧面上，因此通过第一雷达和第二雷达的识别作用，能够在空间内扩大底盘机构对障碍物的识别范围和移动机器人的避障范围，从而有利于提高对障碍物的识别效率，降低移动机器人自动运行的安全隐患，提高移动机器人的工作可靠性。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为一实施例中所述的移动机器人的整体结构示意图；
[0021]图2为一实施例中所述的移动机器人的另一角度的结构示意图。
[0022]附图标记说明：
[0023]100、底盘机构；110、底盘本体；111、顶面；112、侧面；113、连接面；120、第一雷达；121、第一识别区域；130、第二雷达；131、第二识别区域；140、深度相机；141、第三识别区域；200、移动机器人；210、机器人本体。
具体实施方式
[0024]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0025]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0026]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘机构，其特征在于，所述底盘机构包括：底盘本体，所述底盘本体设有顶面与侧面；第一雷达与第二雷达，所述第一雷达设置于所述顶面上，所述第二雷达设置于所述底盘本体的侧面上，所述第一雷达与所述第二雷达沿所述底盘本体的高度方向间隔设置，所述第二雷达设置于所述底盘本体朝向所述底盘本体的行进方向的一侧面上，所述第一雷达与所述第二雷达分别用于识别障碍物。2.根据权利要求1所述的底盘机构，其特征在于，所述第一雷达工作时设有第一识别区域，所述第一识别区域与所述底盘本体的行进方向平行设置，所述第二雷达工作时设有第二识别区域，所述第二识别区域与所述底盘本体的行进方向平行设置。3.根据权利要求2所述的底盘机构，其特征在于，所述第一雷达工作时设有第一识别区域，所述第一识别区域的延伸方向相对所述底盘本体的行进方向朝向机器人本体倾斜，且所述第一识别区域的延伸方向与所述底盘本体的行进方向之间的夹角为0.5
°
～1.5
°
。4.根据权利要求3所述的底盘机构，其特征在于，沿所述底盘本体的行进方向，所述第一识别区域相对所述底盘本体的中线Z1对称设置，所述第二识别区域相对所述底盘本体的中线Z1对称设置。5.根据权利要求1所述的底盘机构，其特征在于，所述第一雷达的视场角α1的范围为：240
°
≤α1≤360
°
；和/或，所述第二雷达的视场...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆斌，黄钟晖，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：