机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质，方法包括：利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据；根据所述扫描数据确定扫描到充电座，基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置；利用所述相对位置控制所述机器人与充电座实现对接。由于充电座的形状与环境中的物体有明显的区别，因此通过机器人上已有的激光雷达能够很容易扫描并识别出充电座，进而通过确定充电座相对机器人的位置，以实现机器人与充电座的对接，由于激光雷达是机器人本身已有的机械结构，并且不需要在机器人和充电座上再分别额外设置红外接收器和红外发射器，这样可以降低制造成本，并且实现简单，可扩展性强。可扩展性强。可扩展性强。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体涉及一种机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机器人、擦地机器人，以及更为高级的机器人管家等，这些机器人在家庭中的应用，使得人们的生活变得更为舒适便利，但是既然时机器人的使用，就必须涉及机器人的充电问题。现有的机器人充电分为人工充电和机器人的自动回充，自动回充较人工充电更为方便智能。
[0003]现有的机器人自动回充实现方式为：机器人通过自身设置的红外接收器和充电座上设置的红外发射器的对接实现机器人的自动回充。
[0004]然而，在生产机器人过程中，这种红外接收器和红外发射器本身的一致性、稳定性、安装一致性都难以保障，红外信号易发生干扰、反射等异常，并且需要一收一发，成本比较高，有器件损坏风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质，该目的是通过以下技术方案实现的。
[0006]本专利技术的第一方面提出了一种机器人对接充电座方法，所述方法包括：
[0007]利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据；
[0008]根据所述扫描数据确定扫描到充电座，基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置；
[0009]利用所述相对位置控制所述机器人与充电座实现对接。
[0010]在本申请的一些实施例中，所述利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据，包括：
[0011]根据预存的充电座位置信息进行路径规划，并控制所述机器人按照规划的路径移动；
[0012]在所述机器人移动过程中，利用激光雷达扫描周围环境获取扫描数据。
[0013]在本申请的一些实施例中，所述根据所述扫描数据确定扫描到充电座，包括：
[0014]获取预存的充电座形状特征；
[0015]从所述扫描数据中筛选符合所述充电座形状特征的扫描数据；
[0016]在筛选到符合所述充电座形状特征的扫描数据时，确定扫描到充电座。
[0017]在本申请的一些实施例中，所述基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置，包括：
[0018]利用筛选到的符合所述充电座形状特征的扫描数据，确定所述机器人相对充电座的相对位置。
[0019]在本申请的一些实施例中，所述方法还可包括：
[0020]在所述机器人与所述充电座对接之后，根据检测到所述机器人离开所述充电座时，利用所述激光雷达扫描并识别所述充电座的当前形状特征和当前位置信息；
[0021]利用所述当前形状特征和当前位置信息分别更新预存的充电座形状特征和充电座位置信息。
[0022]在本申请的一些实施例中，所述利用所述当前形状特征和当前位置信息分别更新预存的充电座形状特征和充电座位置信息，包括：
[0023]将所述当前形状特征与预存的充电座形状特征进行比较；
[0024]根据比较不一致的结果，利用所述当前形状特征更新预存的充电座形状特征；
[0025]将所述当前位置信息与预存的充电座位置信息进行比较；
[0026]根据比较不一致的结果，利用所述当前位置信息更新预存的充电座位置信息。
[0027]在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
[0028]通过所述机器人上的传感器感测所述机器人的离地距离；
[0029]根据所述离地距离大于预设距离，执行在所述机器人与所述充电座对接之后，根据检测到所述机器人离开所述充电座时，利用所述激光雷达扫描并识别所述充电座的当前形状特征和当前位置信息。
[0030]本专利技术的第二方面提供了一种机器人对接充电座控制装置，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
[0031]本专利技术的第三方面提供了一种机器人，包括：
[0032]如上述第二方面所述的机器人对接充电座控制装置；
[0033]激光雷达，设于所述机器人背离地面的一侧，其用于扫描所述机器人的周围环境并获取扫描数据。
[0034]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
[0035]基于上述第一方面至第四方面所述的机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质，本专利技术技术方案具有如下有益效果或好处：
[0036]由于充电座的形状与环境中的物体有明显的区别，因此通过机器人上已有的激光雷达能够很容易扫描并识别出充电座，进而通过确定充电座相对机器人的位置，以实现机器人与充电座的对接，由于激光雷达是机器人本身已有的机械结构，并且不需要在机器人和充电座上再分别额外设置红外接收器和红外发射器，这样可以降低制造成本，并且实现简单，可扩展性强。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0038]图1为本专利技术示出的一种机器人的结构示意图；
[0039]图2为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种机器人对接充电座方法的实施例流程示意图；
[0040]图3为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种机器人上激光雷达扫描的俯视示意图；
[0041]图4为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种充电座的立体示意图；
[0042]图5为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种扫描数据与预存的充电座形状特征的配准示意图；
[0043]图6为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种机器人与充电座完成对接的示意图；
[0044]图7为本专利技术根据一示例性实施例示出的另一种机器人与充电座完成对接的示意图；
[0045]图8为本专利技术根据图2所示实施例示出的一种机器人中预存的充电座形状特征和充电座位置信息的更新流程示意图；
[0046]图9为本专利技术根据一示例性实施例示出的另一种机器人中预存的充电座形状特征和充电座位置信息的更新流程示意图；
[0047]图10为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种机器人对接充电座控制装置的结构示意图；
[0048]图11为本专利技术根据一示例性实施例示出的一种存储介质的结构示意图。
[0049]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0050]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人对接充电座方法，其特征在于，所述方法包括：利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据；根据所述扫描数据确定扫描到充电座，基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置；利用所述相对位置控制所述机器人与充电座实现对接。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据，包括：根据预存的充电座位置信息进行路径规划，并控制所述机器人按照规划的路径移动；在所述机器人移动过程中，利用激光雷达扫描周围环境获取扫描数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据确定扫描到充电座，包括：获取预存的充电座形状特征；从所述扫描数据中筛选符合所述充电座形状特征的扫描数据；在筛选到符合所述充电座形状特征的扫描数据时，确定扫描到充电座。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置，包括：利用筛选到的符合所述充电座形状特征的扫描数据，确定所述机器人相对充电座的相对位置。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述机器人与所述充电座完成对接之后，根据检测到所述机器人离开所述充电座，利用所述激光雷达扫描并识别所述充电座的当前形状特征和当前位置信息；利用所述当前形状特征和当前位置信息分别更新预存的充电座形状特征和充电座位置信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李松，苟建松，周新伟，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：