车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到路径信息，执行车辆控制步骤：响应于接收泊车信息，利用路径信息，控制当前车辆，以及获取实时车辆环视图像集；获取实时目标停车位信息和目标实时车辆环视图像集；对目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到实时环境图像；将实时环境图像输入至停车位识别模型，得到停车停放信息；响应于确定停车停放信息表征实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，生成实时位姿信息；生成车辆行驶路径信息；控制当前车辆以行驶至对应的区域。该实施方式可以提高当前车辆泊车的安全性。车辆泊车的安全性。车辆泊车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆行驶控制方法，可以是生成泊车路径信息以对车辆进行全自动泊车的方法。在对车辆进行全自动泊车时，通常采用的方法为：首先，确定当前车辆的位姿信息和待停放当前车辆的停车位区域位置信息；其次，利用自动泊车辅助系统，生成表征当前车辆从所在的停车场入口到上述停车位区域的路径信息；最后，利用路径信息，控制当前车辆，以行驶至停车位区域。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式对车辆进行全自动泊车时，经常会存在如下技术问题：第一，当前车辆行驶的过程中会存在多个动态行驶的车辆，需要对表征当前车辆从所在的停车场入口到上述停车位区域的路径信息进行更改，从而增加当前车辆中自动泊车辅助系统的工作负荷，导致车辆泊车的安全性较低。
[0004]第二，当前车辆行驶的过程中会存在多个动态行驶的车辆，无法通过其他车辆的行驶路径信息生成当前车辆的路径信息，导致车辆泊车的安全性较低。
[0005]第三，当前车辆利用路径信息进行行驶时，需要寻找未停放车辆的停车位，导致需要二次泊车，从而增加当前车辆中自动泊车辅助系统的工作负荷和降低泊车的安全性。
[0006]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0007]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0008]本公开的一些实施例提出了车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0009]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶控制方法，该方法包括：响应于接收到智能停车场对应的监控终端发送的表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，执行以下车辆控制步骤：响应于接收到表征对当前车辆进行泊车的泊车信息，利用上述路径信息，控制上述当前车辆以进行行驶处理，以及获取上述当前车辆的实时车辆环视图像集；响应于确定上述实时车辆环视图像集中存在上述目标停车位区域的区域信息，且上述当前车辆与上述目标停车位区域的距离满足预设距离条件，获取实时目标停车位信息和针对当前车辆的当前位置信息的实时车辆环视图像集，作为目标实时车辆环视图像集；对上述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，作为实时环境图像；将上述实
时环境图像输入至停车位识别模型，得到实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息；响应于确定上述停车停放信息表征上述实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，根据上述目标实时车辆环视图像集，生成上述当前车辆的实时位姿信息；根据上述实时位姿信息和上述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径信息；根据上述车辆行驶路径信息，控制上述当前车辆以行驶至上述实时目标停车位信息对应的区域。
[0010]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶控制装置，装置包括：执行单元，被配置成响应于接收到智能停车场对应的监控终端发送的表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，执行以下车辆控制步骤：响应于接收到表征对当前车辆进行泊车的泊车信息，利用上述路径信息，控制上述当前车辆以进行行驶处理，以及获取上述当前车辆的实时车辆环视图像集；响应于确定上述实时车辆环视图像集中存在上述目标停车位区域的区域信息，且上述当前车辆与上述目标停车位区域的距离满足预设距离条件，获取实时目标停车位信息和针对当前车辆的当前位置信息的实时车辆环视图像集，作为目标实时车辆环视图像集；对上述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，作为实时环境图像；将上述实时环境图像输入至停车位识别模型，得到实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息；响应于确定上述停车停放信息表征上述实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，根据上述目标实时车辆环视图像集，生成上述当前车辆的实时位姿信息；根据上述实时位姿信息和上述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径信息；根据上述车辆行驶路径信息，控制上述当前车辆以行驶至上述实时目标停车位信息对应的区域。
[0011]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0013]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶控制方法，可以提高车辆泊车的安全性，从而避免上述当前车辆与其他车辆的发生碰撞。具体来说，导致车辆泊车的安全性较低的原因在于：当前车辆行驶的过程中会存在多个动态行驶的车辆，需要对表征当前车辆从所在的停车场入口到上述停车位区域的路径信息进行更改，从而增加当前车辆中自动泊车辅助系统的工作负荷，导致车辆泊车的安全性较低。基于此，本公开的一些实施例的车辆行驶控制方法，响应于接收到智能停车场对应的监控终端发送的表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，执行以下车辆控制步骤：第一，响应于接收到表征对当前车辆进行泊车的泊车信息，利用上述路径信息，控制上述当前车辆以进行行驶处理，以及获取上述当前车辆的实时车辆环视图像集；其中，通过上述监控终端发送的路径信息进行全自动泊车，可以提高路径信息的安全性，从而避免上述当前车辆与其他泊车车辆的发生碰撞。以及控制上述当前车辆以进行行驶处理可以减少驾驶员的驾驶时长，以及提高驾驶的便捷性。第二，响应于确定上述实时车辆环视图像集中存在上述目标停车位区域的区域信息，且上述当前车辆与上述目标停车位区域的距离满足预设距离条件，获取实时目标停车位信息和针对当前车辆的当前位置信息的实时车辆环视图像集，作为目标实时车辆环视图像集；第三，对上述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融
合图像，作为实时环境图像；其中，对上述目标实时车辆环视图像集进行图像融合可以全方面、直观地确定当前车辆周围的环境情况。第四，将上述实时环境图像输入至停车位识别模型，得到实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息；其中，上述停车位识别模型可以更准确的确定实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息。第五，响应于确定上述停车停放信息表征上述实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，根据上述实时车辆环视图像集，生成上述当前车辆的实时位姿信息；其中，生成上述当前车辆的实时位姿信息可以方便生成表征上述当前车辆到上述目标停车位区域的路径行驶信息。第六，根据上述实时位姿信息和上述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，包括：响应于接收到智能停车场对应的监控终端发送的表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，执行以下车辆控制步骤：响应于接收到表征对当前车辆进行泊车的泊车信息，利用所述路径信息，控制所述当前车辆以进行行驶处理，以及获取所述当前车辆的实时车辆环视图像集；响应于确定所述实时车辆环视图像集中存在所述目标停车位区域的区域信息，且所述当前车辆与所述目标停车位区域的距离满足预设距离条件，获取实时目标停车位信息和针对当前车辆的当前位置信息的实时车辆环视图像集，作为目标实时车辆环视图像集；对所述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，作为实时环境图像；将所述实时环境图像输入至停车位识别模型，得到实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息；响应于确定所述停车停放信息表征所述实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，根据所述目标实时车辆环视图像集，生成所述当前车辆的实时位姿信息；根据所述实时位姿信息和所述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径信息；根据所述车辆行驶路径信息，控制所述当前车辆以行驶至所述实时目标停车位信息对应的区域。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，是通过以下步骤得到的：响应于检测到所述当前车辆行驶到停车场入口，获取停车场内各个停车位的图像，得到停车位图像集；确定所述停车位图像集中每个停车位图像对应的停车位信息，得到停车位信息集；对所述停车位信息集进行筛选处理，得到筛选后停车位信息集，其中，筛选后停车位信息集中每个筛选后停车位信息对应的区域不存在车辆；对于所述筛选后停车位信息集中的每个筛选后停车位信息，确定所述筛选后停车位信息对应的区域与所述停车场入口的距离，作为目标距离；对所得到的目标距离集进行筛选，得到筛选后目标距离，以得到筛选后目标距离对应的停车位区域，作为目标停车位区域；获取行驶车辆路径信息集，其中，所述行驶车辆路径信息集中的行驶车辆路径信息包括：表征停车场入口到第一目标车辆对应的停车位区域的路径信息和表征第二目标车辆对应的停车位区域到停车场入口的路径信息；根据所述行驶车辆路径信息集，生成表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，其中，所述表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息包括：表征停车场入口到目标停车位区域的路径和行驶速度序列。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，包括：对于所述目标实时车辆环视图像集中的每个目标实时车辆环视图像，执行以下确定步骤：从所述目标实时车辆环视图像集中去除所述目标实时车辆环视图像，得到第一去除后实时车辆环视图像集；
从所述第一去除后实时车辆环视图像集中筛选出与所述目标实时车辆环视图像之间存在图像内容相同的实时车辆环视图像，得到筛选后实时车辆环视图像集；将所述目标实时车辆环视图像与所述筛选后实时车辆环视图像集中的各个筛选后实时车辆环视图像进行图像融合，得到候选融合图像；将所述候选融合图像加入至所述第一去除后目标实时车辆环视图像集，得到加入后目标实时车辆环视图像集；从所述加入后目标实时车辆环视图像集中去除所述筛选后实时车辆环视图像集，得到第二去除后实时车辆环视图像集；响应于确定所述第二去除后目标实时车辆环视图像集对应的图像数目为1，将第二去除后目标实时车辆环视图像集对应的环视图像确定为所述融合图像；响应于确定所述第二去除后目标实时车辆环视图像集对应的图像数目大于1，将第二去除后目标实时车辆环视图像集确定为目标实时车辆环视图像集，以及继续执行所述确定步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停车位识别模型是通过以下步骤得到的：获取训练样本，其中，所述训练样本包括：训练数据和所述训练数据对应的训练标签；根据所获取的训练样本，执行以下训练步骤：将所述训练样本中包括的训练数据输入至初始停车位识别模型中包括的第一停车位识别层，得到第一训练数据向量，其中，所述初始停车位识别模型包括：第一停车位识别层、第二停车位识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雄，李敏，蒋建辉，罗鸿，陶武康，蔡仲辉，艾永军，黄家琪，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：