一种二自由度修补挤出机制造技术

本实用新型专利技术涉及管道机器人领域，具体涉及一种二自由度修补挤出机。其主要包括挤出丝杆、推板、装料桶、封盖、前端引导杆、轴承、舵机、末端引导杆、连杆、滑块、丝杆驱动电机、滑块等。挤出丝杆与推板配合；装料桶的置料腔底部与封盖螺纹连接；轴承安装于装料桶和前端引导杆之间，舵机可以控制前端引导杆在360

【技术实现步骤摘要】
一种二自由度修补挤出机


[0001]本技术涉及管道机器人领域，具体涉及一种二自由度修补挤出机。

技术介绍

[0002]在城市地下，存在大量的排水管道，且直径不一。在长期的规划、并网、使用后，常常存在管道破损等问题，需要进行修补，避免污水渗透至土壤层，造成环境污染。显然，较小的管道工作人员难以进入修补，需要利用管道机器人携带相关修补设备进行修补。同时，破损点位往往处于管道圆周面上的不同位置，因此需要一种装置能够到达圆周面的任意位置，并对修补材料进行喷涂。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种二自由度修补挤出机，实现在不同内径的管道内圆周任意位置上的破损点位均可到达，并喷出修补材料进行修补。
[0004]为实现上述问题，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种二自由度修补挤出机，包括装料桶、挤出丝杆、推板、挤出电机。装料桶包括置料腔和挤出通道，置料腔内部设有导向条；置料腔底部螺纹连接有封盖；挤出电机固定于封盖下表面；挤出丝杆与挤出电机的转轴固连；封盖上设有可供挤出丝杆自由穿过的孔；推板与置料腔内部截面形状相同，且与置料腔滑动连接；推板中部设有可与挤出丝杆配合的螺纹；挤出通道外圆面上套有轴承，轴承内圈与挤出通道外圆面固连；轴承外圈固定有前端引导杆；前端引导杆底部设有齿轮；装料桶的置料腔上平面固定有舵机；舵机上安装有驱动齿轮；驱动齿轮与齿轮啮合；前端引导杆为内部中空的圆管，且远离齿轮的一端为半圆弧；末端铰接有末端引导杆；末端引导杆被铰接一端为圆弧槽，另一端为圆孔，且中部还铰接有连杆；连杆另一端还铰接有滑块；滑块套于前端引导杆外，与前端引导杆滑动连接。
[0006]优选的，推板侧边缘设有槽，槽内装有密封环。
[0007]优选的，齿轮上平面固定有丝杆驱动电机；丝杆驱动电机的轴上固定有丝杆；滑块上设有螺纹，可与丝杆配合。
[0008]优选的，装料桶的挤出通道顶端固定有软管；软管放置于前端引导杆内部，并从末端引导杆被铰接一端的圆弧槽穿入，另一端圆孔穿出，并与之固连。
[0009]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0010]1.将挤出丝杆与推板配合，在挤出电机的驱动下可以实现挤出装料桶中的修补材料的功能。
[0011]2.装料桶的置料腔底部与封盖螺纹连接，使得封盖可以取出，并进一步取出推板，实现装入修补材料的功能。
[0012]3.轴承安装于装料桶和前端引导杆之间，使得前端引导杆可以相对于装料桶自由转动。同时，舵机上的驱动齿轮与齿轮啮合，可以控制前端引导杆在360
°
范围内可控转动。随后，前端引导杆、末端引导杆、连杆、滑块形成一个曲柄滑块机构，丝杆在丝杆驱动电机的
控制下，驱动滑块，使得末端引导杆相对于前端引导杆的角度可控变化。最终实现装置的二自由度运动，使得软管可以到达圆周位置上任意点位。
附图说明
[0013]图1是本技术一种二自由度修补挤出机的剖视图；
[0014]图2是本技术一种二自由度修补挤出机的轴测图；
[0015]图中，1.软管，2.末端引导杆，3.前端引导杆，4.丝杆，5.连杆，6.滑块，7.丝杆驱动电机，8.轴承，9.装料桶，10.挤出丝杆，11.推板，12.密封环，13.挤出电机，14.舵机，15.驱动齿轮，16、封盖，301.齿轮，901、导向条
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]如图1、2所示，一种二自由度修补挤出机，包括装料桶9、挤出丝杆10、推板11、挤出电机13。装料桶9包括置料腔和挤出通道，置料腔内部设有导向条901；置料腔底部螺纹连接有封盖16，推板11侧边缘设有槽，槽内装有密封环12。挤出电机13固定于封盖16下表面；挤出丝杆10与挤出电机13的转轴固连；封盖16上设有可供挤出丝杆10自由穿过的孔。
[0018]推板11与置料腔内部截面形状相同，且与置料腔滑动连接，由于置料腔内装有导向条901，因此推板11只能沿着轴向移动，无法沿着周向转动；推板11中部设有可与挤出丝杆10配合的螺纹，挤出丝杆10在挤出电机13的驱动下，推板11将在挤出丝杆10的带动下向挤出通道运动，置料腔内的修补材料即会被挤出。同时，由于置料腔底部与封盖16螺纹连接，因此可以将封盖16从置料腔底部取出，并拉出推板11，以便向置料腔中加入修补材料。推板11侧边的密封环12可以避免修补材料泄露。
[0019]挤出通道外圆面上套有轴承8，轴承8内圈与挤出通道外圆面固连；轴承8外圈固定有前端引导杆3，使得前端引导杆3可以相对于挤出通道外圆自由转动。
[0020]前端引导杆3底部设有齿轮301；装料桶9的置料腔上平面固定有舵机14；舵机14上安装有驱动齿轮15；驱动齿轮15与齿轮301啮合，使得驱动齿轮15在舵机14的驱动下，控制齿轮301在360
°
范围内转动，即使得前端引导杆3可控的转动。
[0021]前端引导杆3为内部中空的圆管，且远离齿轮301的一端为半圆弧；末端铰接有末端引导杆2；末端引导杆2被铰接一端为圆弧槽，另一端为圆孔，且中部还铰接有连杆5；连杆5另一端还铰接有滑块6；滑块6套于前端引导杆3外，与前端引导杆3滑动连接。齿轮301上平面固定有丝杆驱动电机7；丝杆驱动电机7的轴上固定有丝杆4；滑块6上设有螺纹，可与丝杆4配合。前端引导杆3、末端引导杆2、连杆5、滑块6构成曲柄滑块机构，丝杆4在丝杆驱动电机7的驱动下，可控制滑块6运动，使得末端引导杆2与前端引导杆3的角度相对变换。同时前端引导杆3能够可控转动，因此装置获得两个自由度，能够到达圆周位置上任意点位。
[0022]装料桶9的挤出通道顶端固定有软管1；软管1放置于前端引导杆3内部，并从末端引导杆2被铰接一端的圆弧槽穿入，另一端圆孔穿出，并与之固连，使得修补材料可以沿着
软管1挤出至另一端。
[0023]对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二自由度修补挤出机，包括装料桶(9)、挤出丝杆(10)、推板(11)、挤出电机(13)，其特征在于：所述装料桶(9)包括置料腔和挤出通道，所述置料腔内部设有导向条(901)；所述置料腔底部螺纹连接有封盖(16)；所述挤出电机(13)固定于所述封盖(16)下表面；所述挤出丝杆(10)与所述挤出电机(13)的转轴固连；所述封盖(16)上设有可供挤出丝杆(10)自由穿过的孔；所述推板(11)与置料腔内部截面形状相同，且与所述置料腔滑动连接；所述推板(11)中部设有可与挤出丝杆(10)配合的螺纹；所述挤出通道外圆面上套有轴承(8)，所述轴承(8)内圈与挤出通道外圆面固连；所述轴承(8)外圈固定有前端引导杆(3)；所述前端引导杆(3)底部设有齿轮(301)；所述装料桶(9)的置料腔上平面固定有舵机(14)；所述舵机(14)上安装有驱动齿轮(15)；所述驱动齿轮(15)与齿轮(301)啮合；所述前端引导杆(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：程尊，
申请(专利权)人：程尊，
类型：新型
国别省市：