【技术实现步骤摘要】
自适应控制方法、巡检机器人及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及适用于高压输电缆路的巡检机器人的控制
，尤其涉及一种巡检机器人的自适应控制方法，和应用该自适应控制方法的巡检机器人，以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]高压输电缆路可以将大量能量输送到几千公里之外，但是它在正常工作中有可能出现各种意外和事故，其中既有内源性事故，比如电缆和绝缘器等设备的质量问题，又有各种外源性事故，比如动物在输电塔上筑巢，来自其他地方的气球等飞行物挂在了高压电缆上等，根据实际经验，外源性事故的发生次数远多于内源性事故，而线路巡检就是应对外源性事故的重要手段，通过巡检，电力工人可以及时发现输电缆路上的各种隐患并提前解决，比如摧毁或转移动物巢穴，摘掉漂浮物等，维护整条输电缆路的正常运转。
[0003]然而，人工巡检高压输电缆路需提前将高压输电缆路进行断电处理，这会严重影响到电力供应，而且人工巡检进度缓慢，施工风险大。为了不影响电力的正常供应，有的地区会采用直升机检查高压输电缆路，但这对天气要求高，而且费用成本高；巡...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：若滚轮与电缆之间的滚动摩擦力小于或等于预设的摩擦力阈值，则控制旋翼反转以产生或增大下压推力。2.如权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：若巡检机器人处于上坡状态，且滚轮与电缆之间的滚动摩擦力小于或等于预设的摩擦力阈值，则控制旋翼反转以产生或增大下压推力，并且增大滚轮电机所提供的动力。3.如权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：若巡检机器人处于下坡状态，且滚轮与电缆之间的滚动摩擦力小于或等于预设的摩擦力阈值，则控制旋翼反转以产生或增大下压推力，并且减小滚轮电机所提供的动力。4.如权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：若巡检机器人通过多个滚轮行走于电缆且处于上坡状态，并且，对于巡检机器人前进方向的最前端的滚轮，若该滚轮与电缆之间的滚动摩擦力小于或等于预设的摩擦力阈值，则控制旋翼反转以产生或增大下压推力，并且增大该滚轮的滚轮电机所提供的动力。5.如权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：若巡检机器人通过多个滚轮行走于电缆且处于下坡状态，并且，对于巡检机器人前进方向的最后端的滚轮，若该滚轮与电缆之间的滚动摩擦力小于或等于预设的摩擦力阈值，则控制旋翼反转以产生或增大下压推力，并且减小该滚轮的滚轮电...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。