机器人及其沿边控制方法技术

本申请公开了机器人及其沿边控制方法，涉及机器人控制技术领域。该机器人包括：机器人本体；测距传感器，设置于机器人本体的前部，能够对机器人本体前方第一范围进行感知；沿边传感器，设置于机器人本体的侧部或侧前部，沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间；处理电路，连接沿边传感器，用于根据第一光束在第二范围内的反射光信号生成沿边策略，有利于提高机器人沿边控制的合理性。提高机器人沿边控制的合理性。提高机器人沿边控制的合理性。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其沿边控制方法


[0001]本申请涉及机器人控制
，特别是涉及机器人及其沿边控制方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，通常会在机器人的侧方和前方设置有测距传感器，以感知机器人的侧方和前方是否存在障碍物，并根据该感知结果生成机器人的沿边策略，控制机器人沿边行走，以防止机器人与障碍物发生碰撞。
[0003]现有技术的缺陷在于，仅在机器人的侧方和前方设置测距传感器会使得机器人侧前方存在较大范围的感知盲区，该盲区内存在障碍物将无法被感知，进而降低所生成的沿边策略的合理性。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是如何提高机器人沿边控制的合理性。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种机器人。该机器人包括：机器人本体；测距传感器，设置于机器人本体的前部，能够对机器人本体前方第一范围进行感知；沿边传感器，设置于机器人本体的侧部或侧前部，沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间；处理电路，连接沿边传感器，用于根据第一光束在第二范围内的反射光信号生成沿边策略。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：一种机器人的沿边控制方法，包括：获取机器人的沿边传感器所发射第一光束的第一反射光信号，以及所发射第二光束的第二反射光信号；根据第一反射光信号和第二反射光信号，生成沿边策略；按照沿边策略控制机器人进行沿边作业；其中，沿边传感器设置于机器人的侧部或侧前部，机器人的前部设置有测距传感器，测距传感器用于对机器人前方第一范围进行感知，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间。
[0007]本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请的沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围，第二光束至少覆盖第三范围，第二范围位于第一范围和第三范围之间，同时本申请的技术方案中的机器人能够根据第一光束在第二范围内的反射光信号，感知第二范围内的状况，减少了感知盲区，并根据该感知的结果生成更完善的沿边策略，提高了机器人沿边控制的合理性。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1是本申请机器人的一实施例的俯视示意图；
[0010]图2是本申请机器人的一实施例的后视示意图；
[0011]图3是本申请机器人的沿边控制方法的一实施例的流程示意图；
[0012]图4是图3的沿边控制方法的步骤S12的具体流程示意图；
[0013]图5是本申请的机器人的实际应用场景示意图之一；
[0014]图6是本申请的机器人的实际应用场景示意图之二；
[0015]图7是本申请的机器人的实际应用场景示意图之三；
[0016]图8是本申请的机器人的实际应用场景示意图之四；
[0017]图9是本申请的机器人的实际应用场景示意图之五；
[0018]图10是本申请的机器人的实际应用场景示意图之六；
[0019]图11是本申请的机器人的实际应用场景示意图之七；
[0020]图12是本申请的机器人的实际应用场景示意图之八；
[0021]图13是本申请的机器人的实际应用场景示意图之九；
[0022]图14是本申请机器人的另一实施例的结构示意图；
[0023]图15是本申请的计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0027]本申请首先提出一种机器人，图1是本申请机器人的一实施例的俯视示意图，图2是本申请机器人的一实施例的后视示意图，如图1和2所示，机器人可包括：机器人本体101、测距传感器102、沿边传感器103和处理电路(图中未示出)。
[0028]测距传感器102设置于机器人本体101的前部，能够对机器人本体101前方(也即机器人的前进方向)第一范围(如图中的1021)进行感知，沿边传感器103设置于机器人本体101的侧部或侧前部，侧部可以是机器人的左侧侧部，也可以是机器人的右侧侧部，沿边传感器103能够发射第一光束和第二光束，第一光束至少覆盖第二范围(如图中的10311)，第二光束至少覆盖第三范围(如图中的10321)，第二范围位于第一范围和第三范围之间，第二
范围可以是第一范围和第三范围之间的一部分范围或全部范围，处理电路连接沿边传感器103，用于根据第一光束在第二范围内的反射光信号生成沿边策略。由于相对于测距传感器102来说，第二范围是测距传感器102的感知盲区，增加了沿边传感器103之后，处理电路可以根据沿边传感器103获得第二范围内的信息(如障碍物信息)，根据该第二范围内的信息所生成的沿边策略将更加完善，因此能够避免机器人与第二范围内的障碍物产生不必要的碰撞。图1中的1031即为第一光束入射到平面障碍物上生成的反射光信号，1032即为第二光束入射到平面障碍物上生成的反射光信号。第二范围可对应机器人的侧前方范围，第三范围可对应机器人的侧方范围。
[0029]可选的，第一光束和第二光束交叉设置。优选的，第一光束和第二光束的夹角可以为90度。
[0030]具体的，处理电路连接沿边传感器和测距传感器，可用于根据第一光束、第二光束的经障碍物反射生成的反射光信号和第一范围内的感知信息生成沿边策略。
[0031]测距传感器可以包括至少一个线状或面状传感器，具体可以包括结构光传感器(如线激光测距传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体；测距传感器，设置于所述机器人本体的前部，能够对所述机器人本体前方第一范围进行感知；沿边传感器，设置于所述机器人本体的侧部或侧前部，所述沿边传感器能够发射第一光束和第二光束，所述第一光束至少覆盖第二范围，所述第二光束至少覆盖第三范围，所述第二范围位于所述第一范围和所述第三范围之间；处理电路，连接所述沿边传感器，用于根据所述第一光束在所述第二范围内的反射光信号生成沿边策略。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述沿边传感器包括：十字激光器，所述十字激光器用于向所述机器人本体的侧方或侧前方发射十字型光束，所述十字型光束的水平部分为所述第一光束，所述十字型光束的竖直部分为所述第二光束。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一光束的发射方向斜向下。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二光束与所述机器人的轮轴线在水平方向的夹角不大于预设夹角阈值。5.一种机器人的沿边控制方法，其特征在于，包括：获取所述机器人的沿边传感器所发射第一光束的第一反射光信号，以及所发射第二光束的第二反射光信号；根据所述第一反射光信号和所述第二反射光信号，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业；其中，所述沿边传感器设置于所述机器人的侧部或侧前部，所述机器人的前部设置有测距传感器，所述测距传感器用于对所述机器人前方第一范围进行感知，所述第一光束至少覆盖第二范围，所述第二光束至少覆盖第三范围，所述第二范围位于所述第一范围和所述第三范围之间。6.根据权利要求5所述的沿边控制方法，其特征在于，所述根据所述第一反射光信号和所述第二反射光信号，生成沿边策略，并按照所述沿边策略控制所述机器人进行沿边作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋洋鹏，李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：