【技术实现步骤摘要】
基于单目摄像头的高度确定方法和装置
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种基于单目摄像头的高度确定方法和装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶领域的不断发展，对目标的感知能力要求也随之增加。尤其是驾驶在带有坡度的路段时，如果能够实时准确计算出前方道路的坡度信息，则有助于驾驶员及时了解周围环境，更加安全稳定地进行驾驶。
[0003]目前，激光雷达、4D毫米波雷达虽然能够测量出带有坡度信息的点云数据，但由于点云数据量过大，且计算成本、设备成本高，很难普及。而基于单目摄像头感知中，由于成像缘故，缺少深度信息，从而难以直接获取坡度信息，并且在现有的目标定位方法中，均假设路面为平面，这就导致在带有坡度的道路场景中，基于单目摄像头的目标定位会存在一定偏差，进而影响后续功能决策、规控等环节。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种基于单目摄像头的高度确定方法和装置，以至少解决相关技术中坡度识别的成本较高的技术问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于单目摄像头的高度确定方法，其特征在于，包括：采集目标车辆所行驶道路的道路图像；根据从所述道路图像中得到的像素点的纵向坐标所对应的角度值和坡道上的第一点在世界坐标系下的纵向距离，得到所述第一点的高度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据从所述道路图像中得到的像素点的纵向坐标所对应的角度值和坡道上的第一点在世界坐标系下的纵向距离，得到所述第一点的高度信息之前，所述方法还包括：从所述道路图像中得到像素点的纵向坐标所对应的角度值；根据所述道路图像得到坡道上的第一点在世界坐标系下的纵向距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述道路图像中得到像素点的纵向坐标所对应的角度值，包括：根据道路图像的分辨率确定目标车辆的摄像头在俯仰向的角度范围根据道路图像的分辨率确定目标车辆的摄像头在俯仰向的角度范围其中，imgH是所述道路图像的像素高度，f是所述摄像头的焦距，atan()为反正切函数；根据所述角度范围VFOV得到所述道路图像中像素的纵向坐标所对应的角度值radPerPixel＝VFOV/imgH。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述道路图像得到坡道上的第一点在世界坐标系下的纵向距离，包括：使用车道线检测模型对所述道路图像进行车道线检测，得到车道线点云数据；对目标车道的车道线点云数据进行线性拟合，得到像素坐标系下的车道线方程；根据所述车道线方程，计算车道线上的点到车道线之间的距离，确定距离数值变化大于距离阈值的点为坡道起点；以所述坡道起点为起始点，分别对坡道的左车道线和右车道线进行拟合，得到左车道线的拟合方程和右车道线的拟合方程；利用所述左车道线的拟合方程和所述右车道线的拟合方程确定第一点的坐标(u
i
,v
i
)和第二点的坐标(u
j
,v
j
)，其中，所述第一点是所述坡道上的水平线与左车道线的交点，所述第二点是所述坡道上的水平线与右车道线的交点；利用所述第一点的坐标和所述第二点的坐标获取所述水平线处的车道像素宽度值；利用小孔成像原理，根据所述车道像素宽度值得到世界坐标系下所述水平线处的纵向距离。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈睐，杨维民，周艳宗，韩华，
申请(专利权)人：清智汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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