一种对信号灯类型进行预测的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种对信号灯类型进行预测的处理方法和装置，所述方法包括：获取信号灯观测量P

【技术实现步骤摘要】
一种对信号灯类型进行预测的处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种对信号灯类型进行预测的处理方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统在许多应用场景中都需要对前方道路或路口的信号状态进行识别，常规的识别方式就是通过图像识别模型对当前时刻的信号灯图像进行信号灯类型识别并对应的输出最大概率的信号灯类型，诸如红灯类型、绿灯类型和黄灯类型等。这种处理方式存在一个问题：在当前时刻获得的信号灯图像清晰度较差并造成图像识别模型输出的识别结果发生错误时，无法对错误结果进行修正。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种对信号灯类型进行预测的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；为每个时刻的信号灯定制一对观测量和状态量，并由当前时刻获得的信号灯类型及其对应的类型概率构成当前时刻的观测量，并基于前一时刻的观测量、状态量以及当前时刻的观测量对当前时刻的状态量进行预测，并根据预测出的当前时刻状态量的各信号灯类型的类型概率来确认当前时刻的红绿灯类型。通过本专利技术，可以达到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对信号灯类型进行预测的处理方法，其特征在于，所述方法包括：在时刻t获取当前时刻的信号灯观测量P
t
，并获取上一时刻t
‑
1的信号灯观测量P
t
‑1和信号灯状态量S
t
‑1；根据所述信号灯观测量P
t
‑1、P
t
对当前时刻的信号灯类型转换系数进行估计生对应的第一转换系数序列集合；根据所述信号灯状态量S
t
‑1和所述信号灯观测量P
t
对当前时刻的信号灯类型转换系数进行估计生对应的第二转换系数序列集合；根据所述第一、第二转换系数序列集合对当前时刻的信号灯状态量进行预测生成对应的信号灯状态量S
t
；根据所述信号灯状态量S
t
对当前时刻的信号灯类型进行预测生成对应的预测信号灯类型。2.根据权利要求1所述的对信号灯类型进行预测的处理方法，其特征在于，所述信号灯观测量P
t
‑1包括多个第一观测分量p
i,t
‑1，所述第一观测分量p
i,t
‑1包括第一信号灯类型A
i,t
‑1和对应的第一类型概率r
i,t
‑1；M≥i≥1，M为预设的信号灯类型总数；所述信号灯观测量P
t
包括多个第一观测分量p
i,t
，所述第一观测分量p
i,t
包括第一信号灯类型A
i,t
和对应的第一类型概率r
i,t
；所述信号灯状态量S
t
‑1包括多个第一状态分量s
i,t
‑1，所述第一状态分量s
i,t
‑1包括第二信号灯类型A
’
i,t
‑1和对应的第二类型概率r
’
i,t
‑1；所述信号灯状态量S
t
包括多个第一状态分量s
i,t
，所述第一状态分量s
i,t
包括第二信号灯类型A
’
i,t
和对应的第二类型概率r
’
i,t
；所述第一转换系数序列集合包括所述信号灯类型总数M的第一转换系数序列X
i
，所述第一转换系数序列X
i
包括所述信号灯类型总数M的第一转换系数a
i,j
；，M≥j≥1；所述第二转换系数序列集合包括所述信号灯类型总数M的第二转换系数序列X
’
i
，所述第二转换系数序列X
’
i
包括所述信号灯类型总数M的第二转换系数b
i,j
。3.根据权利要求2所述的对信号灯类型进行预测的处理方法，其特征在于，所述第一信号灯类型A
i,t
‑1、A
i,t
，所述第二信号灯类型A
’
i,t
‑1、A
’
i,t
和所述预测信号灯类型都包括红灯类型、绿灯类型和黄灯类型。4.根据权利要求2所述的对信号灯类型进行预测的处理方法，其特征在于，所述根据所述信号灯观测量P
t
‑1、P
t
对当前时刻的信号灯类型转换系数进行估计生对应的第一转换系数序列集合，具体包括：将所述信号灯观测量P
t
‑1的各个所述第一类型概率r
i,t
‑1记为对应的当前类型概率r
i,t
‑1；并将所述当前类型概率r
i,t
‑1对应的所述第一信号灯类型A
i,t
‑1记为对应的当前信号灯类型A
i,t
‑1；并将所述信号灯观测量P
t
中的所述信号灯类型总数M的所述第一类型概率r
i,t
记为对应的第一类型概率r
j,t
；并对预设的类型转换率列表进行查询，将第一前类型字段与所述当前信号灯类型A
i,t
‑1匹配的所述信号灯类型总数M的第一记录提取出来组成对应的第一记录集合；并根据所述第一记录集合中各个所述第一记录的第一后类型字段和第一类型转换率字段得到对应的第一类型转换率c
i
‑
>j
；所述类型转换率列表包括多个所述第一记录；所述第一记录包括所述第一前类型字段、所述第一后类型字段和所述第一类型转换率字段；所述第一前类型字
段用于存储前一时刻的信号灯类型，所述第一后类型字段用于存储后一时刻的信号灯类型，所述第一类型转换率字段用于存储前后时刻信号灯类型从所述第一前类型字段转换到所述第一后类型字段的可能概率；所述类型转换率列表中所述第一前类型字段相同的所述第一记录的总数应为所述信号灯类型总数M；并根据所述当前类型概率r
i,t
‑1以及对应的所述信号灯类型总数M的所述第一类型转换率c
i
‑
>j
和所述信号灯类型总数M的所述第一类型概率r
j,t
计算生成对应的所述第一转换系数a
i,j
，a
i,j
＝r
i,t
‑1*c
i
→
j
+r
j,t
；并由得到的所述信号灯类型总数M的所述第一转换系数a
i,j
组成对应的所述第一转换系数序列X
i
；并在得到所述信号灯类型总数M的所述第一转换系数序列X
i
时，由所有所述第一转换系数序列X
i
组成对应的所述第一转换系数序列集合。5.根据权利要求4所述的对信号灯类型进行预测的处理方法，其特征在于，所述根据所述信号灯状态量S
t
‑1和所述信号灯观测量P
t
对当前时刻的信号灯类型转换系数进行估计生对应的第二转换系数序列集合，具体包括：将所述信号灯状态量S
t
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟唯钧，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：