车道线生成方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车道线生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的道路图像序列；对道路图像序列中的各个道路图像进行识别处理，得到障碍物特征信息组序列；基于障碍物特征信息组序列和道路图像序列，生成障碍物灯光轨迹点信息组序列；基于障碍物灯光轨迹点信息组序列，生成换道轨迹信息；基于换道轨迹信息，对障碍物灯光轨迹点信息组序列进行截取处理，得到第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列；基于第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列，生成车道线方程。该实施方式可以在光照不足或者环境遮挡的情况下，生成车道线，以及便于车辆得到更为全面的车道线感知数据。的车道线感知数据。的车道线感知数据。

【技术实现步骤摘要】
车道线生成方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车道线生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车道线生成方法，是自动驾驶领域中用于车道线估计的一项技术。目前，在生成车道线时，通常采用的方式为：首先，对图像中的二维车道线进行检测。然后，将二维车道线还原成三维车道线，从而，得到车道线。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式对车道线进行生成时，经常会存在如下技术问题：第一，若光照不足或者环境遮挡，则无法检测到部分车道线，从而，导致无法生成车道线；第二，即使通过高精度地图或者检测可行驶区域的方式可以对未检测到的车道线进行检测以生成完整车道线，但由于高精度地图或者检测可行驶区域本身存在一定误差，生成的车道线不够准确，从而，导致车辆行驶的安全性较低。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线生成方法，包括：获取当前车辆的道路图像序列；对所述道路图像序列中的各个道路图像进行识别处理，得到障碍物特征信息组序列；基于所述障碍物特征信息组序列和所述道路图像序列，生成障碍物灯光轨迹点信息组序列；基于所述障碍物灯光轨迹点信息组序列，生成换道轨迹信息；基于所述换道轨迹信息，对所述障碍物灯光轨迹点信息组序列进行截取处理，得到第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列；基于所述第一灯光轨迹点信息组序列和所述第二灯光轨迹点信息组序列，生成车道线方程。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述车道线方程发送至显示终端以供显示。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述障碍物特征信息组序列和所述道路图像序列，生成障碍物灯光轨迹点信息组序列，包括：基于所述障碍物特征信息组序列，生成换道障碍物特征信息序列；基于所述换道障碍物特征信息序列，对所述道路图像序列中的各个道路图像进行重采样处理，得到障碍物灯光重构图像序列；对所述障碍物灯光重构图像序列中的各个障碍物灯光重构图像进行去噪处理，得到目标灯光图像序列；基于所述目标灯光图像序列，生成障碍物灯光轨迹点信息组序列。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述障碍物灯光轨迹点信息组序列，生成换道轨迹信息，包括：对于所述障碍物灯光轨迹点信息组序列中的每个障碍物灯光轨迹点信息组，响应于确定所述障碍物灯光轨迹点信息组满足预设换道灯光条件，将所述障碍物灯光轨迹点信息组对应的序号确定为换道轨迹帧序号；将所确定的各个换道轨迹帧序号确定为换道轨迹信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述换道轨迹信息，对所述障碍物灯光轨迹点信息组序列进行截取处理，得到第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列，包括：基于所述障碍物灯光轨迹点信息组序列，生成单侧灯光轨迹点信息组序列；基于所述换道轨迹信息包括的各个换道轨迹帧序号，生成开始帧序号和结束帧序号；基于所述开始帧序号和所述结束帧序号，对所述单侧灯光轨迹点信息组序列进行截取处理，得到第一灯光轨迹点信息组序列和第二灯光轨迹点信息组序列。6.根据权利要求2

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，张雄，侯凯斌，胡禹超，刘智睿，艾永军，申苗，陶武康，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：