目标选择校验软件架构、校验方法、车辆及介质技术

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种目标选择校验软件架构、校验方法、车辆及介质，其中，包括：提取模块和仲裁模块。提取模块用于在智能驾驶主功能的输出结果满足目标选择校验条件时，识别预设校验范围内的感知融合目标，提取处于预设校验范围内所有感知融合目标的特征参数；仲裁模块用于根据特征参数确定每个处于预设校验范围内感知融合目标的碰撞风险等级，若碰撞风险等级大于预设等级，则判定主功能的输出结果为异常，并控制车辆执行预设安全动作，否则判定主功能的输出结果为正常。由此，解决了相关技术中智能驾驶由于跟踪目标漏识别或误识别，则会导致本车漏制动或制动不足，严重威胁驾驶安全，降低用户用车体验等问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
目标选择校验软件架构、校验方法、车辆及介质


[0001]本申请涉及汽车
，特别涉及一种目标选择校验软件架构、校验方法、车辆及介质。

技术介绍

[0002]目前汽车智能驾驶技术发展十分迅速。车辆基于功能安全的要求，L3级有限智能驾驶算法需进行冗余功能设计。其中，主功能负责常规的横纵向控制等，而冗余功能则负责对主功能进行实时监控，以防止主功能失效后，能及时将车辆带入安全状态。
[0003]在相关技术中，主功能中感知和认知模块负责纵向目标规划，感知模块基于传感信息输出融合目标，认知模块负责跟踪目标选择。若跟踪目标漏识别或误识别，则会导致本车漏制动或制动不足，严重威胁驾驶安全。

技术实现思路

[0004]本申请提供的一种目标选择校验软件架构、校验方法、车辆及介质，以解决相关技术中智能驾驶由于跟踪目标漏识别或误识别，则会导致本车漏制动或制动不足，严重威胁驾驶安全，降低用户用车体验等问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种目标选择校验软件架构，用于智能驾驶冗余功能，其中，所述目标选择校验软件架构包括：提取模块和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标选择校验软件架构，用于智能驾驶冗余功能，其特征在于，所述目标选择校验软件架构包括：提取模块，用于在智能驾驶主功能的输出结果满足目标选择校验条件时，识别预设校验范围内的感知融合目标，提取处于所述预设校验范围内所有感知融合目标的特征参数；仲裁模块，用于根据所述特征参数确定每个处于所述预设校验范围内感知融合目标的碰撞风险等级，若所述碰撞风险等级大于预设等级，则判定所述主功能的输出结果为异常，并控制车辆执行预设安全动作，否则判定所述主功能的输出结果为正常。2.根据权利要求1所述的目标选择校验软件架构，其特征在于，所述提取模块进一步用于：在所述输出结果为无跟踪目标或者跟踪目标相对本车纵向速度大于设定速度，且横向控制功能与纵向控制功能处于激活状态时，满足所述目标选择校验条件，并启动目标选择校验流程。3.根据权利要求1所述的目标选择校验软件架构，其特征在于，所述提取模块进一步用于对于预设校验范围内的感知融合目标：采集所述感知融合目标横向位置值，利用所述横向位置对时间的位置偏差估算横向速度；划定横向压线间隔区和车身重叠区，判定所述感知融合目标是否处于所述压线区内或所述车身重叠区内，若是，则选入离本车的纵向距离小于预设距离的重叠目标和/或压线目标；根据所述重叠目标和/或所述压线目标与本车的纵向距离和所述横向速度预测每个预设校验范围内的感知融合目标的纵向碰撞时间。4.根据权利要求3所述的目标选择校验软件架构，其特征在于，所述仲裁模块进一步用于：识别每个纵向碰撞时间中的最小碰撞时间；若所述最小碰撞时间小于预设碰撞时间，且最小碰撞时间处于所述预设校验范围的持续时间大于预设时长时，判定所述碰撞风险等级为第一风险等级，否则判定所述碰撞风险等级为第二风险等级，其中，所述第一风险等级大于所述预设等级，所述第二风险等级小于或等于所述预设等级。5.根据权利要求1所述的目标选择校验软件架构，其特征在于，所述仲裁模块进一步用于：获取本车的行驶工况；若所述行驶工况为驾驶员脱手工况、脱眼工况和/或主动换道工况时，判定所述碰撞风险等级为第三风险等级，否则判定所述碰撞风险等级为第二风险等级，其中，所述第三风险等级大于所述预设等级，所述第二风险等级小于或等于所述预设等级。6.一种目标选择校验方法，用于智能驾驶冗余功能，其特征在于，所述目标选择校验方法包括以下步骤：在智能驾驶主功能的输出结果满足目标选择校验条件时，识别预设校验范围内的感知融合目标，提取处于所述预设校验范围内所有感知融合目标的特征参数；根据所述特...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄全燕，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：