一种飞行器的操控方法、装置、飞行器及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行器的操控方法，该方法包括：获取飞行器的当前飞行速度或飞行高度，并根据当前飞行速度或飞行高度判断飞行器的飞行阶段；取基于第一操纵杆的动作生成的第一操纵指令或/和基于第二操纵杆的动作生成的第二操纵杆指令；根据第一操纵杆指令或/和第二操纵指令以及飞行阶段生成操控指令；向执行机构发送操控指令，以使执行机构执行操控指令，其中，执行机构包括悬停动力系统、飞行器舵面和平飞动力系统。本发明专利技术提供的飞行器操控方法，将两种不同的操控方式在垂直起降固定翼飞行器进行融合，形成统一的操控方式，实现操纵员能够通过融合的方式进行操控飞机从而实现对飞机操控，降低原有操纵习惯对该飞行的影响。响。响。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的操控方法、装置、飞行器及介质


[0001]本专利技术涉及飞行器的操控领域，特别是涉及一种飞行器的操控方法、装置、飞行器及介质。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的逐渐成熟，通航飞行器类型变得多种多样，飞行器也广泛的应用于货运、测绘、出行等领域。垂直起降固定翼飞行器是一种新型的飞行器，在起飞降落阶段采用多旋翼或直升机垂直起降的方式飞行，在巡航平飞阶段采用固定翼水平飞行的方式。此种飞行器具备了多旋翼或直升机飞机对机场低要求，兼具固定翼飞机的大载重长航程等特点。
[0003]但固定翼飞机与垂直起降飞机的操控方式不同，操纵习惯也不同，操纵机构也不同。例如，固定翼飞机通常采用传统操纵杆和脚蹬来操控飞机，右手杆操控飞机姿态，左手杆操控飞机油门，脚蹬来操控飞机航向。而直升机或多旋翼，右手杆操控飞机前进方向，左手杆操控飞机的飞行高度，脚蹬或左手杆来控制飞机航向。
[0004]目前大部分中大型垂直起降固定翼飞行器为了兼容两种飞行模式，都是采用分阶段的操控方式，垂直起降阶段，飞机通过模式开关切换到垂直飞行模式，飞机的操控方式与垂直飞行器相同。在水平飞行阶段，飞机通过模式开关切换到固定翼模式，飞行的操控方式与固定翼操控方式相同。此种方式使飞行器驾驶员在两种操控模式上切换，传统的飞行员一般都在一种类型的飞行器上大量练习，其操纵习惯也针对该种类型飞行器，因此两种飞行模式的切换给飞行员带来极大的操纵负担，而且在一些应急情况下，飞行员的长期练习的下意识操纵会处理掉很多应急情况，而两种不同的模式，飞行员没办法下意识快速应急处置，操纵不当会带来灾难性后果。

技术实现思路

[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种飞行器的操控方法、装置、飞行器及介质，用于解决现有技术中的至少一个缺陷。
[0006]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种飞行器的操控方法，所述飞行器包括第一操纵杆和第二操纵杆，所述第一操纵杆上设置有第一参考位置和第二参考位置，所述第二操纵杆上设置有第三参考位置，所述第一操纵杆通过改变第一操纵杆与所述第一参考位置的位置关系，以及通过绕所述第二参考位置转动生成第一操纵杆指令；所述第二操纵杆通过改变第二操纵杆与所述第三参考位置的位移，以及通过绕所述第三参考位置转动生成第二操纵杆指令；所述方法包括：
[0007]获取飞行器的当前飞行速度或飞行高度，并根据所述当前飞行速度或飞行高度判断所述飞行器的飞行阶段；
[0008]获取基于第一操纵杆的动作生成的第一操纵指令或/和基于第二操纵杆的动作生成的第二操纵杆指令；
[0009]根据第一操纵杆指令或/和第二操纵指令以及所述飞行阶段生成操控指令；
[0010]向执行机构发送所述操控指令，以使所述执行机构执行所述操控指令，其中，所述执行机构包括悬停动力系统、飞行器舵面和平飞动力系统。
[0011]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种飞行器的操控装置，所述飞行器包括第一操纵杆和第二操纵杆，所述第一操纵杆上设置有第一参考位置和第二参考位置，所述第二操纵杆上设置有第三参考位置，所述第一操纵杆通过改变第一操纵杆与所述第一参考位置的位置关系，以及通过绕所述第二参考位置转动生成第一操纵杆指令；所述第二操纵杆通过改变第二操纵杆与所述第三参考位置的位移，以及通过绕所述第三参考位置转动生成第二操纵杆指令；所述装置包括：
[0012]飞行阶段判断模块，用于获取飞行器的当前飞行速度或飞行高度，并根据所述当前飞行速度或飞行高度判断所述飞行器的飞行阶段；
[0013]操纵杆指令获取模块，用于获取基于第一操纵杆或/和所述第二操纵杆的动作生成的操纵杆指令；
[0014]操控指令生成模块，用于根据操纵杆指令和所述飞行阶段生成操控指令；
[0015]指令发送模块，用于向执行机构发送所述操控指令，以使所述执行机构执行所述操控指令，其中，所述执行机构包括悬停动力系统、飞行器舵面和平飞动力系统。
[0016]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种飞行器，包括：
[0017]飞行器本体，以及
[0018]设置于所述飞行器本体上的所述的飞行器的操控装置。
[0019]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行所述的飞行器的操控方法的步骤。
[0020]本专利技术的有益效果：本专利技术的一种飞行器的操控方法，所述飞行器包括第一操纵杆和第二操纵杆，所述第一操纵杆上设置有第一参考位置和第二参考位置，所述第二操纵杆上设置有第三参考位置，所述第一操纵杆通过改变第一操纵杆与所述第一参考位置的位置关系，以及通过绕所述第二参考位置转动生成第一操纵杆指令；所述第二操纵杆通过改变第二操纵杆与所述第三参考位置的位移，以及通过绕所述第三参考位置转动生成第二操纵杆指令；所述方法包括：获取飞行器的当前飞行速度或飞行高度，并根据所述当前飞行速度或飞行高度判断所述飞行器的飞行阶段；获取基于第一操纵杆的动作生成的第一操纵指令或/和基于第二操纵杆的动作生成的第二操纵杆指令；根据第一操纵杆指令或/和第二操纵指令以及所述飞行阶段生成操控指令；向执行机构发送所述操控指令，以使所述执行机构执行所述操控指令，其中，所述执行机构包括悬停动力系统、飞行器舵面和平飞动力系统。本专利技术结合飞行器的飞行阶段与第一操纵杆和第二操纵杆生成的操纵杆指令来生成不同的操控指令，通过操控指令来控制不同的执行机构，而不需要在不同的飞行阶段之间进行模式切换，即在垂直起降阶段，通过模式开关切换到垂直飞行模式，而在平飞阶段，飞行器通过模式开关切换到固定翼模式，这样将两种不同的操控方式在垂直起降固定翼飞行器进行融合，形成统一的操控方式，实现操纵员能够通过融合的方式进行操控飞行器从而实现对飞行器操控，降低原有操纵习惯对该飞行的影响。而且本专利技术不需要对执行机构进行人为控制，执行机构的控制是能过系统对操控指进行自动分配，从而减少了人为出错的缺
陷。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0023]图1是本申请的一示例性实施例示出的飞行器的控制方法的实施环境示意图；
[0024]图2为本申请的一示例性实施例示出的一种飞行器操纵杆的分布图；
[0025]图3为本申请的一示例性实施例示出的飞行器的俯视图；
[0026]图4为本申请的一示例性实施例示出的左操纵杆的结构示意图；
[0027]图5为本申请的一示例性实施例示出的右操纵杆的结构简图；
[0028]图6为图5的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的操控方法，其特征在于，所述飞行器包括第一操纵杆和第二操纵杆，所述第一操纵杆上设置有第一参考位置和第二参考位置，所述第二操纵杆上设置有第三参考位置，所述第一操纵杆通过改变第一操纵杆与所述第一参考位置的位移，以及通过绕所述第二参考位置转动生成第一操纵杆指令；所述第二操纵杆通过改变第二操纵杆与所述第三参考位置的位移，以及通过绕所述第三参考位置转动生成第二操纵杆指令；所述方法包括：获取飞行器的当前飞行速度或飞行高度，并根据所述当前飞行速度或飞行高度判断所述飞行器的飞行阶段；获取基于第一操纵杆的动作生成的第一操纵指令或/和基于第二操纵杆的动作生成的第二操纵杆指令；根据第一操纵杆指令或/和第二操纵指令以及所述飞行阶段生成操控指令；向执行机构发送所述操控指令，以使所述执行机构执行所述操控指令，其中，所述执行机构包括悬停动力系统、飞行器舵面和平飞动力系统。2.根据权利要求1的所述的飞行器的操控方法，其特征在于，判断所述飞行器的飞行阶段的步骤为：根据当前飞行速度与预先建立的关联关系列表，得到所述飞行器的当前飞行阶段；其中，所述关联关系列表用于表示飞行速度与飞行阶段的映射关系；所述飞行阶段包括：垂直起降阶段、转换阶段、平飞阶段；其中若所述飞行器的飞行速度小于v1或飞行高度小于h1，则所述飞行器处于垂直起降阶段；若所述飞行器的飞行速度在v1～v2或飞行高度在h1～h2之间，则所述飞行器处于转换阶段；若所述飞行器的飞行速度大于v2或飞行高度大于h2，则所述飞行器处于平飞阶段；其中，v2大于v1，h2大于h1。3.根据权利要求2所述的飞行器的操控方法，其特征在于，所述第一操纵杆的动作方向包括第一动作方向和第二动作方向；在所述垂直起降阶段，当飞行目的为前飞时，所述第一操纵杆改变与第一参考位置的位移向第一动作方向动作，所述操控指令为控制执行机构中的悬停动力系统向前提供推力；当飞行目的为后退时，所述第一操纵杆改变与第一参考位置的位移向第二动作方向动作，所述操控指令为控制悬停动力系统向后提供推力；其中，所述第一动作方向与所述第二动作方向相反。4.根据权利要求2所述的飞行器的操控方法，其特征在于，所述第一操纵杆的动作方向包括第一转动方向和第二转动方向；在所述垂直起降阶段，当飞行目的为爬升时，所述第一操纵杆绕所述第二参考位置向第一转动方向转动，所述操控指令为控制执行机构中的悬停动力系统动力增加；当飞行目的为下降时，所述第一操纵杆绕所述第二参考位置向第二转动方向转动，所述操控指令为控制所述执行机构中的悬停动力系统动力减小；其中，所述第一转动方向与所述第二转动方向相反。5.根据权利要求2所述的飞行器的操控方法，其特征在于，所述第二操纵杆的动作方向包括第三转动方向和第四转动方向；在所述垂直起降阶段，当飞行目的为左偏转航向时，所述第二操纵杆向第三转动方向转动，所述操控指令为控制悬停动力系统提供飞行器向左的
偏航力矩；当飞行目的为右偏转航向时，所述第二操纵杆向第四转动方向转动，所述操控指令为控制悬停动力系统提供飞行器向右的偏航力矩；其中，所述第三转动方向与所述第四转动方向相反。6.根据权利要求3所述的飞行器的操控方法，其特征在于，所述第二操纵杆的动作方向还包括第三动作方向和第四动作方向；在所述转换阶段，当飞行目的为前飞爬升时，所述第一操纵杆向第一动作方向动作，所述第二操纵杆向第三动作方...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐大勇，薛松柏，郭亮，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：