工程机械以及用于控制工程机械的方法技术

第二车架相对于第一车架能够转动地连接。转向缸与第二车架和第一车架连接。转向缸使第二车架相对于第一车架转动。液压泵向转向缸供给液压油。发动机驱动液压泵。转向操作部件能够由操作人员进行操作。转向操作传感器输出与转向操作部件的操作相应的转向指令信号。控制器根据转向指令信号对发动机的转速进行控制，由此对从液压泵向转向缸供给的液压油的流量进行控制。进行控制。进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械以及用于控制工程机械的方法


[0001]本专利技术涉及工程机械以及用于控制工程机械的方法。

技术介绍

[0002]工程机械中存在专利文献1所示的那样前车架与后车架相互能够转动地连接的所谓铰接型车辆。这样的工程机械具备转向缸、液压泵以及发动机。转向缸与前车架和后车架连接。液压泵被发动机驱动而排出液压油。从液压泵排出的液压油供给到转向缸。通过转向缸的伸缩，前车架相对于后车架转动。由此，前车架相对于后车架转弯，因而工程机械旋转。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：US 10,215,119 B2

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]在上述现有的工程机械中，操作人员对加速踏板进行操作，从而对发动机的转速进行控制。另一方面，从液压泵向转向缸供给的液压油的流量根据发动机的转速而变化。需要说明的是，向转向缸供给的液压油的流量是指每单位时间供给到转向缸的液压油的体积。
[0008]在发动机的转速低时，向转向缸供给的液压油的流量减少。因此，为了确保工程机械的旋转所需的最低限度的液压油的流量，考虑发动机的转速最低的情况来设计液压泵的容量。因此，具有余量地较大地设定液压泵的尺寸。但是，在这种情况下，在发动机的转速高时，液压泵以必要以上的流量排出液压油。因此，存在燃油经济性恶化的问题。
[0009]并且，在发动机转速低时，也存在工程机械的转弯动作相对于操作人员进行的转向操作的追随性低的问题。例如，在操作人员迅速进行转向操作时，液压泵的排出流量不足，因而产生相对于操作人员的操作感，转弯动作迟缓的现象。
[0010]本专利技术的目的在于提高工程机械的转弯动作相对于转向操作的追随性。
[0011]用于解决技术问题的技术方案
[0012]第一方案的工程机械具备第一车架、第二车架、转向缸、液压泵、发动机、转向操作部件、转向操作传感器以及控制器。第二车架相对于第一车架能够转动地连接。转向缸与第二车架和第一车架连接。转向缸使第二车架相对于第一车架转动。液压泵向转向缸供给液压油。发动机驱动液压泵。转向操作部件能够由操作人员操作。转向操作传感器输出与转向操作部件的操作相应的转向指令信号。控制器对与转向指令信号相应的发动机的转速进行控制，从而对从液压泵向转向缸供给的液压油的流量进行控制。
[0013]第二方案是方法是用于对工程机械进行控制的方法，工程机械具备第一车架、第二车架、转向缸、液压泵以及发动机。第二车架相对于第一车架能够转动地连接。转向缸与第二车架和第一车架连接。转向缸使第二车架相对于第一车架转动。液压泵向转向缸供给
液压油。发动机驱动液压泵。本方案的方法具备以下处理。第一处理获取与由操作人员能够操作的转向操作部件的操作相应的转向指令信号。第二处理通过根据转向指令信号对发动机的转速进行控制来对从液压泵向转向缸供给的液压油的流量进行控制。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据本专利技术，根据与转向操作部件的操作相应的转向指令信号来对发动机的转速进行控制。因此，根据转向操作部件的操作，对从液压泵向转向缸供给的液压油的流量进行控制。由此，能够使工程机械的转弯动作相对于转向操作的追随性提高。
附图说明
[0016]图1是实施方式的工程机械的侧视图。
[0017]图2是表示工程机械的控制系统的示意图。
[0018]图3是表示工程机械的铰接角度的图。
[0019]图4是表示由控制器执行的处理的流程图。
[0020]图5是表示目标铰接数据的一个例子的图。
[0021]图6是表示要求流量数据的一个例子的图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图对实施方式的工程机械进行说明。图1是实施方式的工程机械1的侧视图。在本实施方式中，工程机械1是轮式装载机。工程机械1具备车体框架2、工作装置3、一对前轮4、驾驶舱5、发动机室6以及一对后轮7。需要说明的是，在以下说明中，“前”“后”“左”“右”“上”“下”表示以从驾驶舱5内的驾驶席观察前方的状态为基准的方向。
[0023]车体框架2包含前车架11、后车架12以及枢轴关节13。前车架11配置在后车架12的前方。枢轴关节13在工程机械1中配置在左右方向上的中央。枢轴关节13将前车架11和后车架12彼此能够转动地连结。一对前轮4安装于前车架11。并且，一对后轮7安装于后车架12。
[0024]工作装置3包含大臂14、铲斗15、提升缸16、铲斗缸17。大臂14安装于前车架11。铲斗15安装于大臂14的前端。
[0025]提升缸16和铲斗缸17是液压缸。提升缸16的一端安装于前车架11，提升缸16的另一端安装于大臂14。通过提升缸16的伸缩，大臂14上下摆动。铲斗缸17的一端安装于前车架11，铲斗缸17的另一端经由曲拐18安装于铲斗15。通过铲斗缸17的伸缩，铲斗15上下摆动。
[0026]驾驶舱5配置于后车架12上。发动机室6配置在驾驶舱5的后方。发动机室6配置在后车架12上。
[0027]图2是表示工程机械1的控制系统的示意图。如图2所示，工程机械1具备发动机20、传动机构21、工作装置泵22。发动机20是内燃发动机。发动机20配置在发动机室6内。
[0028]传动机构21与发动机20连接。传动机构21通过发动机20的驱动力使轮胎4，7旋转。传动机构21例如可以是包含多个变速齿轮的机械式传动机构。或者，传动机构21可以是HST(静液压式变速装置)、HMT(液压机械式变速装置)或EMT(机械电子式变速装置)等其他种类的传动机构。
[0029]工作装置泵22与发动机20连接。工作装置泵22被发动机20驱动而将液压油排出。工作装置泵22是可变容量型液压泵。工作装置泵22具有斜盘22a。通过改变斜盘22a的角度
来改变工作装置泵22的容量。需要说明的是，泵的容量是指泵每转一圈的液压油的最大排出量。工作装置泵22与容量控制装置22b连接。容量控制装置22b通过改变斜盘22a的角度来改变工作装置泵22的容量。
[0030]工作装置泵22经由液压回路23与提升缸16和铲斗缸17连接。从工作装置泵22排出的液压油供给到提升缸16和铲斗缸17。由此，工作装置3工作。在液压回路23中配置有控制阀24。控制阀24对从工作装置泵22向提升缸16和铲斗缸17供给的液压油的流量进行控制。
[0031]工程机械1具备转向泵25、转向缸26,27、转向操作部件28以及转向阀29。转向泵25是可变容量型的液压泵。转向泵25与发动机20连接。转向泵25被发动机20驱动从而排出液压油。
[0032]转向泵25具有斜盘25a。通过改变斜盘25a的角度来改变转向泵25的容量。转向泵25与容量控制装置25b连接。容量控制装置25b通过改变斜盘25a的角度来改变转向泵25的容量。例如，容量控制装置25b包含活塞和阀。活塞与斜盘25a连接。阀对向活塞的液压进行控制。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工程机械，其特征在于，具备：第一车架；第二车架，其相对于所述第一车架能够转动地连接；转向缸，其与所述第二车架和所述第一车架连接，使所述第二车架相对于所述第一车架转动；液压泵，其向所述转向缸供给液压油；发动机，其驱动所述液压泵；转向操作部件，其能够由操作人员操作；转向操作传感器，其输出与所述转向操作部件的操作相应的转向指令信号；控制器，其根据所述转向指令信号对所述发动机的转速进行控制，由此对从所述液压泵向所述转向缸供给的液压油的流量进行控制。2.根据权利要求1所述的工程机械，所述控制器从所述转向指令信号获取所述转向操作部件的操作速度，根据所述操作速度对所述发动机的转速进行控制。3.根据权利要求2所述的工程机械，所述控制器根据所述操作速度的增大而使所述发动机的转速增大。4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械，所述控制器基于所述转向指令信号来决定所述转向缸的要求流量，基于所述要求流量来决定要求发动机转速，根据所述要求发动机转速对所述发动机的转速进行控制。5.根据权利要求4所述的工程机械，进一步具备对所述液压泵的排出压力进行检测的压力传感器，所述控制器获取所述排出压力，基于所述排出压力和所述转向指令信号来决定所述液压泵的要求力矩，基于所述要求力矩和所述要求发动机转速来决定要求发动机输出，根据所述要求发动机输出对所述发动机进行控制。6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程机械，进一步具备输出表示所述第二车架与所述第一车架之间的铰接角度的铰接角度信号的角度传感器，所述控制器基于所述转向指令信号来决定目标铰接角速度，基于所述铰接角度信号来获取实际的铰接角速度，在所述实际的铰接角速度比所述目标铰接角速度慢时，使所述发动机的转速增大。7.根据权利要求1至6中任一项所述的工程机械，所述工程机械为轮式装载机，所述第二车架配置在所述第一车架...

【专利技术属性】
技术研发人员：平间贵大，林圭一，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：